CN208483851U - 一种悬挂式切割机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬挂式切割机器人，包括底座，所述底座上设有第一支撑柱、第二支撑柱，所述底座上还设有工作台，所述工作台位于第一支撑柱、第二支撑柱之间，所述第一支撑柱、第二支撑柱顶端设有横梁；所述横梁设有限位通槽，所述限位通槽内设有限位块，所述限位块顶部连接有上挡块，所述限位块底部连接有下挡块，所述下挡块下方设有旋转方向盘，所述下挡块内设有定位槽、定位腔，所述定位槽与定位腔相通，所述旋转方向盘的顶部设有定位连接块，所述定位连接块顶部设有定位旋转块，所述定位连接块位于定位槽内，所述定位旋转块位于定位腔内。

Description

一种悬挂式切割机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬挂式切割机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的切割机器人均是落地式的，对于高度较低的物料实施起来没有问题，但是对于高度较高的物料实施起来就比较麻烦。

发明内容

本实用新型提供一种悬挂式切割机器人，以解决上述背景技术中提出的高度较高的物料加工困难的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种悬挂式切割机器人，包括底座，所述底座上设有第一支撑柱、第二支撑柱，所述底座上还设有工作台，所述工作台位于第一支撑柱、第二支撑柱之间，所述第一支撑柱、第二支撑柱顶端设有横梁；

所述横梁设有限位通槽，所述限位通槽内设有限位块，所述限位块顶部连接有上挡块，所述限位块底部连接有下挡块，所述下挡块下方设有旋转方向盘，所述下挡块内设有定位槽、定位腔，所述定位槽与定位腔相通，所述旋转方向盘的顶部设有定位连接块，所述定位连接块顶部设有定位旋转块，所述定位连接块位于定位槽内，所述定位旋转块位于定位腔内；

所述旋转方向盘下方设有顶层支撑臂，所述顶层支撑臂一侧设有第一顶层挡板，另一侧设有第二顶层挡板，所述第一顶层挡板、第二顶层挡板之间设有顶层连接轴，所述顶层支撑臂与顶层连接轴铰接，所述第一顶层挡板、第二顶层挡板之间还设有中层上连接轴，所述中层上连接轴铰接有中层支撑臂；

所述中层支撑臂一侧设有第一中层挡板，另一侧设有第二中层挡板，所述第一中层挡板、第二中层挡板之间设有中层下连接轴，所述中层支撑臂与中层下连接轴铰接，所述第一中层挡板、第二中层挡板之间还设有底层连接轴，所述底层连接轴铰接有机械小臂，所述机械小臂底端连接有刀锯。

所述第一顶层挡板上设有第一上定位孔、第一下定位孔，所述第二顶层挡板上设有第二上定位孔、第二下定位孔，所述顶层连接轴一端位于第一上定位孔内，另一端位于第二上定位孔内，所述中层上连接轴一端位于第二上定位孔内，另一端位于第二下定位孔内。

所述顶层支撑臂通过第一螺栓、第二螺栓固定在旋转方向盘的底部。

本实用新型的有益效果为：

本技术方案通过将机器人设置为悬挂式，可以实现对较高的物料进行加工，限位通槽的设置可以实现对限位块移动范围的限制，上挡块、下档块的设置主要对限位块进行固定作用，限位块可以实现在限位通槽内的左右移动，旋转方向盘可以通过定位旋转块的旋转，从而实现机器人的旋转，整体实施效果非常理想，且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；图中：1-底座，2-第一支撑柱，3-第二支撑柱，4-工作台，5-横梁，6-限位通槽，7-上挡块，8-限位块，9-下挡块，10-旋转方向盘，11-定位腔，12-定位槽，13-定位旋转块，14-定位连接块，15-顶层支撑臂，16-第一顶层挡板，17-第二顶层挡板，18-顶层连接轴，19-中层支撑臂，20-中层上连接轴，21-第一中层挡板，22-第二中层挡板，23-中层下连接轴，24-底层连接轴，25-机械小臂，26-刀锯，27-第一上定位孔，28-第二上定位孔，29-第一下定位孔，30-第二下定位孔。

具体实施方式

一种悬挂式切割机器人，包括底座1，底座1上设有第一支撑柱2、第二支撑柱3，底座1上还设有工作台4，工作台4位于第一支撑柱2、第二支撑柱3之间，第一支撑柱2、第二支撑柱3顶端设有横梁5；

横梁5设有限位通槽6，限位通槽6内设有限位块8，限位块8顶部连接有上挡块7，限位块8底部连接有下挡块9，下挡块9下方设有旋转方向盘10，下挡块9内设有定位槽12、定位腔11，定位槽12与定位腔11相通，旋转方向盘10的顶部设有定位连接块14，定位连接块14顶部设有定位旋转块13，定位连接块14位于定位槽12内，定位旋转块14位于定位腔11内；

旋转方向盘10下方设有顶层支撑臂15，顶层支撑臂15一侧设有第一顶层挡板16，另一侧设有第二顶层挡板17，第一顶层挡板16、第二顶层挡板17之间设有顶层连接轴18，顶层支撑臂15与顶层连接轴18铰接，第一顶层挡板16、第二顶层挡板17之间还设有中层上连接轴20，中层上连接轴20铰接有中层支撑臂19；

中层支撑臂19一侧设有第一中层挡板21，另一侧设有第二中层挡板22，第一中层挡板21、第二中层挡板22之间设有中层下连接轴23，中层支撑臂19与中层下连接轴23铰接，第一中层挡板21、第二中层挡板22之间还设有底层连接轴24，底层连接轴24铰接有机械小臂25，机械小臂25底端连接有刀锯26。

第一顶层挡板16上设有第一上定位孔27、第一下定位孔29，第二顶层挡板17上设有第二上定位孔28、第二下定位孔30，顶层连接轴18一端位于第一上定位孔27内，另一端位于第二上定位孔28内，中层上连接轴20一端位于第二上定位孔29内，另一端位于第二下定位孔30内。顶层支撑臂15通过第一螺栓、第二螺栓固定在旋转方向盘10的底部。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围，凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.一种悬挂式切割机器人，其特征在于：

包括底座，所述底座上设有第一支撑柱、第二支撑柱，所述底座上还设有工作台，所述工作台位于第一支撑柱、第二支撑柱之间，所述第一支撑柱、第二支撑柱顶端设有横梁；

所述横梁设有限位通槽，所述限位通槽内设有限位块，所述限位块顶部连接有上挡块，所述限位块底部连接有下挡块，所述下挡块下方设有旋转方向盘，所述下挡块内设有定位槽、定位腔，所述定位槽与定位腔相通，所述旋转方向盘的顶部设有定位连接块，所述定位连接块顶部设有定位旋转块，所述定位连接块位于定位槽内，所述定位旋转块位于定位腔内；

所述旋转方向盘下方设有顶层支撑臂，所述顶层支撑臂一侧设有第一顶层挡板，另一侧设有第二顶层挡板，所述第一顶层挡板、第二顶层挡板之间设有顶层连接轴，所述顶层支撑臂与顶层连接轴铰接，所述第一顶层挡板、第二顶层挡板之间还设有中层上连接轴，所述中层上连接轴铰接有中层支撑臂；

所述中层支撑臂一侧设有第一中层挡板，另一侧设有第二中层挡板，所述第一中层挡板、第二中层挡板之间设有中层下连接轴，所述中层支撑臂与中层下连接轴铰接，所述第一中层挡板、第二中层挡板之间还设有底层连接轴，所述底层连接轴铰接有机械小臂，所述机械小臂底端连接有刀锯。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式切割机器人，其特征在于：所述第一顶层挡板上设有第一上定位孔、第一下定位孔，所述第二顶层挡板上设有第二上定位孔、第二下定位孔，所述顶层连接轴一端位于第一上定位孔内，另一端位于第二上定位孔内，所述中层上连接轴一端位于第二上定位孔内，另一端位于第二下定位孔内。

3.根据权利要求2所述的一种悬挂式切割机器人，其特征在于：所述顶层支撑臂通过第一螺栓、第二螺栓固定在旋转方向盘的底部。