CN208560869U - 一种钢管专用搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种钢管专用搬运机器人，所述第一底层操作臂设有第一固定孔，所述第一固定轴位于第一固定孔内，所述第一底层操作臂顶部设有第一左底层定位块、第一右底层定位块，所述第一左底层定位块、第一右底层定位块之间设有第一底层定位轴，所述第一底层定位轴铰接有第一中层操作臂，所述第一中层操作臂顶部设有第一左中层定位块、第一右中层定位块，所述第一左中层定位块、第一右中层定位块之间设有第一中层定位轴，所述第一中层定位轴铰接有第一机械小臂。

Description

一种钢管专用搬运机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种钢管专用搬运机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的搬运机器人，端部的夹板均为弧形或直线形，搬运普通的物品实施效果还可以，但是搬运钢管类物品就容易打滑，实施效果不佳。

发明内容

本实用新型提供一种钢管专用搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的不适用于搬运钢管的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种钢管专用搬运机器人，包括第一操作台、第二操作台，所述第一操作台、第二操作台之间设有底座，所述底座上方设置旋转底座，所述旋转底座上方设有固定块，所述固定块的一侧设有第一固定轴，另一侧设有第二固定轴，所述固定块一侧设有第一底层操作臂，另一侧设有第二底层操作臂；

所述第一底层操作臂设有第一固定孔，所述第一固定轴位于第一固定孔内，所述第一底层操作臂顶部设有第一左底层定位块、第一右底层定位块，所述第一左底层定位块、第一右底层定位块之间设有第一底层定位轴，所述第一底层定位轴铰接有第一中层操作臂，所述第一中层操作臂顶部设有第一左中层定位块、第一右中层定位块，所述第一左中层定位块、第一右中层定位块之间设有第一中层定位轴，所述第一中层定位轴铰接有第一机械小臂，所述第一机械小臂一侧设有第一左旋转轴，另一侧设有第一右旋转轴，所述第一左旋转轴铰接有第一左直线夹板，所述第一左直线夹板内侧设有第一左半圆夹板，所述第一右旋转轴铰接有第一右直线夹板，所述第一右直线夹板内侧设有第一右半圆夹板；

所述第二底层操作臂设有第二固定孔，所述第二固定轴位于第二固定孔内，所述第二底层操作臂顶部设有第二左底层定位块、第二右底层定位块，所述第二左底层定位块、第二右底层定位块之间设有第二底层定位轴，所述第二底层定位轴铰接有第二中层操作臂，所述第二中层操作臂顶部设有第二左中层定位块、第二右中层定位块，所述第二左中层定位块、第二右中层定位块之间设有第二中层定位轴，所述第二中层定位轴铰接有第二机械小臂，所述第二机械小臂一侧设有第二左旋转轴，另一侧设有第二右旋转轴，所述第二左旋转轴铰接有第二左直线夹板，所述第二左直线夹板内侧设有第二左半圆夹板，所述第二右旋转轴铰接有第二右直线夹板，所述第二右直线夹板内侧设有第二右半圆夹板。

所述第一左半圆夹板、第一右半圆夹板组合后截面成圆形。

所述第二左半圆夹板、第二右半圆夹板组合后截面成圆形。

本实用新型的有益效果为：

本技术方案通过在直线夹板的内侧设置半圆形夹板，从而适用于钢管类物品的搬运，不容易打滑和脱落，本技术方案实施效果非常理想，且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型第一底层操作臂的结构示意图；

图3为本实用新型第二底层操作臂的结构示意图；图中：1-第一操作台，2-第二操作台，3-底座，4-旋转底座，5-固定块，61-第一固定轴，62-第二固定轴，7-第一底层操作臂，8-第二底层操作臂，9-第一固定孔，10-第二固定孔，11-第一左底层定位块，12-第一右底层定位块，13-第一底层定位轴，14-第一中层操作臂，15-第一左中层定位块，16-第一右中层定位块，17-第一中层定位轴，18-第一机械小臂，19-第一左旋转轴，20-第一右旋转轴，21-第一左直线夹板，22-第一左半圆夹板，23-第一右直线夹板，24-第一右半圆夹板，25-第二左底层定位块，26-第二右底层定位块，27-第二底层定位轴，28-第二中层操作臂，29-第二左中层定位块，30-第二右中层定位块，31-第二中层定位轴，32-第二机械小臂，33-第二左旋转轴，34-第二右旋转轴，35-第二左直线夹板，36-第二左半圆夹板，37-第二右直线夹板，38-第二右半圆夹板。

具体实施方式

一种钢管专用搬运机器人，包括第一操作台1、第二操作台2，第一操作台1、第二操作台2之间设有底座3，底座3上方设置旋转底座4，旋转底座4上方设有固定块5，固定块5的一侧设有第一固定轴61，另一侧设有第二固定轴62，固定块5一侧设有第一底层操作臂7，另一侧设有第二底层操作臂8；

第一底层操作臂7设有第一固定孔9，第一固定轴61位于第一固定孔9内，第一底层操作臂7顶部设有第一左底层定位块11、第一右底层定位块12，第一左底层定位块11、第一右底层定位块12之间设有第一底层定位轴13，第一底层定位轴13铰接有第一中层操作臂14，第一中层操作臂14顶部设有第一左中层定位块15、第一右中层定位块16，第一左中层定位块15、第一右中层定位块16之间设有第一中层定位轴17，第一中层定位轴17铰接有第一机械小臂18，第一机械小臂18一侧设有第一左旋转轴19，另一侧设有第一右旋转轴20，第一左旋转轴19铰接有第一左直线夹板21，第一左直线夹板21内侧设有第一左半圆夹板22，第一右旋转轴20铰接有第一右直线夹板23，第一右直线夹板23内侧设有第一右半圆夹板24；

第二底层操作臂8设有第二固定孔10，第二固定轴62位于第二固定孔10内，第二底层操作臂8顶部设有第二左底层定位块25、第二右底层定位块26，第二左底层定位块25、第二右底层定位块26之间设有第二底层定位轴27，第二底层定位轴27铰接有第二中层操作臂28，第二中层操作臂28顶部设有第二左中层定位块29、第二右中层定位块30，第二左中层定位块29、第二右中层定位块30之间设有第二中层定位轴31，第二中层定位轴31铰接有第二机械小臂32，第二机械小臂32一侧设有第二左旋转轴33，另一侧设有第二右旋转轴34，第二左旋转轴33铰接有第二左直线夹板35，第二左直线夹板35内侧设有第二左半圆夹板36，第二右旋转轴34铰接有第二右直线夹板37，第二右直线夹板37内侧设有第二右半圆夹板38。

第一左半圆夹板22、第一右半圆夹板24组合后截面成圆形。

第二左半圆夹板36、第二右半圆夹板38组合后截面成圆形。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围，凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.一种钢管专用搬运机器人，其特征在于：

包括第一操作台、第二操作台，所述第一操作台、第二操作台之间设有底座，所述底座上方设置旋转底座，所述旋转底座上方设有固定块，所述固定块的一侧设有第一固定轴，另一侧设有第二固定轴，所述固定块一侧设有第一底层操作臂，另一侧设有第二底层操作臂；

所述第一底层操作臂设有第一固定孔，所述第一固定轴位于第一固定孔内，所述第一底层操作臂顶部设有第一左底层定位块、第一右底层定位块，所述第一左底层定位块、第一右底层定位块之间设有第一底层定位轴，所述第一底层定位轴铰接有第一中层操作臂，所述第一中层操作臂顶部设有第一左中层定位块、第一右中层定位块，所述第一左中层定位块、第一右中层定位块之间设有第一中层定位轴，所述第一中层定位轴铰接有第一机械小臂，所述第一机械小臂一侧设有第一左旋转轴，另一侧设有第一右旋转轴，所述第一左旋转轴铰接有第一左直线夹板，所述第一左直线夹板内侧设有第一左半圆夹板，所述第一右旋转轴铰接有第一右直线夹板，所述第一右直线夹板内侧设有第一右半圆夹板；

所述第二底层操作臂设有第二固定孔，所述第二固定轴位于第二固定孔内，所述第二底层操作臂顶部设有第二左底层定位块、第二右底层定位块，所述第二左底层定位块、第二右底层定位块之间设有第二底层定位轴，所述第二底层定位轴铰接有第二中层操作臂，所述第二中层操作臂顶部设有第二左中层定位块、第二右中层定位块，所述第二左中层定位块、第二右中层定位块之间设有第二中层定位轴，所述第二中层定位轴铰接有第二机械小臂，所述第二机械小臂一侧设有第二左旋转轴，另一侧设有第二右旋转轴，所述第二左旋转轴铰接有第二左直线夹板，所述第二左直线夹板内侧设有第二左半圆夹板，所述第二右旋转轴铰接有第二右直线夹板，所述第二右直线夹板内侧设有第二右半圆夹板。

2.根据权利要求1所述的一种钢管专用搬运机器人，其特征在于：所述第一左半圆夹板、第一右半圆夹板组合后截面成圆形。

3.根据权利要求2所述的一种钢管专用搬运机器人，其特征在于：所述第二左半圆夹板、第二右半圆夹板组合后截面成圆形。