CN208560992U - 一种立式搬运码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种立式搬运码垛机器人，其特征在于：包括操作台，所述操作台一侧设有第一支撑板，所述第一支撑板底部一侧设有第一左固定板，另一侧设有第一右固定板，所述第一左固定板、第一右固定板之间设有第一固定轴，所述第一固定轴铰接有第一车轮，所述操作台另一侧设有第二支撑板，所述第二支撑板底部一侧设有第二左固定板，另一侧设有第二右固定板，所述第二左固定板、第二右固定板之间设有第二固定轴，所述第二固定轴铰接有第二车轮，所述第一支撑板、第二支撑板顶端设有支撑台。

Description

一种立式搬运码垛机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种立式搬运码垛机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的搬运码垛机器人，均是设置在流水线操作台的旁边，这种结构占用面积较大，主要适用于面积较大的厂房，而对于一些面积较小的储藏间，则无法适用。

发明内容

本实用新型提供一种立式搬运码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的占用面积较大的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种立式搬运码垛机器人，包括操作台，所述操作台一侧设有第一支撑板，所述第一支撑板底部一侧设有第一左固定板，另一侧设有第一右固定板，所述第一左固定板、第一右固定板之间设有第一固定轴，所述第一固定轴铰接有第一车轮，所述操作台另一侧设有第二支撑板，所述第二支撑板底部一侧设有第二左固定板，另一侧设有第二右固定板，所述第二左固定板、第二右固定板之间设有第二固定轴，所述第二固定轴铰接有第二车轮，所述第一支撑板、第二支撑板顶端设有支撑台；

所述支撑台上方设有限位凹槽，所述限位凹槽内设有固定座，所述固定座上面设有底座，所述底座上方设有主转座，所述主转座顶部设有第一主支撑块、第二主支撑块，所述第一主支撑块、第二主支撑块之间设有主转轴，所述主转轴铰接有主操作臂，所述主操作臂顶部设有第一辅支撑块、第二辅支撑块，所述第一辅支撑块、第二辅支撑块之间设有辅转轴，所述辅转轴铰接有辅操作臂，所述辅操作臂向下设置，且底端设有吸盘。

所述第一主支撑块设有第一主限位孔，所述第二主支撑块设有第二主限位孔，所述主转轴一端位于第一主限位孔内，另一端位于第二主限位孔内。

所述第一辅支撑块设有第一辅限位孔，所述第二辅支撑块设有第二辅限位孔，所述辅转轴一端位于第一辅限位孔内，另一端位于第二辅限位孔内。

本实用新型的有益效果为：

本技术方案通过在机器人下方设置支撑台，可以将机器人设置在操作台的上方，从而节省占用空间，主要适用于仓储间内面积较小的情况，另外在支撑板的下方设置车轮，可以任意对机器人进行移动，从而适用于不同操作需要，本技术方案实施效果非常理想，且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；图中：1-操作台，2-第一支撑板，3-第二支撑板，4-第一左固定板，5-第一右固定板，6-第一固定轴，7-第一车轮，8-第二左固定板，9-第二右固定板，10-第二固定轴，11-第二车轮，12-支撑台，13-限位凹槽，14-固定座，15-底座，16-主转座，17-主转轴，18-主操作臂，19-辅转轴，20-辅操作臂，21-吸盘，22-第一辅限位孔，23-第二辅限位孔，24-第一主限位孔，25-第二主限位孔。

具体实施方式

一种立式搬运码垛机器人，包括操作台1，操作台1一侧设有第一支撑板2，第一支撑板2底部一侧设有第一左固定板4，另一侧设有第一右固定板5，第一左固定板4、第一右固定板5之间设有第一固定轴6，第一固定轴6铰接有第一车轮7，操作台1另一侧设有第二支撑板3，第二支撑板3底部一侧设有第二左固定板8，另一侧设有第二右固定板9，第二左固定板8、第二右固定板9之间设有第二固定轴10，第二固定轴10铰接有第二车轮11，第一支撑板2、第二支撑板3顶端设有支撑台12；

支撑台12上方设有限位凹槽13，限位凹槽13内设有固定座14，固定座14上面设有底座15，底座15上方设有主转座16，主转座16顶部设有第一主支撑块、第二主支撑块，第一主支撑块、第二主支撑块之间设有主转轴17，主转轴17铰接有主操作臂18，主操作臂18顶部设有第一辅支撑块、第二辅支撑块，第一辅支撑块、第二辅支撑块之间设有辅转轴19，辅转轴19铰接有辅操作臂20，辅操作臂20向下设置，且底端设有吸盘21。

第一主支撑块设有第一主限位孔24，第二主支撑块设有第二主限位孔25，主转轴17一端位于第一主限位孔24内，另一端位于第二主限位孔25内。

第一辅支撑块设有第一辅限位孔22，第二辅支撑块设有第二辅限位孔23，辅转轴19一端位于第一辅限位孔22内，另一端位于第二辅限位孔23内。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围，凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (3)

1.一种立式搬运码垛机器人，其特征在于：

包括操作台，所述操作台一侧设有第一支撑板，所述第一支撑板底部一侧设有第一左固定板，另一侧设有第一右固定板，所述第一左固定板、第一右固定板之间设有第一固定轴，所述第一固定轴铰接有第一车轮，所述操作台另一侧设有第二支撑板，所述第二支撑板底部一侧设有第二左固定板，另一侧设有第二右固定板，所述第二左固定板、第二右固定板之间设有第二固定轴，所述第二固定轴铰接有第二车轮，所述第一支撑板、第二支撑板顶端设有支撑台；

所述支撑台上方设有限位凹槽，所述限位凹槽内设有固定座，所述固定座上面设有底座，所述底座上方设有主转座，所述主转座顶部设有第一主支撑块、第二主支撑块，所述第一主支撑块、第二主支撑块之间设有主转轴，所述主转轴铰接有主操作臂，所述主操作臂顶部设有第一辅支撑块、第二辅支撑块，所述第一辅支撑块、第二辅支撑块之间设有辅转轴，所述辅转轴铰接有辅操作臂，所述辅操作臂向下设置，且底端设有吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种立式搬运码垛机器人，其特征在于：所述第一主支撑块设有第一主限位孔，所述第二主支撑块设有第二主限位孔，所述主转轴一端位于第一主限位孔内，另一端位于第二主限位孔内。

3.根据权利要求2所述的一种立式搬运码垛机器人，其特征在于：所述第一辅支撑块设有第一辅限位孔，所述第二辅支撑块设有第二辅限位孔，所述辅转轴一端位于第一辅限位孔内，另一端位于第二辅限位孔内。