CN208469421U - 玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其包括：两支撑梁、横跨在两支撑梁之间的横梁、通过直线滑轨副安装在横梁上的转接块、通过直线滑轨副安装在转接块上的机械臂、设置在转接块上的夹取装置、用于驱动横梁沿支撑梁的延伸方向移动的第一驱动装置、用于驱动转接块沿横梁的延伸方向移动的第二驱动装置和用于驱动机械臂沿垂直于横梁的方向移动的第三驱动装置，夹取装置包括相对设置的两组夹持组件，夹持组件包括设置于机械臂一侧的安装板、至少一个设置于安装板的旋转气缸和设置于旋转气缸的输出轴的钩夹。本实用新型利用简单的结构实现了对多个点位玻璃物料盒的运输，提高了机械手的利用率，节约了资源。

Description

玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手

技术领域

本实用新型涉及玻璃加工设备领域，特别涉及一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手。

背景技术

随着工业水平的进步和人们生活水平的提高，3C产品更新换代非常之快，2D/2.5D玻璃盖板、钢化膜等需求量剧增。现有的玻璃加工中，会在每一台玻璃雕刻机上会设置一个机械手，实现对物料的自动放取。但是，在玻璃的大量加工中，每一台玻璃雕刻机中都设置一个机械手会让机械手出现闲置时间，机械手的利用率较低，不利于节约资源。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，旨在解决现有技术中，机械手的利用率较低，不利于节约资源的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其包括：

两支撑梁，两所述支撑梁为相对设置且平行；

横梁，所述横梁横跨在两所述支撑梁之间，并且所述横梁的两端分别通过直线滑轨副安装在两所述支撑梁上；

转接块，所述转接块通过直线滑轨副安装在所述横梁上；

机械臂，所述机械臂通过直线滑轨副安装在所述转接块上；

夹取装置，包括相对设置的两组夹持组件，所述夹持组件包括设置于所述机械臂一侧的安装板、至少一个设置于所述安装板的旋转气缸、以及设置于所述旋转气缸的输出轴的钩夹；

第一驱动装置，用于驱动所述横梁沿所述支撑梁的延伸方向移动；

第二驱动装置，用于驱动所述转接块沿所述横梁的延伸方向移动；

第三驱动装置，用于驱动所述机械臂沿垂直于所述横梁的方向移动。

优选地，所述安装板上设有两个间隔开的所述旋转气缸，且两所述安装板上的四个旋转气缸的旋转轴线之间的垂直连接线组合成的图形为矩形。

优选地，所述第一驱动装置包括安装在所述横梁至少一端部上的第一电机、位于所述第一电机输出轴上的主动齿轮和设置在所述支撑梁上的齿条，所述主动齿轮与所述齿条啮合。

优选地，所述第二驱动装置包括第二电机、主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和从动轮分别安装在所述横梁两端处，所述第二电机的输出轴与所述主动轮连接，所述同步带套在所述主动轮和从动轮上，且所述同步带与所述转接块连接固定，通过所述同步带带动所述转接块移动。

优选地，所述第三驱动装置包括第三电机、丝杠和丝杠螺母，所述第三电机和所述丝杠安装在所述机械臂上，所述第三电机的输出轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺母套设在所述丝杠上，并且与所述转接块固定连接。

优选地，所述钩夹为矩形块，其朝上的一面上设有用于支撑玻璃物料盒的卡槽，所述卡槽在其延伸方向上贯穿所述钩夹的相对两侧面。

优选地，所述转接块为空心矩形柱，所述机械臂设置在所述转接块内。

优选地，所述机械臂的横截面为U形的长条型块，形成有容置所述丝杠的凹槽。

本实用新型提供的一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，采用龙门架结构，增大夹取装置的运动范围，可以给多台玻璃精雕机提供物料运输服务；通过在安装板上设置旋转气缸，通过旋转气缸驱动钩夹转动来夹持玻璃物料盒。相对现有技术而言，利用简单的结构实现了对多个点位玻璃物料盒的运输，提高了机械手的利用率，节约了资源。

附图说明

图1为本实用新型实施例中玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手的结构示意图；

图2为图1中A部的放大结构示意图；

图3为图1中B部的放大结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提出一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，如图1至图3所示，其包括：

两支撑梁100，两支撑梁100为相对设置且平行；

横梁200，横梁200横跨在两支撑梁100之间，并且横梁200的两端分别通过直线滑轨副安装在两支撑梁100上；

转接块300，转接块300通过直线滑轨副安装在横梁200上；

机械臂400，机械臂400通过直线滑轨副安装在转接块300上；

夹取装置500，包括相对设置的两组夹持组件510，夹持组件510包括设置于机械臂400一侧的安装板511、至少一个设置于安装板511的旋转气缸512、以及设置于旋转气缸512的输出轴的钩夹513；

第一驱动装置600，用于驱动横梁200沿支撑梁100的延伸方向移动；

第二驱动装置700，用于驱动转接块300沿横梁200的延伸方向移动；

第三驱动装置800，用于驱动机械臂400沿垂直于横梁200的方向移动。

本实用新型实施例中，支撑梁100为横截面为U形的长条型块，两个支撑梁100平行设置，两个支撑梁100上各设置有一个高精度直线滑轨副。支撑梁100上设置有第一驱动装置600，第一驱动装置600可以是电机螺杆机构，还可以是齿轮齿条机构。支撑梁100可以为多段式拼接而成，通过多个支撑梁100两两之间的连接组合成不同长度的支撑梁100，两个支撑梁100之间的连接方式可以为卡接或螺纹连接，支撑梁100的多段设置拓展了玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手的应用。为了防止支撑梁100在工作中发生形变，支撑梁100上还设置有支撑柱110，支撑柱110的一端与支撑梁100连接，另一端设置在地面上。支撑柱110为若干根，均匀设置在支撑梁100上。当然，还可以根据需要支撑柱110直接与屋内的墙顶连接，有利于提高空间的利用率。

横梁200为矩形柱，横梁200上的延伸方向上设置有高精度直线滑轨副，横梁200上设置有第二驱动装置700，第二驱动装置700可以是电机螺杆机构，还可以是同步轮机构。横梁200的一端设置在一个支撑梁100的高精度直线滑轨副的滑块上，另一端设置在另一个支撑梁100的高精度直线滑轨副的滑块上，且横梁200与第一驱动装置600连接。为了减少横梁200的重量，横梁200还可以为空心柱。转接块300设置在横梁200的高精度直线滑轨副的滑块上，且转接块300与第二驱动装置700连接。机械臂400上设置有高精度直线滑轨副，机械臂400通过高精度直线滑轨副的滑块与转接块300连接。第三驱动装置800设置在机械臂400上，第三驱动装置800可以是电机螺杆机构，齿轮齿条机构。

夹取装置500设置在机械臂400的一端处，夹取装置500包括相对设置在机械臂400两侧的两个夹持组件510，夹持组件510包括安装板511、旋转气缸512和钩夹513。安装板511为横截面为L形的板块，安装板511呈正L型与机械臂400连接。旋转气缸512设置在安装板511上，且旋转气缸512的轴向方向与机械臂400的运动方向一致。钩夹513设置在旋转气缸512的旋转轴上，且两个夹持组件510上的两个钩夹513之间的距离与玻璃物料盒相适配。当然，为了方便夹取装置500的整体拆卸和安装，安装板511可以为一体设置。本实施例通过第一驱动装置600、第二驱动装置700和第三驱动装置800驱动夹取装置500位于指定位置时，利用旋转气缸512驱动钩夹513转动至预设在玻璃物料盒上的支撑杆的下方，最后第三驱动装置800驱动钩夹513上升至与支撑杆接触，并以此来夹持玻璃物料盒。利用简单的结构实现了对多个点位玻璃物料盒的运输，提高了机械手的利用率，节约了资源。

在一较佳实施例中，为了在运输玻璃物料盒时，更加紧固的夹持玻璃物料盒。安装板511上设置有两个旋转气缸512，两个旋转气缸512间隔设置，且间隔的距离大于钩夹513的长度，四个旋转气缸512旋转轴线之间的垂直连接线组合成的图形为矩形。

在一较佳实施例中，为了提高横梁200移动的响应速度，第一驱动装置600包括第一电机610、主动齿轮和齿条620。第一电机610优选为伺服电机，有利于控制横梁200移动的距离。第一电机610的本体设在横梁200上，且第一电机610的驱动端位于支撑梁100的一侧。主动齿轮设置在第一电机610的驱动轴上，主动齿轮与第一动力源的驱动端键连接，当然还可以是一体成型。齿条620为直齿条，齿条620设置在一个支撑梁100上，齿条620的延伸方向与支撑梁100的延伸方向一致，且齿条620与主动齿轮啮合。为了提高横梁200的移动速度，可以在两个支撑梁100上分别设置一个第一驱动装置600。

在一较佳实施例中，第二驱动装置700包括第二电机710、主动轮、从动轮和同步带。第二电机710优选为伺服电机，有利于控制夹取装置500的移动距离。主动轮和从动轮分别设置在横梁200的两端处，同步带分别与主动轮和从动轮连接。第二电机710设置在横梁200的一端，且第二电机710的输出轴与主动轮连接。利用同步轮同步带机构实现对夹取装置500的精确移动，同时，同步轮和同步带移动时产生的噪音较小，有利于提升工作环境。

在一较佳实施例中，第三驱动装置800设置在机械臂400上，第三驱动装置800包括第三电机810、丝杠和丝杠螺母。第三电机810优选为直角电机，第三电机810设置在机械臂400远离夹取装置500的一端，且第三电机810位于夹取装置500的上方。丝杠设置在机械臂400上，丝杠的一端与第三电机810的驱动端连接，丝杠螺母套设在丝杠上，且丝杠螺母与转接块300连接。

在一较佳实施例中，为了对玻璃物料盒的夹持更加稳固，钩夹513为矩形块，钩夹513的一端与旋转气缸512的旋转轴连接。钩夹513朝上的一面上设置有卡槽，卡槽的延伸方向与支撑梁100的延伸方向一致，卡槽在其延伸方向上贯穿钩夹513的相对两侧面，卡槽用于支撑玻璃物料盒上预设的支撑杆。

在一较佳实施例中，转接块300为空心矩形柱，机械臂400设置在所述转接块300内。同时，还可以在机械臂400的周向上均匀设置多个高精度直线滑轨副，防止机械臂400在移动的过程中偏离预设轨迹。

在一较佳实施例中，为了减少机械臂400的重量和减小转接块300的体积，机械臂400为横截面为U形的长条型块，丝杠设置在机械臂400的凹槽内。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (8)

1.一种玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，包括：

两支撑梁，两所述支撑梁为相对设置且平行；

横梁，所述横梁横跨在两所述支撑梁之间，并且所述横梁的两端分别通过直线滑轨副安装在两所述支撑梁上；

转接块，所述转接块通过直线滑轨副安装在所述横梁上；

机械臂，所述机械臂通过直线滑轨副安装在所述转接块上；

夹取装置，包括相对设置的两组夹持组件，所述夹持组件包括设置于所述机械臂一侧的安装板、至少一个设置于所述安装板的旋转气缸、以及设置于所述旋转气缸的输出轴的钩夹；

第一驱动装置，用于驱动所述横梁沿所述支撑梁的延伸方向移动；

第二驱动装置，用于驱动所述转接块沿所述横梁的延伸方向移动；

第三驱动装置，用于驱动所述机械臂沿垂直于所述横梁的方向移动。

2.如权利要求1所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述安装板上设有两个间隔开的所述旋转气缸，且两所述安装板上的四个旋转气缸的旋转轴线之间的垂直连接线组合成的图形为矩形。

3.如权利要求1所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括安装在所述横梁至少一端部上的第一电机、位于所述第一电机输出轴上的主动齿轮和设置在所述支撑梁上的齿条，所述主动齿轮与所述齿条啮合。

4.如权利要求1所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机、主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮和从动轮分别安装在所述横梁两端处，所述第二电机的输出轴与所述主动轮连接，所述同步带套在所述主动轮和从动轮上，且所述同步带与所述转接块连接固定，通过所述同步带带动所述转接块移动。

5.如权利要求1所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述第三驱动装置包括第三电机、丝杠和丝杠螺母，所述第三电机和所述丝杠安装在所述机械臂上，所述第三电机的输出轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺母套设在所述丝杠上，并且与所述转接块固定连接。

6.如权利要求1所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述钩夹为矩形块，其朝上的一面上设有用于支撑玻璃物料盒的卡槽，所述卡槽在其延伸方向上贯穿所述钩夹的相对两侧面。

7.如权利要求5所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述转接块为空心矩形柱，所述机械臂设置在所述转接块内。

8.如权利要求7所述的玻璃精雕机自动化生产线的龙门机械手，其特征在于，所述机械臂的横截面为U形的长条型块，形成有容置所述丝杠的凹槽。