CN208453823U - 一种主体自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种主体自动上料装置，包括机台、依次设置在机台上的出料机构、输送机构、中转机构和上料机构；出料架构为阶梯式出料系统；本实用新型通过采用阶梯式的出料系统和输送机构对主体进行分料，防止在出料过程中出现堵料卡料的现象；通过在输送机构处设置的搬运机构和与其配合的第一检测机构，完成对输送机构上的主体进行动态抓取，上料准确且效率高；中转机构上的中转治具和各抓取主体的抓取部可根据主体的规格更换，使得本实用新型可兼容不同规格的主体，兼容性高，应用广泛；最后通过在中转机构和上料机构之间设置的第二检测机构对主体的异品进行检测，完成了高质量的上料，提高了产品的质量。

Description

一种主体自动上料装置

技术领域

本实用新型涉及上料设备技术领域，特别是涉及一种主体自动上料装置。

背景技术

目前，现有的主体上料系统大多数是人工操作或者是半自动的设备完成，在上料过程中不能很好地实现对产品的检测及位置的调整；设备的自动化程度低，未能第一时间对产品进行异品检测，使得产品的质量不高，性能不佳，工作效率低等。

发明内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的不足，提供一种主体自动上料装置。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种主体自动上料装置，包括机台、依次设置在所述机台上的出料机构、输送机构和上料机构；所述出料机构和上料机构设置在所述机台的两端，所述输送机构与所述出料机构相连接；在所述输送机构和上料机构之间设有将所述输送机构上的主体进行动态抓取的搬运机构和配合搬运机构对输送机构上的主体的位置进行检测的第一检测机构；所述搬运机构包括机械手，所述机械手包括抓取主体且可更换的第一执行端；所述第一检测机构包括第一CCD检测机构。

进一步的，作为优选技术方案，所述输送机构包括相连接的平送机构和传送机构，所述平送机构与所述出料机构的出料口相连接；所述平送机构包括平送料仓和设置在所述平送料仓下方驱动所述平送料仓上的主体进行传送的平送送料器；所述传送机构包括传送皮带、驱动所述传送皮带转动的第一驱动部和与所述第一驱动部通讯连接以测试所述传送皮带输送速度的编码器；所述搬运机构设置在所述传送机构的一侧，所述第一CCD检测机构与所述搬运机构位于所述传送机构的同侧；所述第一CCD检测机构分别与所述搬运机构和编码器通讯连接。

进一步的，作为优选技术方案，在所述平送料仓的底部设有过滤所述主体的缺口，在所述平送料仓下方设有与所述缺口相连接的第一输送通道，所述第一输送通道的出料口位于所述出料机构的料仓的上方；在所述传送机构的出料端下方设有第二输送通道，所述第二输送通道的出料口位于所述出料机构的料仓的上方。

进一步的，作为优选技术方案，所述出料机构包括设置在所述机台中的料仓、与所述料仓相连接对所述料仓中的主体进行出料的第一送料器和第二送料器，所述第一送料器的出料端和所述第二送料器的进料端相连接；所述第一送料器为上阶梯结构，所述第二送料器为下阶梯结构。

进一步的，作为优选技术方案，还包括中转机构，所述中转机构包括中转平台、设置在所述中转平台两端的中转治具和设置在所述中转平台下方驱动所述中转平台旋转的第二驱动部，在所述中转机构两端设有传送工位和上料工位，所述中转治具随所述中转平台旋转依次经过传送工位和上料工位，所述输送机构位于所述传送工位所在处的机台上，所述上料机构位于所述上料工位所在处的机台上。

进一步的，作为优选技术方案，所述第二驱动部安装在所述中转平台下方的底座上；在位于所述传送工位所在侧的底座的一端设有可移动的第一挡板在位于所述上料工位所在侧的底座的一端设有对所述中转平台进行定位的止动气缸；在所述中转平台上的中转治具外侧设有延伸至所述中转平台下方的第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板延伸至所述中转平台下方的端部内侧壁相接触，所述第二挡板可随所述第一挡板水平移动从而调整所述第二挡板与所述中转治具之间的距离。

进一步的，作为优选技术方案，在所述上料工位所在侧的中转机构一端上方设有调整主体方向的抓取机构，所述抓取机构包括位于所述中转治具上方抓取所述主体的第一抓取部、驱动所述第一抓取部翻转的第三驱动部和驱动所述第三驱动部带动所述第一抓取部在所述中转机构上方移动的第四驱动部。

进一步的，作为优选技术方案，在所述中转机构和上料机构之间设有对所述抓取机构所抓取的主体的角度和质量进行检测的第二检测机构；所述第二检测机构包括第二CCD检测机构，所述第二CCD检测机构与所述第三驱动部通讯连接。

进一步的，作为优选技术方案，所述上料机构包括抓取主体的第二抓取部、驱动所述第二抓取部上下移动的第五驱动部和驱动所述第二抓取部水平移动的第六驱动部；所述第二抓取部包括与所述中转治具上的产品固定位的数量相同的第二执行端、驱动所述第二执行端抓取主体的第七驱动部和调整多个所述第七驱动部之间间距的调整部。

进一步的，作为优选技术方案，位于所述中转平台两端的中转治具对称设置，每端所述中转治具的数量为两个，两个所述中转治具前后设置，所述中转治具上的产品固定位为两个。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：本实用新型通过采用阶梯式的出料系统和输送机构对主体进行分料，防止在出料过程中出现堵料卡料的现象；通过在输送机构处设置的搬运机构和与其配合的第一检测机构，完成对输送机构上的主体进行动态抓取，上料准确且效率高；中转机构上的中转治具和各抓取主体的抓取部可根据主体的规格更换，使得本实用新型可兼容不同规格的主体，兼容性高，应用广泛；最后通过在中转机构和上料机构之间设置的第二检测机构对主体的异品进行检测，完成了高质量的上料，提高了产品的质量。

附图说明

图1为本实用新型结构图1。

图2为本实用新型结构图2。

图3为本实用新型中转机构和上料机构结构图1。

图4为本实用新型中转机构和上料机构结构图2。

其中，机台为1、出料机构为2、料仓为21、第一送料器为22、第二送料器为23、第一步进电机为24、第二步进电机为25、输送机构为3、平送机构为31、平送料仓为311、缺口为3111、平送送料器为312、第一输送通道为313、传送机构为32、传送皮带为321、同步轮为322、第一减速电机为323、编码器为324、第二输送通道为325、中转机构为4、中转平台为41、中转治具为42、的第二驱动部为43、第三步进电机为431、第二减速电机为432、止动气缸为44、第一气缸为45、底座为46、第一挡板为47、第二挡板为48、上料机构为5、第二抓取部为51、第二执行端为511、第七驱动部为512、调整部为513、第五驱动部为52、第六驱动部为53、第四安装架为54、第三安装板为55、第四安装板为56、回收部为57、周转箱为571、第七气缸为572、搬运机构为6、第一执行端为61、第一检测机构为7、第一CCD相机为71、第一安装架为72、第二检测机构为8、第二CCD相机为81、第三安装架为82、抓取机构为9、第一抓取部为91、第三驱动部为92、第四步进电机为921、第三减速电机为922、第四驱动部为93、第二气缸为931、第三气缸为932、第二安装架为94、第一安装板为95、第二安装板为96。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围作出更为清楚的界定。

一种主体自动上料装置，如图1和图2所示：包括机台1、依次设置在机台1上的出料机构2、输送机构3、中转机构4和上料机构5；出料机构2和上料机构5设置在机台1的两端，输送机构3与出料机构2相连接，中转机构4位于输送机构3和上料机构5之间；在输送机构3和中转机构4之间设有将所述输送机构3上的主体进行动态抓取的搬运机构6和配合搬运机构6对输送机构3上的主体的位置进行检测的第一检测机构7，在上料机构5所在侧的中转机构4一端上方设有调整主体方向的抓取机构9，在中转机构4和上料机构5之间设有对抓取机构9所抓取的主体的角度和质量进行检测的第二检测机构8；搬运机构6包括机械手，机械手包括抓取主体且可更换的第一执行端61；其中，第一执行端61包括气爪；第一检测机构7包括第一CCD检测机构；其中，第一CCD检测机构包括位于输送机构3上方的第一CCD相机71，第一CCD相机71通过第一安装架72安装在机台1上。

本实用新型的出料机构2包括设置在机台1中的料仓21、与料仓21相连接对料仓21中的主体进行出料的第一送料器22和第二送料器23，第一送料器22的出料端和第二送料器23的进料端相连接；第一送料器22为上阶梯结构，第二送料器23为下阶梯结构。第一送料器22通过第一步进电机24驱动送料，第二送料器23通过第二步进电机25驱动送料。

本实用新型的输送机构3包括相连接的平送机构31和传送机构32，平送机构31与出料机构2的出料口相连接；平送机构31包括平送料仓311和设置在平送料仓311下方驱动平送料仓311上的主体进行传送的平送送料器312；传送机构32包括传送皮带321、驱动传送皮带321转动的第一驱动部和与第一驱动部通讯连接以测试传送皮带321输送速度的编码器324；搬运机构6设置在传送机构32的一侧，第一CCD检测机构与搬运机构6位于传送机构32的同侧；第一CCD检测机构分别与搬运机构6和编码器324通讯连接。其中，第一驱动部包括驱动传送皮带321转动的同步轮322和驱动同步轮322转动的第一减速电机323，编码器324与第一减速电机323通讯连接。在平送料仓311的底部设有过滤主体的缺口3111，在平送料仓311下方设有与缺口3111相连接的第一输送通道313，第一输送通道313的出料口位于料仓21的上方；在传送机构32的出料端下方设有第二输送通道325，第二输送通道325的出料口位于料仓21的上方。设置的第一输送通道313可将未按照其要求形状出料的主体从此处过滤掉，第二输送通道325可使传送皮带321上搬运机构6未抓取走的主体回到料仓。

本实用新型的中转机构4如图3和图4所示：包括中转平台41、设置在中转平台41两端的中转治具42和设置在中转平台41下方驱动中转平台41旋转的第二驱动部43，在中转机构4两端设有传送工位和上料工位，中转治具42随中转平台41旋转依次经过传送工位和上料工位，输送机构3位于传送工位所在处的机台1上，上料机构5位于上料工位所在处的机台1上；第二驱动部43安装在中转平台41下方的底座46上；在位于传送工位所在侧的底座46的一端设有可移动的第一挡板47，第一挡板47通过设置在其内侧的第一气缸45驱动；在位于上料工位所在侧的底座46的一端设有对中转平台41进行定位的止动气缸44；在中转平台41上的中转治具42外侧设有延伸至中转平台41下方的第二挡板48，第一挡板47与第二挡板48延伸至中转平台41下方的端部内侧壁相接触，第二挡板48可随第一挡板47水平移动从而调整第二挡板48与中转治具42之间的距离，以方便搬运机构6将主体放入到中转治具42中。本实用新型中，第二驱动部43包括第三步进电机431和第二减速电机432；位于中转平台41两端的中转治具42对称设置，每端中转治具42的数量为两个，两个中转治具42前后设置，中转治具42上的产品固定位为两个。该中转治具42可根据上料的主体的规格进行更换。

本实用新型的抓取机构9如图3和图4所示：包括设置在中转机构4两侧的第二安装架94、滑动安装在第二安装架94上的第一安装板95、通过第二安装板96滑动安装在第一安装板95上的第三驱动部92、可翻转安装在第三驱动部92上的第一抓取部91、驱动第二安装板96带动第三驱动部92移动的从而带动第一抓取部91移动的第四驱动部93。其中，第一抓取部91包括与中转治具42上的产品固定位的数量相对应的第一气动手指，该第一气动手指可根据上料的主体的规格进行更换；第三驱动部92包括驱动第一抓取部91翻转0-180度的第四步进电机921和配合第四步进电机921的第三减速电机922；第四驱动部93包括驱动第二安装板96带动第一抓取部91沿第一安装板95上下移动的第二气缸931和驱动第一安装板95带动第一抓取部91沿第二安装架94水平移动的第三气缸932。设置的该抓取机构9对主体进行旋转方便下一工序的上料机构5抓取。

本实用新型的上料机构5如图3-图4所示：抓取主体的第二抓取部51、安装第二抓取部51的第三安装板55、滑动安装第三安装板55的第四安装板56、滑动安装第四安装板56的第四安装架54、驱动第三安装板55带动第二抓取部51沿第四安装板56上下移动的第五驱动部52和驱动第四安装板56带动第二抓取部51沿第四安装架54水平移动的第六驱动部53；第二抓取部51包括与中转治具42上的产品固定位的数量相同的第二执行端511、驱动第二执行端511抓取主体的第七驱动部512和调整多个第七驱动部512之间间距的调整部513。其中，第五驱动部52包括第四气缸，第六驱动部53包括第五气缸，第七驱动部512包括第五步进电机，调整部513包括调整气缸，该调整气缸为第六气缸，第二执行端511包括第二气动手指，该第二气动手指可根据上料的主体的规格进行更换。在第四安装架54下方设有回收异品的回收部57，该回收部57位于第二抓取部51下方，回收部57包括周转箱571和驱动周转箱571水平移动的第七气缸572。

本实用新型的第二检测机构8包括第二CCD检测机构，第二CCD检测机构与第三驱动部92通讯连接可检测第一抓取部91抓取主体后旋转的角度，同时还可对主体进行质量检测，使得上料机构5根据检测结果将异品放置到回收部57中。其中，第二CCD检测机构包括位于抓取机构9上方的第二CCD相机81，第二CCD相机81通过第三安装架82安装在中转机构4出料端处。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种主体自动上料装置，其特征在于，包括机台（1）、依次设置在所述机台（1）上的出料机构（2）、输送机构（3）和上料机构（5）；所述出料机构（2）和上料机构（5）设置在所述机台（1）的两端，所述输送机构（3）与所述出料机构（2）相连接；在所述输送机构（3）和上料机构（5）之间设有将所述输送机构（3）上的主体进行动态抓取的搬运机构（6）和配合搬运机构（6）对输送机构（3）上的主体的位置进行检测的第一检测机构（7）；所述搬运机构（6）包括机械手，所述机械手包括抓取主体且可更换的第一执行端（61）；所述第一检测机构（7）包括第一CCD检测机构。

2.根据权利要求1所述的主体自动上料装置，其特征在于，所述输送机构（3）包括相连接的平送机构（31）和传送机构（32），所述平送机构（31）与所述出料机构（2）的出料口相连接；所述平送机构（31）包括平送料仓（311）和设置在所述平送料仓（311）下方驱动所述平送料仓（311）上的主体进行传送的平送送料器（312）；所述传送机构（32）包括传送皮带（321）、驱动所述传送皮带（321）转动的第一驱动部和与所述第一驱动部通讯连接以测试所述传送皮带（321）输送速度的编码器（324）；所述搬运机构（6）设置在所述传送机构（32）的一侧，所述第一CCD检测机构与所述搬运机构（6）位于所述传送机构（32）的同侧；所述第一CCD检测机构分别与所述搬运机构（6）和编码器（324）通讯连接。

3.根据权利要求2所述的主体自动上料装置，其特征在于，在所述平送料仓（311）的底部设有过滤所述主体的缺口（3111），在所述平送料仓（311）下方设有与所述缺口（3111）相连接的第一输送通道（313），所述第一输送通道（313）的出料口位于所述出料机构（2）的料仓（21）的上方；在所述传送机构（32）的出料端下方设有第二输送通道（325），所述第二输送通道（325）的出料口位于所述出料机构（2）的料仓（21）的上方。

4.根据权利要求1所述的主体自动上料装置，其特征在于，所述出料机构（2）包括设置在所述机台（1）中的料仓（21）、与所述料仓（21）相连接对所述料仓（21）中的主体进行出料的第一送料器（22）和第二送料器（23），所述第一送料器（22）的出料端和所述第二送料器（23）的进料端相连接；所述第一送料器（22）为上阶梯结构，所述第二送料器（23）为下阶梯结构。

5.根据权利要求1所述的主体自动上料装置，其特征在于，还包括中转机构（4），所述中转机构（4）包括中转平台（41）、设置在所述中转平台（41）两端的中转治具（42）和设置在所述中转平台（41）下方驱动所述中转平台（41）旋转的第二驱动部（43），在所述中转机构（4）两端设有传送工位和上料工位，所述中转治具（42）随所述中转平台（41）旋转依次经过传送工位和上料工位，所述输送机构（3）位于所述传送工位所在处的机台（1）上，所述上料机构（5）位于所述上料工位所在处的机台（1）上。

6.根据权利要求5所述的主体自动上料装置，其特征在于，所述第二驱动部（43）安装在所述中转平台（41）下方的底座（46）上；在位于所述传送工位所在侧的底座（46）的一端设有可移动的第一挡板（47）在位于所述上料工位所在侧的底座（46）的一端设有对所述中转平台（41）进行定位的止动气缸（44）；在所述中转平台（41）上的中转治具（42）外侧设有延伸至所述中转平台（41）下方的第二挡板（48），所述第一挡板（47）与所述第二挡板（48）延伸至所述中转平台（41）下方的端部内侧壁相接触，所述第二挡板（48）可随所述第一挡板（47）水平移动从而调整所述第二挡板（48）与所述中转治具（42）之间的距离。

7.根据权利要求5所述的主体自动上料装置，其特征在于，在所述上料工位所在侧的中转机构（4）一端上方设有调整主体方向的抓取机构（9），所述抓取机构（9）包括位于所述中转治具（42）上方抓取所述主体的第一抓取部（91）、驱动所述第一抓取部（91）翻转的第三驱动部（92）和驱动所述第三驱动部（92）带动所述第一抓取部（91）在所述中转机构（4）上方移动的第四驱动部（93）。

8.根据权利要求7所述的主体自动上料装置，其特征在于，在所述中转机构（4）和上料机构（5）之间设有对所述抓取机构（9）所抓取的主体的角度和质量进行检测的第二检测机构（8）；所述第二检测机构（8）包括第二CCD检测机构，所述第二CCD检测机构与所述第三驱动部（92）通讯连接。

9.根据权利要求5所述的主体自动上料装置，其特征在于，所述上料机构（5）包括抓取主体的第二抓取部（51）、驱动所述第二抓取部（51）上下移动的第五驱动部（52）和驱动所述第二抓取部（51）水平移动的第六驱动部（53）；所述第二抓取部（51）包括与所述中转治具（42）上的产品固定位的数量相同的第二执行端（511）、驱动所述第二执行端（511）抓取主体的第七驱动部（512）和调整多个所述第七驱动部（512）之间间距的调整部（513）。

10.根据权利要求5所述的主体自动上料装置，其特征在于，位于所述中转平台（41）两端的中转治具（42）对称设置，每端所述中转治具（42）的数量为两个，两个所述中转治具（42）前后设置，所述中转治具（42）上的产品固定位为两个。