CN208358686U - 一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、电动机一、导杆一、丝杠一、丝母一、移动箱、电动机二、丝杠二、导杆二、丝母二、转动箱、电动机三、轴承、转动轴、气缸一、气缸二、安装箱、气缸三和手指气缸。本装置通过丝杠一和丝杠二带动转动箱移动，电动机三带动气缸一转动，气缸一和气缸二将弯头下压，解决了插弯头工序是依靠人工的问题；通过气缸二、气缸三和手指气缸将不同尺寸的弯头固定，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

Description

一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂

技术领域

本实用新型涉及一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂。

背景技术

目前在空调生产线线体上热交换器插弯头工序是靠人工完成的，由于热交换器和弯头工件的形状特殊性，且生产线体生产节拍极快，换产的频次很高，使之在实现自动化作业的难度极高，目前在国内还没有将之自动化成功应用的先例，所以需要根据用户的产品种类，作业工件的特点，对生产线上的自动插弯头机器人进行开发设计，保证自动插弯头机器人顺利高效的完成工作任务。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，解决了插弯头工序是依靠人工的问题，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、电动机一、导杆一、丝杠一、丝母一、移动箱、电动机二、丝杠二、导杆二、丝母二、转动箱、电动机三、轴承、转动轴、气缸一、气缸二、安装箱、气缸三和手指气缸，所述固定架一与导杆一固接，所述导杆一的另一端与固定架二固接，所述固定架一内安装有电动机一，所述电动机一的转动轴与丝杠一连接并驱动丝杠一转动，所述丝杠一与固定架二转动连接，所述丝杠一与丝母一连接，所述丝母一与导杆一滑动连接，所述丝母一与移动箱固接，所述移动箱内安装有电动机二，所述电动机二的输出轴与丝杠二连接并驱动丝杠二转动，所述丝杠二与移动箱转动连接，所述丝杠二与丝母二连接，所述丝母二与导杆二滑动连接，所述导杆二与移动箱固接，所述丝母二下方与转动箱固接，所述转动箱内安装有电动机三，所述电动机三的输出轴与转动轴连接并驱动转动轴转动，所述转动轴下方与气缸一固接，所述气缸一的活塞杆与气缸二固接，所述气缸二的缸体下方与安装箱固接，所述安装箱外侧与气缸三固接，所述气缸三的活塞杆穿过安装箱并与安装箱滑动连接，所述安装箱与手指气缸固接，所述手指气缸的夹爪穿过安装箱。

优选的，所述安装箱可拆卸连接有弯头箱，所述弯头箱内固接有弹簧，所述弹簧的另一端与推板固接。

优选的，所述气缸二的活塞杆下端固接有压块。

优选的，所述安装箱外侧安装有焊头。

本实用新型具有如下优点：通过丝杠一和丝杠二带动转动箱移动，电动机三带动气缸一转动，气缸一和气缸二将弯头下压，解决了插弯头工序是依靠人工的问题；通过气缸二、气缸三和手指气缸将不同尺寸的弯头固定，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1：本实用新型的俯视结构示意图；

图2：本实用新型安装箱的主视结构示意图；

图3：本实用新型安装箱的侧视结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1到图3所示，本实施例提供了一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一1、固定架二2、电动机一3、导杆一4、丝杠一5、丝母一6、移动箱7、电动机二8、丝杠二9、导杆二10、丝母二11、转动箱12、电动机三13、轴承14、转动轴15、气缸一16、气缸二17、安装箱18、气缸三23和手指气缸24，所述固定架一1与导杆一4固接，所述导杆一4的另一端与固定架二2固接，所述固定架一1内安装有电动机一3，所述电动机一3的转动轴与丝杠一5连接并驱动丝杠一5转动，所述丝杠一5与固定架二2转动连接，所述丝杠一5与丝母一6连接，所述丝母一6与导杆一4滑动连接，所述丝母一6与移动箱7固接，所述移动箱7内安装有电动机二8，所述电动机二8的输出轴与丝杠二9连接并驱动丝杠二9转动，所述丝杠二9与移动箱7转动连接，所述丝杠二9与丝母二11连接，所述丝母二11与导杆二10滑动连接，所述导杆二10与移动箱7固接，所述丝母二11下方与转动箱12固接，所述转动箱12内安装有电动机三13，所述电动机三13的输出轴与转动轴15连接并驱动转动轴15转动，所述转动轴15下方与气缸一16固接，所述气缸一16的活塞杆与气缸二17固接，所述气缸二17的缸体下方与安装箱18固接，所述安装箱18外侧与气缸三23固接，所述气缸三23的活塞杆穿过安装箱18并与安装箱18滑动连接，所述安装箱18与手指气缸24固接，所述手指气缸24的夹爪穿过安装箱18。

优选的，所述安装箱18可拆卸连接有弯头箱20，所述弯头箱20内固接有弹簧21，所述弹簧21的另一端与推板22固接。

优选的，所述气缸二17的活塞杆下端固接有压块19。

优选的，所述安装箱18外侧安装有焊头26。

具体工作原理：本装置工作时，丝杠一5和丝杠二9带动转动箱12移动。气缸二17的活塞杆上升，气缸三23向左伸出插入安装箱18的左侧的凹槽中，使气缸三23的活塞杆固定。然后推板22将弯头25推入安装箱18，气缸二17的活塞杆下落在气缸三23的活塞杆上。然后，手指气缸24的两个夹爪向内部夹紧弯头25，气缸二17的活塞杆下降使压块19压住弯头25，从而把弯头25固定。固定弯头25后电动机三13旋转调整角度，气缸一16的活塞杆向下将弯头25插入换热器的管道中。然后气缸三23的活塞杆收缩，手指气缸24的夹爪松开，气缸二17的活塞杆下降，将弯头25继续压入换热器的管道中。最后焊头26对弯头25焊接。

本装置的工作原理：

(1)结合机器视觉识别和定位，利用机器视觉技术获取换热器管道及其准确的位置信息，识别出所要操作的目标位置。

(2)通过对伺服单元与伺服电机对机器人运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动，准确实现对弯头的移动和插入控制。

(3)结合获得的目标位置，利用可编程序控制器技术做出决策引导机器人完成伺服单元的控制实现对工件的放置操作，使生产线上机器人具备柔性和智能水平。

(4)结合获得的目标位置，利用组态技术显示当前操作对象的相对位置参数，并完成相关数据的统计、报警、打印等功能。成为设备端、工艺端、工厂级管理和企业资源管理一体化的集成，实现远程控制。

上面以举例方式对本实用新型进行了说明，但本实用新型不限于上述具体实施例，凡基于本实用新型所做的任何改动或变型均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一(1)、固定架二(2)、电动机一(3)、导杆一(4)、丝杠一(5)、丝母一(6)、移动箱(7)、电动机二(8)、丝杠二(9)、导杆二(10)、丝母二(11)、转动箱(12)、电动机三(13)、轴承(14)、转动轴(15)、气缸一(16)、气缸二(17)、安装箱(18)、气缸三(23)和手指气缸(24)，所述固定架一(1)与导杆一(4)固接，所述导杆一(4)的另一端与固定架二(2)固接，所述固定架一(1)内安装有电动机一(3)，所述电动机一(3)的转动轴与丝杠一(5)连接并驱动丝杠一(5)转动，所述丝杠一(5)与固定架二(2)转动连接，所述丝杠一(5)与丝母一(6)连接，所述丝母一(6)与导杆一(4)滑动连接，所述丝母一(6)与移动箱(7)固接，所述移动箱(7)内安装有电动机二(8)，所述电动机二(8)的输出轴与丝杠二(9)连接并驱动丝杠二(9)转动，所述丝杠二(9)与移动箱(7)转动连接，所述丝杠二(9)与丝母二(11)连接，所述丝母二(11)与导杆二(10)滑动连接，所述导杆二(10)与移动箱(7)固接，所述丝母二(11)下方与转动箱(12)固接，所述转动箱(12)内安装有电动机三(13)，所述电动机三(13)的输出轴与转动轴(15)连接并驱动转动轴(15)转动，所述转动轴(15)下方与气缸一(16)固接，所述气缸一(16)的活塞杆与气缸二(17)固接，所述气缸二(17)的缸体下方与安装箱(18)固接，所述安装箱(18)外侧与气缸三(23)固接，所述气缸三(23)的活塞杆穿过安装箱(18)并与安装箱(18)滑动连接，所述安装箱(18)与手指气缸(24)固接，所述手指气缸(24)的夹爪穿过安装箱(18)。

2.根据权利要求1所述的一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于：所述安装箱(18)可拆卸连接有弯头箱(20)，所述弯头箱(20)内固接有弹簧(21)，所述弹簧(21)的另一端与推板(22)固接。

3.根据权利要求1所述的一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于：所述气缸二(17)的活塞杆下端固接有压块(19)。

4.根据权利要求1所述的一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于：所述安装箱(18)外侧安装有焊头(26)。