CN208305089U - 一种平行夹取的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种平行夹取的机械手装置，其特征在于由固定座、电动缸、铰链四杆机构、滑块、滑道体、夹板组成，本实用新型可实现机械手夹板在滑道的平行移动和夹取，其在接到指令后，机械臂进行精确定位，由电动缸的丝杠在行程范围内进行前后的移动，带动铰链四杆机构(平行四边形机构)，使相邻两连杆间始终保持平行，且相邻两连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等，从而实现平行稳定的移动，从而带动滑块在滑轨上平行移动，进而实现了夹板的平行开合，达到夹取和放置的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种平行夹取的机械手装置。
背景技术
工业上，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。为了提高工业生产加工的效率，多采用机械手来进行物品的夹取和移动，然而现有的机械手不能精确的完成对书本或档案等类似薄件物品的夹取，即是可以夹取也往往造成机械手结构设计的过于复杂，造成成本的提高。
现有的机械手不能精确实现对薄件物品的移动和夹取——具体说来就是不能准确实现机械手对水平位置的定位以及对薄件的夹取。然而，也有的机械手装置使用起来较为不灵活、占用空间大，经常需要人员进行手动操作，不便于拆装和维护。
传统的机械手有的通过液压或气压实现机械手的运动，由于液体的粘性和气体的可压缩性，往往影响运动的平稳性，而且对元件的配合精度上要求也较高，这些都会限制机械手更加广泛的应用上。
实用新型内容
针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种平行夹取的机械手装置，可实现机械手夹板在滑道的平行移动和夹取，其在接到指令后，机械臂进行精确定位，由电动缸的丝杠在行程范围内进行前后的移动，带动铰链四杆机构(平行四边形机构)，使相邻两连杆间始终保持平行，且相邻两连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等，从而实现平行稳定的移动，从而带动滑块在滑轨上平行移动，进而实现了夹板的平行开合，达到夹取和放置的目的。
本实用新型采取的技术方案是：
一种平行夹取的机械手装置，由固定座、电动缸、铰链四杆机构、滑块、滑道体、夹板组成，其中，所述固定座为凸字外形设计，其上有固定螺钉连接孔，并通过连接螺钉与机械臂进行固定连接；所述电动缸由伺服电机、丝杆、箱体、缸筒组成，并通过固定螺钉将箱体与固定座的凸面板进行固定连接，所述伺服电机、缸筒固定安装在箱体上，中间为缸筒，缸筒两侧为伺服电机，所述丝杆固定安装在缸筒上；所述铰链四杆机构为平行四边形机构，其由固定铰链支座、活动铰链支座、连杆和连接螺栓组成，所述连杆为四根，其两端都有螺栓连接孔，所述活动铰链支座由铰链孔b、连扳b、底座构成，所述底座上有紧定螺栓连接口，并与电动缸丝杆通过紧定螺栓连接，所述铰链孔b位于连扳b上与连杆一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓进行连接，所述固定铰链支座为两个，每个由紧定螺钉孔b、贴板、连扳a、铰链孔a、侧板构成，所述铰链孔a 有两个，位于侧板上，连杆8的另一端放置在固定铰链支座6的槽道中间，其螺栓连接孔与铰链孔a对应放置，用连接螺栓进行连接，所述紧定螺钉孔b有四个，位于贴板上；所述滑块由固定心轴、滚轮、紧定螺钉孔b、滑槽、滑块体、螺钉、连接片构成，所述滑块体有两块，一块与贴板的紧定螺钉孔b大小相同的四个紧定螺钉孔a，并对应放置通过紧定螺钉连接，另一块上面的由多个紧定螺钉孔，以实现与夹板可灵活调节的配合安装；所述滑道体由滑道、桥架构成，所述滑块的滚轮与滑道配合安装，所述桥架侧面开有固定螺钉连接孔；所述夹板有两个，其分别通过紧定螺钉与滑块连接，可设定距离,以便灵活调节安装位置，以满足不同的需要。
优选地，所述的机械手装置还安装有壳体，具体为壳体通过连接螺钉与桥架、固定座固定螺钉连接，电动缸放置在壳体内侧成对称布置。
优选地，所述的夹板也可以焊接在滑块内端面的方式连接。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型在结构上的改变与现有结构方面相比，结构上更加紧凑。机械手夹板可以在滑块的滑槽中可按物品不同，设定两夹板间间距。在功用方面实现平行移动，使其更具有稳定平顺性。
2、本实用新型在铰链四杆机构上，采用了平行四边形机构的特性，即相对杆始终保持平行，且两连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等，实现了功用的要求。并在结构上做了改进，使其更具有实用性，并且在空间的利用上也达到了极佳的效果。
3、本实用新型在电动缸的位置布局上，也达到了极佳的效用，即放置在壳体内侧成对称布置，在固定电动缸上也做出了更加稳妥更加牢固的布置。固定座成凸形，不仅可以在固定座中间开孔方便拉出电线，而且也可以与机械臂紧密固定连接，已达到具佳布局效果。
附图说明
图1为本实用新型实施例的立体结构示意图(带壳体)；
图2为本实用新型实施例的立体结构示意图(不带壳体)；
图3为图2的主视图；
图4为局部放大图；
图5为图2中固定铰链支座的结构示意图；
图6为图2中活动铰链支座的结构示意图；
图7为图2中滑块的三视图；
图8为图2中滑道体的结构示意图；
图9为图2中电动缸的结构示意图；
图中，1、夹板；2、壳体；3、连接螺钉；4、滑块；41、固定心轴；42、滚轮；43、紧定螺钉孔a；44、滑槽；45、滑块体；46、螺钉；47、连接片；5、滑道体；51、滑道；52、桥架；6、固定铰链支座；61、紧定螺钉孔b；62、贴板；63、连扳；64、铰链孔；65、侧板；7、活动铰链支座；71、铰链孔；72、连扳；8、连杆；9、连接螺栓；10、电动缸；101、伺服电机；102、丝杆；103、箱体；104、缸筒；11、固定座。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型较佳方案做进一步详细说明。
实施例
一种平行夹取的机械手装置，如图2、3所示，由固定座(11)、电动缸(10)、铰链四杆机构、滑块(4)、滑道体(5)、夹板(1)组成，其中，所述固定座(11) 为凸字外形设计，其上有固定螺钉连接孔，并通过连接螺钉(3)与机械臂进行固定连接；如图9所示，所述电动缸(10)由伺服电机(101)、丝杆(102)、箱体(103)、缸筒(104)组成，并通过固定螺钉将箱体(103)与固定座(11) 的凸面板进行固定连接，所述伺服电机(101)、缸筒(104)固定安装在箱体(3)上，中间为缸筒(104)，缸筒(104)两侧为伺服电机(101)，所述丝杆(102) 固定安装在缸筒(104)上；所述铰链四杆机构为平行四边形机构，如图4所示，其由固定铰链支座(6)、活动铰链支座(7)、连杆(8)和连接螺栓(9)组成，所述连杆(8)为四根，其两端都有螺栓连接孔，如图6所示，所述活动铰链支座(7)由铰链孔b(71)、连扳b(72)、底座(73)构成，所述底座(73)上有紧定螺栓连接口，并与电动缸(10)丝杆(102)通过紧定螺栓连接，所述铰链孔b(71)位于连扳b(72)上与连杆(8)一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓(9)进行连接，如图5所示，所述固定铰链支座(6)为两个，每个由紧定螺钉孔b(61)、贴板(62)、连扳a(63)、铰链孔a(64)、侧板(65) 构成，所述铰链孔a(64)有两个，位于侧板(65)上，连杆8的另一端放置在固定铰链支座6的槽道中间，其螺栓连接孔与铰链孔a(64)对应放置，用连接螺栓(9)进行连接，所述紧定螺钉孔b(61)有四个，位于贴板(62)上；如图7所示，所述滑块(4)由固定心轴(41)、滚轮(42)、紧定螺钉孔a(43)、滑槽(44)、滑块体(45)、螺钉(46)、连接片(47)构成，所述滑块体(45) 有两块，一块与贴板(62)的紧定螺钉孔b大小相同的四个紧定螺钉孔a，并对应放置通过紧定螺钉连接，另一块上面的由多个紧定螺钉孔，以实现与夹板(1) 可灵活调节的配合安装；如图8所示所述滑道体(5)由滑道(51)、桥架(52) 构成，所述滑块(4)的滚轮(42)与滑道(51)配合安装，所述桥架(52)侧面开有固定螺钉连接孔；所述夹板(1)有两个，其分别通过紧定螺钉与滑块(4) 连接，可设定距离,以便灵活调节安装位置，以满足不同的需要。
如图1所示，所述的机械手装置还安装有壳体(2)，具体为壳体(2)通过连接螺钉(3)与桥架(52)、固定座(11)固定螺钉连接，电动缸(10)放置在壳体(2)内侧成对称布置。
Claims (3)
1.一种平行夹取的机械手装置，其特征在于由固定座、电动缸、铰链四杆机构、滑块、滑道体、夹板组成，其中，所述固定座为凸字外形设计，其上有固定螺钉连接孔，并通过连接螺钉与机械臂进行固定连接；所述电动缸由伺服电机、丝杆、箱体、缸筒组成，并通过固定螺钉将箱体与固定座的凸面板进行固定连接，所述伺服电机、缸筒固定安装在箱体上，中间为缸筒，缸筒两侧为伺服电机，所述丝杆固定安装在缸筒上；所述铰链四杆机构为平行四边形机构，其由固定铰链支座、活动铰链支座、连杆和连接螺栓组成，所述连杆为四根，其两端都有螺栓连接孔，所述活动铰链支座由铰链孔b、连扳b、底座构成，所述底座上有紧定螺栓连接口，并与电动缸丝杆通过紧定螺栓连接，所述铰链孔b位于连扳b上与连杆一端的螺栓连接孔对应放置，用连接螺栓进行连接，所述固定铰链支座为两个，每个由紧定螺钉孔b、贴板、连扳a、铰链孔a、侧板构成，所述铰链孔a有两个，位于侧板上，连杆的另一端放置在固定铰链支座的槽道中间，其螺栓连接孔与铰链孔a对应放置，用连接螺栓进行连接，所述紧定螺钉孔b有四个，位于贴板上；所述滑块由固定心轴、滚轮、紧定螺钉孔b、滑槽、滑块体、螺钉、连接片构成，所述滑块体有两块，一块有与贴板的紧定螺钉孔b大小相同的四个紧定螺钉孔a，并对应放置通过紧定螺钉连接，另一块上面有多个紧定螺钉孔，以实现与夹板的配合安装；所述滑道体由滑道、桥架构成，所述滑块的滚轮与滑道配合安装，所述桥架侧面开有固定螺钉连接孔；所述夹板有两个，其分别通过紧定螺钉与滑块连接。
2.根据权利要求1所述的平行夹取的机械手装置，其特征在于所述的机械手装置还安装有壳体，具体为壳体通过连接螺钉与桥架、固定座螺钉连接，电动缸放置在壳体内侧成对称布置。
3.根据权利要求1所述的平行夹取的机械手装置，其特征在于所述的夹板也可以焊接在滑块内端面的方式连接。
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