CN208276723U - 针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置，包括机架、接触轮、横梁、连杆一、连杆二、连杆三及气缸，连杆二固定安装在机架上、连杆二两端分别铰接连杆一和连杆三，连杆一和连杆三的另一端铰接在横梁上，接触轮安装在横梁的前端，横梁、连杆一、连杆二、连杆三组成平行四边形不稳定结构，气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。利用平行四边形不稳定结构原理，采用被动柔顺补偿方式，补偿过程完全由气缸提供补偿驱动力，打磨接触轮连接的连杆可以保持统一姿态，在较小范围内上下移动，较大范围内前后移动，即该补偿装置可以在规定打磨角度范围内的进行多方向的补偿。

Description

针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置

技术领域

本实用新型涉及打磨机械设备领域，具体为一种针对机器人自动化打磨抛光机。

背景技术

机器人自动化打磨设备包括夹持工件的机械手和打磨机，机械手在电脑程序的控制下变换角度，把被打磨工件送至打磨机的接触轮跟前，由打磨机对工件进行表面打磨。机器人自动化打磨与传统手工打磨的不同之处在于，机器人自动化对打磨抛光的压力控制较人工打磨难度大，打磨过程中由于工件的一致性和程序轨迹与打磨目标的表面轮廓的契合程度不够，导致工件打磨过切，打磨表面质量不稳定。

发明内容

针对上述存在的问题和不足，本实用新型提供一种减少工件打磨过切、提高打磨表面质量的针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置。

本实用新型解决技术问题的技术方案是：针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置，包括机架、接触轮、横梁、连杆一、连杆二、连杆三及气缸，所述连杆二固定安装在机架上、连杆二两端分别铰接连杆一和连杆三，连杆一和连杆三的另一端铰接在横梁上，接触轮安装在横梁的前端，所述横梁、连杆一、连杆二、连杆三组成平行四边形不稳定结构，所述气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。巧用其不稳定特性，在气缸的驱动下，可以做灵活的前进后退，实现补偿作用。

气缸的安装方式可以是：连杆二后端向后延长并往上弯折成气缸安装架，气缸的缸体固定安装在气缸安装架上，气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。

气缸的安装方式也可以是：气缸的缸体固在机架上，气缸的活塞杆抵顶横梁的后端。

进一步地，所述连杆二前端向前延伸并往上弯折成缓冲块安装架，缓冲块安装架的上部固定安装有缓冲块，缓冲块为软质橡胶块，防止在补偿过程中连杆一对机架发生碰撞。

本实用新型连杆二固定安装在机架上、连杆二两端分别铰接连杆一和连杆三，连杆一和连杆三的另一端铰接在横梁上，接触轮安装在横梁的前端，横梁、连杆一、连杆二、连杆三组成平行四边形结构，利用平行四边形不稳定结构原理，采用被动柔顺补偿方式，补偿过程完全由气缸提供补偿驱动力，打磨接触轮连接的连杆可以保持统一姿态，在较小范围内上下移动，较大范围内前后移动，即该补偿装置可以在规定打磨角度范围内的进行多方向的补偿。在打磨过程中，所有的轨迹都处于补偿行程范围内，在打磨过程中，当机器人打磨轨迹超过理想打磨位置时，打磨接触轮将向里被压入，此时由于精密调压阀的作用，保证了补偿压力的前后一致，所以尽管虽然打磨的接触轮被压入，但是也不会出现过切现象。当机器人的打磨轨迹远离理想打磨位置时，打磨接触轮由补偿气缸压出，保证工件表面不离开磨轮，同样由于气缸的压力保持一致，所以压力与前述情况是一样的。

本实用新型完全采用纯机械方式实现恒定压力的多方向补偿，在多灰尘的环境中安全可靠，结构简单。打磨压力补偿装置可以提供灵敏的压力补偿。

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

实施例一：如图1所示，本实用新型为针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置，包括机架、接触轮1、横梁2、连杆一4、连杆二5、连杆三6及气缸7，连杆二5固定安装在机架上、连杆二5两端分别铰接连杆一4和连杆三6，连杆一4和连杆三6的另一端铰接在横梁2上，接触轮1安装在横梁2的前端，横梁2、连杆一4、连杆二5、连杆三6组成平行四边形不稳定结构。压力补偿装置包括气缸7，气缸7的缸体固在机架上，连杆二5后端向后延长并往上弯折成气缸安装架51，气缸7的缸体固定安装在气缸安装架51上，气缸7的活塞杆抵顶横梁2的后端。连杆二5前端向前延伸并往上弯折成缓冲块安装架52，缓冲块安装架52的上部固定安装有缓冲块3，缓冲块为软质橡胶块，用于防止在补偿过程中连杆一4对机架发生碰撞。

实施例二：实施例一中，气缸7的缸体固在机架上，气缸7的活塞杆抵顶横梁2的后端。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.针对机器人自动化打磨抛光设备的接触轮压力补偿装置，其特征在于：包括机架、接触轮（1）、横梁（2）、连杆一（4）、连杆二（5）、连杆三（6）及气缸（7），所述连杆二（5）固定安装在机架上、连杆二（5）两端分别铰接连杆一（4）和连杆三（6），连杆一（4）和连杆三（6）的另一端铰接在横梁（2）上，接触轮（1）安装在横梁（2）的前端，所述横梁（2）、连杆一（4）、连杆二（5）、连杆三（6）组成平行四边形不稳定结构，所述气缸（7）的活塞杆抵顶横梁（2）的后端。

2.根据权利要求1所述的接触轮压力补偿装置，其特征在于：所述连杆二（5）后端向后延长并往上弯折成气缸安装架（51），气缸（7）的缸体固定安装在安装架（51）上，气缸（7）的活塞杆抵顶横梁（2）的后端。

3.根据权利要求1所述的接触轮压力补偿装置，其特征在于：所述气缸（7）的缸体固在机架上，气缸（7）的活塞杆抵顶横梁（2）的后端。

4.根据权利要求1或2所述的接触轮压力补偿装置，其特征在于：所述连杆二（5）前端向前延伸并往上弯折成缓冲块安装架（52），缓冲块安装架（52）的上部固定安装有缓冲块（3），防止在补偿过程中连杆一（4）对机架发生碰撞。