CN208262851U - 一种可视化远程遥控排爆机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可视化远程遥控排爆机器人，包括底盘、圆柱状主机体、操作组件和四个旋翼臂，所述主机体上设置有摄像头，所述主机体固定在底盘上，所述底盘下均匀设置有四个减震支撑脚，所述主机体周壁上开设有四个凹槽，所述凹槽用于收纳旋翼臂，所述操作组件包括安装座、机械臂和机械手，所述摄像头、第一电机和第二电机分别连接至控制系统和电路系统，所述控制系统通过无线信号传输与控制器连接。本实用新型的可视化远程遥控排爆机器人，通过对结构的改进，方便运输，节省空间，实现快速展开，可以使得起飞或降落更稳定，延长使用寿命，通过调节操作组件可以实现机械手达到合适的位置进行危险物的拆除，调节精确方便。

Description

一种可视化远程遥控排爆机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可视化远程遥控排爆机器人。

背景技术

随着社会科学技术的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围被大众所接受。排爆机器人是代替现场安检人员到人不能去或不适宜区的危险环境中实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡。

现有技术中的排爆机器人，大多结构复杂，价格昂贵，成本数十万到数百万不等，由于排爆机器人基本在危险环境中工作，在工作过程中一旦毁坏，则带来很大的经济损失，并且排爆机器人在工作时无法对周围环境进行进一步排查，如果派出多台机器人则成本太高，而且城市反恐中，机器人需经常在楼房中工作，对于陆地行走的机器人则带来很多不便，使机器人工作范围减小，因此排爆机器人一直无法得到推广使用，若能发明一种运行方便，安全性能高的排爆机器人，必然能使排爆机器人广泛使用，利国利民。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种可视化远程遥控排爆机器人。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种可视化远程遥控排爆机器人，包括：底盘、圆柱状主机体、操作组件和四个旋翼臂，所述主机体内设有控制系统和电路系统，所述主机体上设置有摄像头，所述主机体固定在底盘上，所述底盘下均匀设置有四个减震支撑脚，所述主机体周壁上均匀开设有四个沿轴向延伸的凹槽，所述凹槽用于收纳旋翼臂，所述旋翼臂内端在凹槽上端与主机体铰接，所述旋翼臂下通过第一电机连接有旋翼，所述操作组件包括安装座、机械臂和机械手，所述安装座包括设置在主机体顶部的转盘以及固定在转盘上的固定架，所述转盘与设置在主机体内的第二电机的转动轴转动相连，所述机械臂一端设置在固定架上，另一端与机械手相连，所述摄像头、第一电机和第二电机分别连接至控制系统和电路系统，所述控制系统通过无线信号传输与控制器连接。

作为优选地，所述旋翼臂上开设有多个通气孔。

作为优选地，所述凹槽上端设有固定轴套，所述旋翼臂内端设有铰接组件，所述铰接组件包括连接轴、两个活动轴套和两个扭簧，所述两个活动轴套位于固定轴套两侧，所述固定轴套以及两个活动轴套均套装在连接轴上，所述连接轴的两端各同轴放置一个扭簧，所述扭簧的一端与主机体相连，另一端与活动轴套相连。

作为优选地，所述凹槽下端形成有台阶槽，所述台阶槽上形成有卡槽，所述旋翼臂外端设置与卡槽卡接配合的卡块。

作为优选地，所述减震支撑脚包括连接管、伸缩杆、缓冲垫脚和减震弹簧，所述连接管固定在底盘下，所述连接管下端设置有固定座，所述伸缩杆通过固定座插装在连接管内，所述伸缩杆上端设置有防脱圈，所述缓冲垫脚连接在伸缩杆下端，所述减震弹簧套装在固定座与缓冲垫脚之间的伸缩杆上。

作为优选地，所述固定架上转动安装有转动轮以及与转动轮啮合的从动轮，所述转动轮连接有第三电机，所述机械臂包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、固定在第一连接臂一端的第一安装板、固定在第一连接臂另一端的第二安装板、固定在第二连接臂一端的第一U型安装板、固定在第二连接臂另一端的第二U型安装板以及固定在第三连接臂一端的第三安装板，所述机械手设置在第三连接臂另一端，所述第一安装板与从动轮固定相连，所述第一安装板两侧转动连接有第一传动轮和第二传动轮，所述第一安装板还设有与第一传动轮连接的第四电机以及与第二传动轮连接的第五电机，所述第二安装板转动连接在第一U型安装板内，所述第一U型安装板两侧设有第三传动轮和第四传动轮，所述第三传动轮与第一U型安装板转动相连，所述第四传动轮与第一U型安装板固定相连，所述第一传动轮与第三传动轮通过传送带相连，所述第二传动轮与第四传动轮通过传送带相连，所述第三安装板转动连接在第二U型安装板内，所述第二U型安装板一侧转动连接有第五传动轮，所述第五传动轮与第三安装板固定连接，所述第五传动轮与第三传动轮通过传送带相连，所述第三电机、第四电机和第五电机分别连接至控制系统和电路系统。

本实用新型的可视化远程遥控排爆机器人，通过对结构的改进，方便运输，节省空间，实现快速展开，可以使得起飞或降落更稳定，延长使用寿命，通过调节操作组件可以实现机械手达到合适的位置进行危险物的拆除，调节精确方便。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

图1为本实用新型的可视化远程遥控排爆机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的减震支撑脚的结构示意图；

图3为本实用新型的的旋翼臂与凹槽的配合示意图；

图4为本实用新型的操作组件的另一结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请参考图1-图4，本实用新型实施例提供了一种可视化远程遥控排爆机器人。

该可视化远程遥控排爆机器人包括：底盘100、圆柱状主机体110、操作组件和四个旋翼臂120，所述主机体110固定在底盘100上，底盘100 的直径大于主机体110的直径，在底盘100周缘下方均匀设置有四个减震支撑脚130，底盘100与减震支撑脚130的设计可以保证可视化远程遥控排爆机器人在工作时的稳定性。

其中，减震支撑脚130包括连接管131、伸缩杆132、缓冲垫脚133 和减震弹簧134，所述连接管131固定在底盘100下，所述连接管131下端设置有固定座135，所述伸缩杆132通过固定座135插装在连接管131 内，所述伸缩杆132上端设置有防脱圈，所述缓冲垫脚133连接在伸缩杆 132下端，例如缓冲垫脚133可通过螺栓穿装在伸缩杆132下端，所述减震弹簧134套装在固定座135与缓冲垫脚133之间的伸缩杆上。通过减震支撑脚与地面间良好的缓冲减震作用，在本实用新型可视化远程遥控排爆机器人起飞或降落时，可以使得起飞或降落更稳定，也可以有效防止底盘 100触地后产生反弹，从而减轻结构性和内部元器件的损坏，不仅降低后期维护成本，同时可以大大延长使用寿命。

本实用新型的主机体110周壁上均匀开设有四个沿轴向延伸的凹槽 111，所述凹槽111用于收纳旋翼臂120，所述旋翼臂120上开设有多个通气孔121，所述旋翼臂120下通过第一电机连接有旋翼122。其中，旋翼臂120内端在凹槽111上端与主机体110铰接，所述凹槽111上端设有固定轴套112，所述旋翼臂120内端设有铰接组件，所述铰接组件包括连接轴(图中未示出)、两个活动轴套123和两个扭簧124，固定轴套112被夹在两个活动轴套123之间，即两个活动轴套123位于固定轴套112两侧，所述固定轴套112以及两个活动轴套123均套装在连接轴上，所述连接轴的两端各同轴放置一个扭簧124，所述扭簧124的一端与主机体110相连，另一端与活动轴套123相连。另外，凹槽111下端形成有台阶槽113，所述台阶槽113上形成有卡槽，所述旋翼臂120外端设置与卡槽卡接配合的卡块125。

其中，旋翼臂120被配置为：通过合理布置凹槽111的大小和位置保证当旋翼臂120处于折叠状态时，旋翼臂120连带着旋翼122均能完全嵌入主机体110上的凹槽111内，而且，旋翼臂120可通过卡块125与卡槽卡接固定，从而使可视化远程遥控排爆机器人结构紧凑，达到节省空间，方便携带的目的；当旋翼臂120完全展开时，凹槽111的内底面能够旋翼臂120进行限位，使其处于水平位置，同时不对其展开过程造成干涉，而旋翼臂120能够在扭簧124扭矩的作用下，绕连接轴向主机体110外侧翻转，实现快速展开。

本实用新型的操作组件包括安装座140、机械臂150和机械手160，所述安装座140包括设置在主机体顶部的转盘141以及固定在转盘141上的固定架142，所述转盘141与设置在主机体110内的第二电机的转动轴转动相连，所述机械臂150一端设置在固定架142上，另一端与机械手160 相连。

其中，固定架142上转动安装有转动轮170以及与转动轮170啮合的从动轮171，所述转动轮170连接有第三电机，所述机械臂150包括第一连接臂151、第二连接臂152、第三连接臂153、固定在第一连接臂151 一端的第一安装板154、固定在第一连接臂151另一端的第二安装板155、固定在第二连接臂152一端的第一U型安装板156、固定在第二连接臂152 另一端的第二U型安装板157以及固定在第三连接臂153一端的第三安装板158，所述机械手160设置在第三连接臂153另一端，所述第一安装板 154与从动轮171固定相连。第一安装板154两侧转动连接有第一传动轮 172和第二传动轮173，所述第一安装板154还设有与第一传动轮172连接的第四电机以及与第二传动轮173连接的第五电机，所述第二安装板 155转动连接在第一U型安装板156内，所述第一U型安装板156两侧设有第三传动轮174和第四传动轮175，所述第三传动轮174与第一U型安装板156转动相连，所述第四传动轮175与第一U型安装板156固定相连，所述第一传动轮172与第三传动轮173通过传送带相连，所述第二传动轮 173与第四传动轮175通过传送带相连，所述第三安装板158转动连接在第二U型安装板157内，所述第二U型安装板157一侧转动连接有第五传动轮176，所述第五传动轮176与第三安装板158固定连接，所述第五传动轮176与第三传动轮173通过传送带相连。需要说明的是，通过调节操作组件可以实现机械手160达到合适的位置进行危险物的拆除，调节精确方便。

本实用新型的主机体110内设有控制系统和电路系统，所述主机体 110上设置有摄像头114，所述摄像头114、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和第五电机分别连接至控制系统和电路系统，所述控制系统通过无线信号传输与控制器连接，电路系统包括设置在主机体110内的移动电池。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可视化远程遥控排爆机器人，其特征在于，包括：底盘、圆柱状主机体、操作组件和四个旋翼臂，所述主机体内设有控制系统和电路系统，所述主机体上设置有摄像头，所述主机体固定在底盘上，所述底盘下均匀设置有四个减震支撑脚，所述主机体周壁上均匀开设有四个沿轴向延伸的凹槽，所述凹槽用于收纳旋翼臂，所述旋翼臂内端在凹槽上端与主机体铰接，所述旋翼臂下通过第一电机连接有旋翼，所述操作组件包括安装座、机械臂和机械手，所述安装座包括设置在主机体顶部的转盘以及固定在转盘上的固定架，所述转盘与设置在主机体内的第二电机的转动轴转动相连，所述机械臂一端设置在固定架上，另一端与机械手相连，所述摄像头、第一电机和第二电机分别连接至控制系统和电路系统，所述控制系统通过无线信号传输与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的可视化远程遥控排爆机器人，其特征在于，所述旋翼臂上开设有多个通气孔。

3.根据权利要求2所述的可视化远程遥控排爆机器人，其特征在于，所述凹槽上端设有固定轴套，所述旋翼臂内端设有铰接组件，所述铰接组件包括连接轴、两个活动轴套和两个扭簧，所述两个活动轴套位于固定轴套两侧，所述固定轴套以及两个活动轴套均套装在连接轴上，所述连接轴的两端各同轴放置一个扭簧，所述扭簧的一端与主机体相连，另一端与活动轴套相连。

4.根据权利要求3所述的可视化远程遥控排爆机器人，其特征在于，所述凹槽下端形成有台阶槽，所述台阶槽上形成有卡槽，所述旋翼臂外端设置与卡槽卡接配合的卡块。

5.根据权利要求1所述的可视化远程遥控排爆机器人，其特征在于，所述减震支撑脚包括连接管、伸缩杆、缓冲垫脚和减震弹簧，所述连接管固定在底盘下，所述连接管下端设置有固定座，所述伸缩杆通过固定座插装在连接管内，所述伸缩杆上端设置有防脱圈，所述缓冲垫脚连接在伸缩杆下端，所述减震弹簧套装在固定座与缓冲垫脚之间的伸缩杆上。

6.根据权利要求1所述的可视化远程遥控排爆机器人，其特征在于，所述固定架上转动安装有转动轮以及与转动轮啮合的从动轮，所述转动轮连接有第三电机，所述机械臂包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、固定在第一连接臂一端的第一安装板、固定在第一连接臂另一端的第二安装板、固定在第二连接臂一端的第一U型安装板、固定在第二连接臂另一端的第二U型安装板以及固定在第三连接臂一端的第三安装板，所述机械手设置在第三连接臂另一端，所述第一安装板与从动轮固定相连，所述第一安装板两侧转动连接有第一传动轮和第二传动轮，所述第一安装板还设有与第一传动轮连接的第四电机以及与第二传动轮连接的第五电机，所述第二安装板转动连接在第一U型安装板内，所述第一U型安装板两侧设有第三传动轮和第四传动轮，所述第三传动轮与第一U型安装板转动相连，所述第四传动轮与第一U型安装板固定相连，所述第一传动轮与第三传动轮通过传送带相连，所述第二传动轮与第四传动轮通过传送带相连，所述第三安装板转动连接在第二U型安装板内，所述第二U型安装板一侧转动连接有第五传动轮，所述第五传动轮与第三安装板固定连接，所述第五传动轮与第三传动轮通过传送带相连，所述第三电机、第四电机和第五电机分别连接至控制系统和电路系统。