CN204955962U - 用于驱动轮的拉簧式悬挂系统以及车辆和轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统以及车辆和轮式机器人。该拉簧式悬挂系统包括：基架；电机架，电机架与基架可转动地连接，驱动轮安装在电机架外侧端；调节螺栓和调节螺母，调节螺栓由螺栓固定件来保持，螺栓固定件固定在基架上，以及调节螺母旋在调节螺栓上；弹簧，弹簧的外端固定在调节螺母上，内端固定在电机架的内侧部；其中，通过旋转调节螺栓，带动调节螺母沿着调节螺栓的轴向方向移动，从而调节弹簧的预紧力。应用本实用新型可通过旋转调节螺栓来调节弹簧施加至电机架的预紧力，以使该拉簧式悬挂系统更好地适应于当前路况以及机械磨合状况。

Description

用于驱动轮的拉簧式悬挂系统以及车辆和轮式机器人

技术领域

本公开涉及驱动轮的悬挂系统，更具体地，涉及一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统、一种车辆以及一种轮式机器人。

背景技术

许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人都采用轮式结构作为移动的载体。随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。例如，送餐机器人必须保证能够穿过不平坦的地面，同时不能把食物洒出来。众所周知，驱动轮与地面间的附着力对于实现平稳移动和良好避障能力非常重要，而悬挂系统提供的预紧力又直接影响着驱动轮的附着力。预紧力太大或太小都会影响车辆移动的稳定性。因此在现实中，面对不同路况以及不同机械磨合状况等，需要驱动轮悬挂系统提供与之相适应的预紧力。

现有技术中，通常靠更换弹簧来调节弹簧预紧力，某些系统中，可在拆下避震器后对弹簧预紧力进行调节，从而来调节驱动轮的附着力，但这些调节手段都非常不方便，且实施成本昂贵。

实用新型内容

本公开提出了一种其预紧力便于调节的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

根据本公开的一方面，提出了一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，所述拉簧式悬挂系统包括：基架；电机架，所述电机架可转动地安装在所述基架上，所述驱动轮安装在所述电机架外侧端；调节螺栓和调节螺母，所述调节螺栓由螺栓固定件来保持，所述螺栓固定件固定在所述基架上，以及所述调节螺母旋在所述调节螺栓上；弹簧，所述弹簧的外端连接至所述调节螺母，内端固定至所述电机架的内侧部；其中，通过旋转所述调节螺栓，带动所述调节螺母沿着所述调节螺栓的轴向方向移动，从而调节所述弹簧的预紧力。

其中，所述电机架上可设置有轴承，与该轴承相配合的轴可穿过该轴承并固定到所述基架上，所述电机架围绕该轴可转动。

所述轴可以为螺栓。

所述电机架的内侧部可具有向上延伸部，所述弹簧的所述内端可连接至该向上延伸部，所述轴承可设置在该向上延伸部下方。

驱动轮可经由L型连接架安装在所述电机架的外侧端，所述L型连接架可包括侧部和底部，所述驱动轮可安装在所述L型连接架的所述侧部的外壁上，所述电机架可固定在所述L型连接架的底部的上壁上。

基架可包括T型架。电机架可以可转动地安装在T型架的竖直部分，所述螺栓固定件可固定在所述T型架的水平部分，调节螺栓可由螺栓固定件保持在水平位置。

调节螺栓可穿过所述螺栓固定件，并且所述调节螺栓与所述螺栓固定件间可以为螺纹连接。

所述拉簧式悬挂系统可包括两组驱动轮悬挂装置，其中每组驱动轮悬挂装置可包括所述电机架、所述调节螺栓、所述调节螺母、所述弹簧，且该两组驱动轮悬挂装置可相对于所述基架的竖直轴对称布置。

根据本公开的另一方面，提出了一种车辆，所述车辆采用如上所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

根据本公开的另一方面，提出了一种轮式机器人，所述轮式机器人采用如上所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

本公开的各方面可通过旋转调节螺栓来调节弹簧施加至电机架的预紧力，以使该拉簧式悬挂系统更好地适应于当前路况以及机械磨合状况。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统的示意图。

图2示出了如图1所示的拉簧式悬挂系统在负重状态下的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本公开中，如无明确地不同理解，术语“内、外”是相对于驱动轮而言的，其中远离驱动轮的方向可称为“内”，靠近驱动轮的方向可称为“外”；术语“水平、竖直、上、下”等可参照图1中的方向。

图1示出了根据本公开的一个实施例的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统的示意图。如图1所示，该拉簧式悬挂系统包括：基架11、电机架12、调节螺栓13、调节螺母14、弹簧15。电机架12可转动地安装在基架11上，驱动轮2安装在电机架12的外侧端。调节螺栓13由螺栓固定件3来保持，螺栓固定件3可固定在基架11上。调节螺母14旋在调节螺栓13上。弹簧15的外端连接至调节螺母14上，内端连接至电机架12的内侧部。

通过旋转调节螺栓13，可带动调节螺母14沿着调节螺栓13的轴向方向(例如，水平方向)移动，从而调节弹簧15的预紧力。由于预紧力的存在，电机架12可在弹簧15的拉力作用下转动，进一步带动驱动轮2摆动，以保证车轮能够平稳移动，并具有良好的避障能力。

电机架12上可设置有轴承16，与轴承16相配合的轴17可穿过轴承16并可固定到基架11上，电机架12围绕轴17可转动。

轴17可以为螺栓。

电机架12的内侧部可具有向上延伸部，弹簧15的内端可连接至该向上延伸部，轴承16可设置在该向上延伸部下方。

驱动轮2可经由L型连接架18安装在电机架12外侧端。L型连接架18可包括侧部和底部。驱动轮2可安装在L型连接架18的侧部的外壁上。电机架12可固定在L型连接架18的底部的上壁上。

基架11可包括T型架。电机架12可以可转动地安装在T型架的竖直部分，螺栓固定件3可固定在所述T型架的水平部分，调节螺栓13可由螺栓固定件3保持在水平位置。基架11可以是一个整体，也可以是由几个部分组成的。

调节螺栓13可穿过螺栓固定件3，并且调节螺栓13与螺栓固定件3间可以为螺纹连接。

如图所示，拉簧式悬挂系统可包括两组驱动轮悬挂装置，其中每组驱动轮悬挂装置可包括电机架12、调节螺栓13、调节螺母14、弹簧15，且该两组驱动轮悬挂装置可相对于基架11的竖直轴对称布置。

图1所示的为该拉簧式悬挂系统在自然状态下的示意图。图2示出了该拉簧式悬挂系统在负重状态下的示意图。当将车辆、机器人等的身体部件安装在该拉簧式悬挂系统上方后，在身体部件的重力和承载物(例如地面)的支撑力作用下，电机架12被压平，即呈现如图2所示的状态。

本公开还公开了一种车辆，该车辆采用了如上所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

本公开还公开了一种轮式机器人，该轮式机器人采用了如上所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述拉簧式悬挂系统包括：

基架(11)；

电机架(12)，所述电机架(12)可转动地安装在所述基架(11)上，所述驱动轮(2)安装在所述电机架(12)外侧端；

调节螺栓(13)和调节螺母(14)，所述调节螺栓(13)由螺栓固定件(3)来保持，所述螺栓固定件(3)固定在所述基架(11)上，以及所述调节螺母(14)旋在所述调节螺栓(13)上；

弹簧(15)，所述弹簧(15)的外端连接至所述调节螺母(14)，内端连接至所述电机架(12)的内侧部；

其中，通过旋转所述调节螺栓(13)，带动所述调节螺母(14)沿着所述调节螺栓(13)的轴向方向移动，从而调节所述弹簧(15)的预紧力。

2.根据权利要求1所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述电机架(12)上设置有轴承(16)，与该轴承(16)相配合的轴(17)穿过该轴承(16)并固定到所述基架(11)上，所述电机架(12)围绕该轴(17)可转动。

3.根据权利要求2所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述轴(17)为螺栓。

4.根据权利要求2所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述电机架(12)的内侧部具有向上延伸部，所述弹簧(15)的所述内端连接至该向上延伸部，所述轴承(16)设置在该向上延伸部下方。

5.根据权利要求1所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述驱动轮(2)经由L型连接架(18)安装在所述电机架(12)外侧端，所述L型连接架(18)包括侧部和底部，所述驱动轮(2)安装在所述L型连接架(28)的所述侧部的外壁上，所述电机架(12)固定在所述L型连接架(18)的底部的上壁上。

6.根据权利要求1所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述基架(11)包括T型架，所述电机架(12)可转动地安装在所述T型架的竖直部分，所述螺栓固定件(3)固定在所述T型架的水平部分，所述调节螺栓(13)由螺栓固定件(3)保持在水平位置。

7.根据权利要求1所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述调节螺栓(13)穿过所述螺栓固定件(3)，并且所述调节螺栓(13)与所述螺栓固定件(3)间为螺纹连接。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统，其特征在于，所述拉簧式悬挂系统包括两组驱动轮悬挂装置，其中每组驱动轮悬挂装置包括所述电机架(12)、所述调节螺栓(13)、所述调节螺母(14)、所述弹簧(15)，且该两组驱动轮悬挂装置相对于所述基架(11)的竖直轴对称布置。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆采用如权利要求1-8中任意一项所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。

10.一种轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人采用如权利要求1-8中任意一项所述的用于驱动轮的拉簧式悬挂系统。