CN208135468U - 夹爪位置调节装置和上纸机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种夹爪位置调节装置和上纸机器人，所述夹爪位置调节装置包括气缸(1)、夹爪安装座(2)、滑块(3)和滑轨(4)，所述夹爪安装座(2)用于安装夹爪(5)，所述夹爪安装座(2)通过所述滑块(3)与所述滑轨(4)滑动连接，所述气缸(1)的活塞杆与所述夹爪安装座(2)连接，用于驱动所述夹爪安装座(2)沿所述滑轨(4)移动。所述夹爪位置调节装置能够自动调节夹爪位置，以适应不同型号产品的需求，缩短生产设备停机时间，并且操作方便快捷。

Description

夹爪位置调节装置和上纸机器人

技术领域

本实用新型涉及液晶基板玻璃生产制造领域，具体地，涉及一种夹爪位置调节装置和上纸机器人。

背景技术

在基板玻璃生产的过程中，同一生产线可以用于生产不同型号的基板玻璃，由于不同型号的基板玻璃的尺寸不同，因此每次进行产品换型的过程中，需要整条生产线的设备都停机，以更换和调试设备，从而适应新型号的产品的生产。其中，特别是需要对基板玻璃生产线上的机器人的夹爪位置进行调整，例如上纸机器人的夹爪，以适应于新型号的产品尺寸，但是停机调整夹爪位置花费的时间过长，并且调节操作不便，造成产品换型期间设备停机时间过长，浪费大量的生产时间，导致成本浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种夹爪位置调节装置，该夹爪位置调节装置能够自动调节夹爪位置，以适应不同型号产品的需求，缩短生产设备停机时间，并且操作方便快捷。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种夹爪位置调节装置，包括气缸、夹爪安装座、滑块和滑轨，所述夹爪安装座用于安装夹爪，所述夹爪安装座通过所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述气缸的活塞杆与所述夹爪安装座连接，用于驱动所述夹爪安装座沿所述滑轨移动。

可选地，所述气缸的活塞杆的伸缩方向与所述夹爪的伸缩方向垂直。

可选地，所述气缸的活塞杆通过浮动接头与所述夹爪安装座连接。

可选地，所述夹爪安装座通过两个所述滑块与所述滑轨滑动连接。

可选地，所述夹爪包括布置在机器人手臂两端的两个夹爪，所述气缸包括分别与所述两个夹爪配合的两个气缸，所述两个气缸用于驱动所述两个夹爪朝向相反的方向移动。

可选地，所述夹爪位置调节装置还包括用于控制所述气缸的动作的电磁控制阀，该电磁控制阀与PLC控制器电连接。

可选地，所述夹爪位置调节装置还包括用于检测所述气缸的活塞杆位置的位置传感器，该位置传感器与PLC控制器电连接。

本实用新型还提供一种上纸机器人，包括上面所述的夹爪位置调节装置。

通过上述技术方案，夹爪为活动式安装，通过气缸的活塞杆的伸缩动作自动驱动夹爪安装座沿滑轨移动，使得夹爪的位置能够沿滑轨的方向灵活调节，以满足新型号的基板玻璃的尺寸需求，实现夹爪位置自动调节。气缸的动作可以通过电气系统来自动控制，使得夹爪位置的调节操作方便、快捷、灵活，从而缩短产品换型的时间，缩短生产设备停机时间，提高工作效率，降低成本。这样的夹爪位置调节装置对于产品型号更换频繁的上纸机器人来说是尤其有利的。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型所述的上纸机器人的示意图；

图2是本实用新型所述的夹爪位置调节装置的示意图。

附图标记说明

1 气缸 2 夹爪安装座

3 滑块 4 滑轨

5 夹爪 6 浮动接头

7 机器人手臂

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上方、下方、左侧和右侧。

如图1和图2所示，本实用新型的具体实施方式提供一种夹爪位置调节装置，包括气缸1、夹爪安装座2、滑块3和滑轨4，所述夹爪安装座2用于安装夹爪5，所述夹爪安装座2通过所述滑块3与所述滑轨4滑动连接，所述气缸1的活塞杆与所述夹爪安装座2连接，用于驱动所述夹爪安装座2沿所述滑轨4移动。

夹爪5为活动式安装，通过气缸1的活塞杆的伸缩动作自动驱动夹爪安装座2沿滑轨4移动，使得夹爪5的位置能够沿滑轨4的方向灵活调节，以满足新型号的基板玻璃的尺寸需求，实现夹爪5位置自动调节。气缸1的动作可以通过电气系统来自动控制，使得夹爪5位置的调节操作方便、快捷、灵活，从而缩短产品换型的时间，缩短生产设备停机时间，提高工作效率，降低成本。这样的夹爪位置调节装置对于产品型号更换频繁的上纸机器人来说是尤其有利的。

如图2所示，可选地，所述气缸1的活塞杆的伸缩方向与所述夹爪5的伸缩方向垂直，从而能够使夹爪5沿左右方向移动，使夹爪5的移动行程最小化，实现夹爪5位置的快速调整，并且适应于换型产品所使用的纸张的尺寸需求。

如图2所示，可选地，所述气缸1的活塞杆通过浮动接头6与所述夹爪安装座2连接。浮动接头6用于吸收气缸1和夹爪安装座2的横向力，能够使气缸1和夹爪安装座2在允许的偏心范围内也可以正常工作，防止气缸1的活塞杆伸出时施力方向和受力点不在一条直线上，避免活塞杆发生变形。

如图2所示，为了提高夹爪安装座2与滑轨4的连接强度，可选地，所述夹爪安装座2通过两个所述滑块3与所述滑轨4滑动连接，从而保证夹爪安装座2和夹爪5能够沿滑轨4稳定地移动，结构稳定，连接可靠，并且能够承受夹爪安装座2和夹爪5两者的重量。

如图1所示，为了进一步缩短夹爪5位置调整的时间，可选地，所述夹爪5包括布置在机器人手臂7两端的两个夹爪5，所述气缸1包括分别与所述两个夹爪5配合的两个气缸1，所述两个气缸1用于驱动所述两个夹爪5朝向相反的方向移动。对机器人手臂7两端的两个夹爪5均配备气缸，使得两个夹爪5的位置均能够通过气缸1调节，以缩短单个气缸1的运动行程，节约时间，提高效率。同时，两个气缸1和两个夹爪5关于机器人手臂7的中心线对称布置，使得结构稳定，夹爪5对纸的夹持操作可靠。其中，机器人手臂7的中间位置还可以再布置多个夹爪5，本实施方式为两个，这些夹爪可以设置为固定不动，也可以设置为位置可调节。

为了实现对气缸1的自动控制，可选地，所述夹爪位置调节装置还包括用于控制所述气缸1的动作的电磁控制阀，该电磁控制阀与PLC控制器电连接。与气缸1相连通的气路上可以设置电磁控制阀，并且通过PLC控制器(具体地为操作屏)对电磁控制阀发送控制信号，实现电磁控制阀的通断和/或换向，进而实现气路的通断切换，最终实现气缸1的启动、停止和活塞杆的伸缩。通过电气控制来自动控制气缸1的动作，操作方便，实现自动化操作。

为了检测夹爪5是否移动到位，可选地，所述夹爪位置调节装置还包括用于检测所述气缸1的活塞杆位置的位置传感器，从而检测活塞杆是否伸缩到位，进而检测夹爪5是否移动到预定位置，并且该位置传感器与PLC控制器电连接，从而能够将检测结果传送给PLC控制器，PLC控制器根据检测结果向电磁控制阀发送控制信号，从而决定气缸1的相应动作，例如停止、继续伸出、缩回等。

如图1所示，本实用新型还提供一种上纸机器人，包括上面所述的夹爪位置调节装置，从而能够根据上纸机器人操作的基板玻璃的尺寸来调节夹爪的位置，以适应不同型号的产品尺寸，保证夹爪夹持基板玻璃的可靠性。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (8)

1.一种夹爪位置调节装置，其特征在于，包括气缸(1)、夹爪安装座(2)、滑块(3)和滑轨(4)，所述夹爪安装座(2)用于安装夹爪(5)，所述夹爪安装座(2)通过所述滑块(3)与所述滑轨(4)滑动连接，所述气缸(1)的活塞杆与所述夹爪安装座(2)连接，用于驱动所述夹爪安装座(2)沿所述滑轨(4)移动。

2.根据权利要求1所述的夹爪位置调节装置，其特征在于，所述气缸(1)的活塞杆的伸缩方向与所述夹爪(5)的伸缩方向垂直。

3.根据权利要求1所述的夹爪位置调节装置，其特征在于，所述气缸(1)的活塞杆通过浮动接头(6)与所述夹爪安装座(2)连接。

4.根据权利要求1所述的夹爪位置调节装置，其特征在于，所述夹爪安装座(2)通过两个所述滑块(3)与所述滑轨(4)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的夹爪位置调节装置，其特征在于，所述夹爪(5)包括布置在机器人手臂(7)两端的两个夹爪(5)，所述气缸(1)包括分别与所述两个夹爪(5)配合的两个气缸(1)，所述两个气缸(1)用于驱动所述两个夹爪(5)朝向相反的方向移动。

6.根据权利要求1所述的夹爪位置调节装置，其特征在于，还包括用于控制所述气缸(1)的动作的电磁控制阀，该电磁控制阀与PLC控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的夹爪位置调节装置，其特征在于，还包括用于检测所述气缸(1)的活塞杆位置的位置传感器，该位置传感器与PLC控制器电连接。

8.一种上纸机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-7中任一项所述的夹爪位置调节装置。