CN207955830U - 一种移动机器人驱动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人驱动机构，包括驱动轮和驱动电机，驱动轮中设有轮毂，轮毂包括轮毂轴和轮毂前端盖，驱动电机上设有电机套，电机套设置在轮毂轴内，并与轮毂轴转动连接，驱动电机与轮毂前端盖相卡接，轮毂前端盖与轮毂固定连接，驱动电机带动轮毂前端盖转动以转动驱动轮，电机套末端设有支撑架，支撑架与移动机器人机体固定连接。其优势在于，充分利用驱动轮的活动，节省了移动机器人的设计空间。

Description

一种移动机器人驱动机构

技术领域

本实用新型涉及驱动装置，尤其涉及一种移动机器人驱动机构。

背景技术

目前轮式移动机器人的各车轮普遍采用每个车轮由一个电机与减速器的组合体驱动的运动方式。由于轮毂的特殊性，目前很多小轮胎的轮毂都设计安装在轮胎宽度方向的中间位置，所以目前大部分驱动轮机器人的直行电机都安装在轮毂内侧上，没有利用轮胎另一半空间(轮毂外侧空间)，浪费了不多的可重复利用的设计空间，使得机器人宽度设计不够灵活，从而增加了机器人在性能上和外观上的局限性。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种节省空间的移动机器人驱动机构。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种移动机器人驱动机构，包括驱动轮和驱动电机，所述驱动轮中设有轮毂，所述轮毂包括轮毂轴和轮毂前端盖，所述驱动电机上设有电机套，所述电机套设置在所述轮毂轴内，并与所述轮毂轴转动连接，所述驱动电机与所述轮毂前端盖相卡接，所述轮毂前端盖与所述轮毂固定连接，所述驱动电机带动所述轮毂前端盖转动以转动所述驱动轮，所述电机套末端设有支撑架，所述支撑架与移动机器人机体固定连接。

进一步地，所述电机套通过设有一前轴承和一后轴承前后嵌入所述轮毂轴中。

进一步地，所述电机套上套设有一轴承挡圈，所述轮毂还包括一后端盖，所述后轴承设置在所述轴承挡圈和所述后端盖之间。

进一步地，所述电机套前端设有一环形凹槽，所述前轴承设置在所述环形凹槽和所述轮毂前端盖之间。

进一步地，所述驱动电机与所述电机套通过固定螺丝相固接。

进一步地，所述驱动电机通过联轴器与所述轮毂前端盖配合固定在所述轮毂轴上，所述联轴器与所述驱动电机的输出轴通过键槽紧配合。

进一步地，所述轮毂前端盖上设有方槽，所述联轴器嵌入所述方槽与所述轮毂前端盖紧配合。

进一步地，所述轮毂轴外侧设有环形凸台，所述环形凸台与所述轮毂内侧壁相固接以固定所述轮毂轴。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

在驱动电机上设有电机套，将驱动电机穿过轮毂，设置在轮毂轴中，与轮毂轴转动连接，驱动电机带动轮毂转动，将驱动电机与轮毂的关系转换成轮毂轴与轮毂的关系，从而增加驱动电机的安装自由度。充分利用了驱动轮的宽度，从空间上缩短了驱动机构的长度，增加了车身整体结构设计的灵活性，提高设备空间利用率，减少对驱动电机选型的局限性，增加更优方案的可行性，更大程度提高移动机器人驱动直行的性能，稳定可靠，同时在电机套末端设置支撑架，保证电机套和驱动电机的安装更平稳。

附图说明

图1为本实用新型实施例的驱动机构的剖面结构示意图；

图中：10、驱动轮；11、轮毂；12、轮毂轴；13、轮毂前端盖；14、后端盖；15、内侧壁；16、方槽；20、电机套；21、驱动电机；22、支撑架；23、前轴承；24、后轴承；25、轴承挡圈；26、环形凹槽；27、固定螺丝；28、环形凸台；29、联轴器。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，一种移动机器人驱动机构，包括驱动轮10和驱动电机21，驱动轮10中设有轮毂11，轮毂11包括轮毂轴12和轮毂前端盖13，驱动电机21上设有电机套20，电机套20设置在轮毂轴12内，并与轮毂轴12转动连接，驱动电机21与轮毂前端盖13相卡接，轮毂前端盖13与轮毂固定连接，驱动电机21带动轮毂前端盖13转动以转动驱动轮10，电机套20末端设有支撑架22，支撑架22与移动机器人机体固定连接。

在驱动电机21上设有电机套20，将驱动电机21穿过轮毂，设置在轮毂轴12中，与轮毂轴12转动连接，驱动电机21带动轮毂转动，充分利用了驱动轮10的宽度，节省了移动机器人的设计空间，同时在电机套20末端设置支撑架22，保证电机套20和驱动电机21的安装和运行更平稳。

电机套20和轮毂轴12之间的具体滚动连接方式如下，电机套20通过设有一前轴承23和一后轴承24前后嵌入轮毂轴12中，使电机套20可相对轮毂轴12平稳转动。

为防止后轴承24前后移动，电机套20上套设有一轴承挡圈25，轮毂还包括一后端盖14，后轴承24设置在轴承挡圈25和后端盖14之间。

为防止前轴承23前后移动，电机套20前端设有一环形凹槽26，前轴承23设置在环形凹槽26和轮毂前端盖13之间。

驱动电机21与电机套20通过固定螺丝27相固接，固定螺栓有若干个，周向分布驱动电机21和电机套20的端面，使驱动电机21和电机套20牢固连接。

驱动电机21的输出轴不适宜直接与轮毂前端盖13相连接，因此，驱动电机21通过联轴器29与轮毂前端盖13配合固定在轮毂轴12上，联轴器29与驱动电机21的输出轴通过键槽紧配合，实现联轴器29与驱动电机21的固定连接。

轮毂前端盖13上设有方槽16，联轴器29嵌入方槽16与轮毂前端盖13紧配合，用于传动驱动电机21的驱动力，直接转动驱动轮10。

由于轮毂的内部支撑结构较薄，为了保证轮毂轴12与轮毂之间的连接强度，轮毂轴12外侧设有环形凸台28，环形凸台28与轮毂内侧壁15相固接以固定轮毂轴12，加大轮毂轴12与轮毂内侧壁15的接触面积和连接强度。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种移动机器人驱动机构，包括驱动轮和驱动电机，其特征在于，所述驱动轮中设有轮毂，所述轮毂包括轮毂轴和轮毂前端盖，所述驱动电机上设有电机套，所述电机套设置在所述轮毂轴内，并与所述轮毂轴转动连接，所述驱动电机与所述轮毂前端盖相卡接，所述轮毂前端盖与所述轮毂固定连接，所述驱动电机带动所述轮毂前端盖转动以转动所述驱动轮，所述电机套末端设有支撑架，所述支撑架与移动机器人机体固定连接。

2.如权利要求1所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述电机套通过设有一前轴承和一后轴承前后嵌入所述轮毂轴中。

3.如权利要求2所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述电机套上套设有一轴承挡圈，所述轮毂还包括一后端盖，所述后轴承设置在所述轴承挡圈和所述后端盖之间。

4.如权利要求2所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述电机套前端设有一环形凹槽，所述前轴承设置在所述环形凹槽和所述轮毂前端盖之间。

5.如权利要求1所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述驱动电机与所述电机套通过固定螺丝相固接。

6.如权利要求1所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述驱动电机通过联轴器与所述轮毂前端盖配合固定在所述轮毂轴上，所述联轴器与所述驱动电机的输出轴通过键槽紧配合。

7.如权利要求6所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述轮毂前端盖上设有方槽，所述联轴器嵌入所述方槽与所述轮毂前端盖紧配合。

8.如权利要求1所述的移动机器人驱动机构，其特征在于，所述轮毂轴外侧设有环形凸台，所述环形凸台与所述轮毂内侧壁相固接以固定所述轮毂轴。