CN207929579U - 包裹识别装置和包裹分拣装置 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种包裹识别装置和包裹分拣装置。包裹识别装置包括：拿取装置，包括用于拿取并持有待识别包裹的拿取部和设置于拿取部上的第一识别装置，第一识别装置用于至少识别待识别包裹的面对拿取部的侧面上的包裹信息；第二识别装置，第二识别装置设置于拿取装置的外部并用于至少识别待识别包裹的面对拿取部的侧面以外的其余侧面上的包裹信息。本实用新型的包裹识别装置和包裹分拣装置能够在包裹分拣过程中的包裹信息识别环节不需要人工参与，能够自动识别包裹信息。

Description

包裹识别装置和包裹分拣装置
技术领域
本实用新型涉及包裹识别和分拣技术领域，特别涉及一种包裹识别装置和包裹分拣装置。
背景技术
在现代化的智能物流系统中，使用自动化技术提高生产效率一直是主流发展趋势。包裹分拣中心目前最新的分拣模式是使用自动导引运输车(AGV，Automated GuidedVehicle)替代人工搬运和投递包裹，这种分拣模式效率很高，大量节省了人力成本。
由于只有识别码朝上的包裹才能通过龙门架上的扫描器扫到识别码，从而读取识别码对应的分拣站点信息，因此，分拣过程中一个很重要的环节是用人工来从输送线上取下包裹，然后由人工将包裹具有识别码的侧面朝上放到自动导引运输车上，以便在自动导引运输车通过扫描器时自动扫描识别码，获取包裹信息，然后根据包裹信息将包裹输送到相应的分拣出口。
在实现本实用新型的过程中，设计人员发现：现有技术的包裹识别装置只能做到扫描已经摆好的包裹，需要人工对包裹进行摆放，从而让条码面向扫码装置，效率低下。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种包裹识别装置和包裹分拣装置，旨在实现在包裹信息识别环节自动识别包裹信息。
本实用新型第一方面公开了一种包裹识别装置，所述包裹识别装置包括：拿取装置，包括用于拿取并持有待识别包裹的拿取部和设置于所述拿取部上的第一识别装置，所述第一识别装置用于至少识别所述待识别包裹的面对所述拿取部的侧面上的包裹信息；第二识别装置，所述第二识别装置设置于所述拿取装置的外部并用于至少识别待识别包裹的面对所述拿取部的侧面以外的其余侧面上的所述包裹信息。
进一步地，所述拿取装置能够使所述拿取部持有的待识别包裹变换位置以使所述其余侧面上的所述包裹信息均能被所述第二识别装置识别。
进一步地，所述拿取部能够绕自身轴线转动和/或所述拿取部能够整体绕外部轴线转动以使所述拿取部持有的待识别包裹变换位置。
进一步地，所述第一识别装置正对所述拿取部持有所述待识别包裹的持有位置；和/或，所述第一识别装置设置于所述拿取部的中部。
进一步地，所述拿取装置包括机器人，所述拿取部为与所述机器人的臂端连接的机械手。
进一步地，所述机器人为六轴机器人。
进一步地，所述第二识别装置包括两个外部识别单元，每个所述外部识别单元能够单独识别所述包裹信息，所述第一识别装置和所述两个外部识别单元构成锐角三角形的三个顶点。
进一步地，所述第一识别装置和/或所述第二识别装置包括用于扫描识别码的扫描器。
本实用新型第二方面提供一种包裹分拣装置，包括本实用新型第一方面中任一项所述的包裹识别装置，所述包裹识别装置设置于所述包裹分拣装置的分拣入口以在所述分拣入口拿取所述包裹并识别所述包裹信息。
进一步地，所述包裹分拣装置包括分拣平台和设置于所述分拣平台的自动导引运输车，所述分拣平台包括所述分拣入口和多个分拣出口，所述自动导引运输车接收所述拿取装置拿取的包裹，并根据所述，所述第一识别装置和/或所述第二识别装置识别的所接收包裹的所述包裹信息将所接收包裹运送至与所述包裹信息对应的分拣出口。
基于本实用新型提供的包裹识别装置和包裹分拣装置，包裹识别装置中设置于拿取装置的拿取部上的第一识别装置能够自动识别待识别包裹的面对拿取部的侧面上的包裹信息，设置于拿取装置外部的第二识别装置能够自动识别待识别包裹的面对拿取部侧面以外的其余侧面上的包裹信息，因此，该包裹识别装置使得在包裹分拣过程中包裹信息识别环节无需人工参与以将包裹的识别码面向识别装置，从而实现包裹信息自动识别。应用了上述包裹识别装置的包裹分拣装置，能够实现自动识别包裹信息，从而利于实现包裹分拣的自动化。
通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型实施例的包裹识别装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
本实用新型实施例提供一种包裹识别装置和包裹分拣装置。
如图1所示，该包裹识别装置包括拿取装置，拿取装置包括用于拿取并持有待识别包裹3的拿取部4和设置于拿取部4上的第一识别装置2a，第一识别装置2a用于至少识别待识别包裹的面对拿取部4的侧面上的包裹信息。包裹识别装置还包括第二识别装置，第二识别装置设置于拿取装置的外部并用于至少识别待识别包裹的面对拿取部4侧面以外的其余侧面上的包裹信息。
该包裹识别装置中设置于拿取装置的拿取部上的第一识别装置2a能够自动识别待识别包裹3的面对拿取部4的侧面上的包裹信息，设置于拿取装置外部的第二识别装置能够自动识别待识别包裹3的面对拿取部侧面以外的其余侧面上的包裹信息，该包裹识别装置使得在包裹信息识别环节中包裹无论如何摆放均能被第一识别装置2a和第二识别装置识别到，无需人工参与以将包裹的识码面向识别装置，从而实现包裹信息自动识别。
在一些优选的实施例中，拿取装置能够使拿取部4持有的待识别包裹3变换位置以使其余侧面上的包裹信息均能被第二识别装置识别。该设置利于使第一识别装置2a和第二识别装置实现无死角扫描，从而提高包裹信息识别的成功率。
本实用新型实施例的包裹分拣装置包括前述包裹识别装置，能够实现自动识别包裹信息，从而利于实现包裹分拣的自动化。
以下结合图1进一步说明本实施例的包裹识别装置和包裹分拣装置。
如图1所示，该实施例中，拿取装置包括用于拿取和持有待识别包裹3的拿取部4和第一识别装置2a。第一识别装置2a设置于拿取部4上。第一识别装置2a能够识别待识别包裹的面对拿取部的侧面上的包裹信息。
本实施例中，拿取部4优选地是机械手。也可以是其他具有拿取和持有包裹的功能的装置，例如卡爪装置、勾手装置、吸盘装置等。
待识别包裹3上可以有用于识别的识别码，例如二维码、条形码等。
拿取装置在拿取或持有待识别包裹3时，第一识别装置2a可识别待识别包裹3的面对拿取部4的侧面上的包裹信息。在拿取装置拿取及持有待识别包裹3的过程中，第二识别装置可以对待识别包裹3上的其余侧面的包裹信息进行识别。
本实施例中，拿取装置可以使拿取部4持有的待识别包裹3变换位置以使其余侧面上的包裹信息均能被第二识别装置识别。
由于通过第一识别装置2a和第二识别装置可以对包裹的各个侧面进行识别，从而无论包裹信息在待识别包裹3的哪个侧面上，均可以被第一识别装置2a和第二识别装置识别到。识别到的包裹信息可以输送至控制器，控制器根据包裹信息控制包裹信息对应的包裹分拣的后续环节。
本实施例中优选地，第一识别装置2a正对拿取部4持有待识别包裹3的持有位置。拿取部4通过接触拿取并持有待识别包裹3，拿取部4与包裹接触的部分形成持有处，持有位置为多个持有处所围成的区域范围。第一识别装置2a正对该持有位置利于提高第一识别装置2a识别待识别包裹3的与拿取部4相对的侧面的包裹信息的识别准确率和识别效率。
优选地，第一识别装置2a设置于拿取部4的中部。该设置使第一识别装置2a识别待识别包裹3的包裹信息时，与识别码所在位置的角度处于合适的范围内，防止过于偏离识别码，利于提高识别准确率和识别效率。
在一些优选的实施例中，拿取部4能够绕自身轴线转动和/或拿取部4能够整体绕外部轴线转动以使拿取部4持有的待识别包裹3变换位置。
本实施例中，
进一步地，拿取装置包括机器人，拿取部4为与机器人的臂端连接的机械手。其中机器人优选地为六轴机器人1。
本实施例中，机械手即可以在机器人的臂端绕其自身轴线转动，也可以随着六轴机器人1的各个关节的转动而整体绕外部轴线转动。
六轴机器人1具有多个旋转轴，在空间当中的活动具有多个自由度。拿取部4采用六轴机器人1的机械手，在拿取待识别包裹3时，机械手能够进行不同方向的旋转和位移，以适应拿取待识别包裹3的方向和角度的需要，使得拿取准确灵活；同时，待识别包裹的位置变换灵活，可以很好地适应第二识别装置检测待识别包裹3的多个侧面。
本实施例中优选地，第二识别装置包括两个外部识别单元2b。每个外部识别单元2b可以单独识别包裹信息。第一识别装置2a和两个外部识别单元2b构成锐角三角形的三个顶点。这样布置第一识别装置2a和外部识别单元2b能够使识别的区域范围较大，利于实现无死角识别。这样拿取部4拿取待识别包裹3后，待识别包裹3的各个侧面均能被第一识别装置2a和两个外部识别单元2b识别，拿取部4不用变换位置或仅做很少的位置变换就能够使得待识别包裹3完成包裹信息识别，有利于进一步提高工作效率。
当然，在其它未图示的实施例中，第二识别装置可以仅包括一个外部识别单元，或者可以包括三个或以上的外部识别单元。
优选地，第一识别装置2a和/或第二识别装置包括用于扫描识别码的扫描器。利用扫描器可以识别待识别包裹3上覆盖的二维码或者条形码等识别码，便于包裹信息识别的高效性和准确性。
根据以上描述可知，无论待识别包裹3的识别码在识别前位于待识别包裹3的哪一侧面上，以及位于侧面的哪一位置，均能够通过该包裹识别装置自动拿取和识别。采用该包裹识别装置能够避免现有技术中人工翻转包裹使识别码朝上才能识别包裹信息的技术问题，能够真正实现在包裹信息识别环节中不需要人工参与，利于包裹实现自动分拣。
本实施例还提供一种包裹分拣装置，包括上述包裹识别装置。在该包裹分拣装置中，包裹识别装置设置在包裹分拣装置的分拣入口，上述自动分拣装置能够在分拣入口对要识别的包裹进行拿取并识别包裹信息。拿取装置的拿取部4用于拿取、持有包裹3，第一识别装置2a和第二识别装置用于识别包裹的包裹信息。在包裹信息识别完成之后，拿取装置将包裹3放置于包裹信息识别环节后的分拣设备，例如自动导引运输车上。
本实施例的包裹识别装置运用于包裹分拣装置时，识别待识别包裹3的包裹信息的识别过程可以如下进行：
在拿取装置的拿取部4拿取待识别包裹3的过程中，拿取部4上的第一识别装置2a识别待识别包裹3的面对拿取部4的侧面，识别该侧面是否存在需要识别的相应包裹信息。如果存在，则识别完成，拿取部4拿取待识别包裹3，并将其移送至下一步骤中；如果不存在，拿取部4拿取待识别包裹3并持有，然后动作带动待识别包裹3变换位置例如旋转，从而调整方向，使待识别包裹3被第二识别装置识别完成，再进行下一步骤。
优选地，上述包裹分拣装置包括分拣平台和自动导引运输车，分拣平台包括上述的分拣入口和以及多个分拣出口，在包裹识别装置于分拣入口拿取并识别包裹完成后，拿取部4再将完成识别的包裹放置于自动导引运输车上。自动导引运输车再根据完成识别的包裹信息将接收的包裹运送到和包裹信息对应的分拣出口。
本实用新型实施例的包裹识别装置能够全方位的识别物体，位于待识别包裹表面不同位置的识别标志均能被识别，与现有技术中需要人工辅助翻转包裹，使包裹条码面向扫描装置的技术相比更加准确高效，利于实现包裹分拣过程的自动化和无人化。该包裹识别装置易于与其他装置配合，结合现代网络技术实现在现代智能物流体系。本实用新型的包裹分拣装置，可以实现全自动分拣包裹，提高分拣效率和智能化水平。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种包裹识别装置，其特征在于，所述包裹识别装置包括：
拿取装置，包括用于拿取并持有待识别包裹(3)的拿取部(4)和设置于所述拿取部(4)上的第一识别装置(2a)，所述第一识别装置(2a)设置于所述拿取部(4)上并用于至少识别所述待识别包裹的面对所述拿取部(4)的侧面上的包裹信息；
第二识别装置，所述第二识别装置设置于所述拿取装置的外部并用于至少识别待识别包裹的面对所述拿取部(4)的侧面以外的其余侧面上的所述包裹信息。
2.如权利要求1所述的包裹识别装置，其特征在于，所述拿取装置能够使所述拿取部(4)持有的待识别包裹(3)变换位置以使所述其余侧面上的所述包裹信息均能被所述第二识别装置识别。
3.如权利要求2所述的包裹识别装置，其特征在于，所述拿取部(4)能够绕自身轴线转动和/或所述拿取部(4)能够整体绕外部轴线转动以使所述拿取部(4)持有的待识别包裹(3)变换位置。
4.如权利要求1所述的包裹识别装置，其特征在于，所述第一识别装置(2a)正对所述拿取部(4)持有所述待识别包裹(3)的持有位置；和/或，所述第一识别装置(2a)设置于所述拿取部(4)的中部。
5.如权利要求1所述的包裹识别装置，其特征在于，所述拿取装置包括机器人，所述拿取部(4)为与所述机器人的臂端连接的机械手。
6.如权利要求5所述的包裹识别装置，其特征在于，所述机器人为六轴机器人(1)。
7.如权利要求1所述的包裹识别装置，其特征在于，所述第二识别装置包括两个外部识别单元(2b)，每个所述外部识别单元(2b)能够单独识别包裹信息，所述第一识别装置(2a)和所述两个外部识别单元(2b)构成锐角三角形的三个顶点。
8.如权利要求1所述的包裹识别装置，其特征在于，所述第一识别装置(2a)和/或所述第二识别装置包括用于扫描识别码的扫描器。
9.一种包裹分拣装置，其特征在于，包括权利要求1至8中任一项所述的包裹识别装置，所述包裹识别装置设置于所述包裹分拣装置的分拣入口以在所述分拣入口拿取所述包裹并识别所述包裹信息。
10.如权利要求9所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述包裹分拣装置包括分拣平台和设置于所述分拣平台的自动导引运输车，所述分拣平台包括所述分拣入口和多个分拣出口，所述自动导引运输车接收所述拿取装置持有的包裹，并根据所述第一识别装置(2a)和/或所述第二识别装置识别的所接收包裹的所述包裹信息将所接收包裹运送至与所述包裹信息对应的分拣出口。
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