CN207915470U - 一种自动化机械手臂传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化机械手臂传动机构，包括转动柱，所述转动柱侧边设置键槽，所述转动柱外部配合安装转动盘，所述转动盘与转动柱键槽对应位置设置键槽，且转动柱和转动盘的键槽内部配合安装平键，所述转动盘下表面固定设置摩擦环，所述摩擦环下方配合安装摩擦轮，所述摩擦轮的输入轴与旋转电机的输出轴连接，所述旋转电机与外壳固定安装，且外壳表面与旋转电机对应的位置设置套筒，本自动化机械手臂传动机构采用摩擦轮代替锥齿轮进行传动，降低工作噪音，同时增加柱塞和柱套，采用液压控制的方式实现自锁，降低机械手在抓取重物时对内部传动机构的损伤。

Description

一种自动化机械手臂传动机构

技术领域

本实用新型涉及加工机械技术领域，具体为一种自动化机械手臂传动机构。

背景技术

在现在加工机械中，机械手具有较为重要的作用，机械手的使用，代替了大量的人工劳动，使得大量的工业生产实现了高精度的自动化，然而，现有的机械手在传动过程中，多采用锥齿轮进行动力传输，这就造成工作噪声大，传动精度低，而且自锁能力差，当机械手抓取重物时，对锥齿轮的损伤较大，长时间如此使用，严重影响锥齿轮的使用寿命，从而造成机械手的提前报废，造成资源的浪费。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自动化机械手臂传动机构，采用摩擦轮代替锥齿轮进行传动，降低工作噪音，同时增加柱塞和柱套，采用液压控制的方式实现自锁，降低机械手在抓取重物时对内部传动机构的损伤，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化机械手臂传动机构，包括转动柱，所述转动柱侧边设置键槽，所述转动柱外部配合安装转动盘，所述转动盘与转动柱键槽对应位置设置键槽，且转动柱和转动盘的键槽内部配合安装平键，所述转动盘下表面固定设置摩擦环，所述摩擦环下方配合安装摩擦轮，所述摩擦轮的输入轴与旋转电机的输出轴连接，所述旋转电机与外壳固定安装，且外壳表面与旋转电机对应的位置设置套筒，所述旋转电机的输出轴套装在套筒内部，所述转动盘上方与摩擦轮对应的位置设置压块，所述压块底部设置安装座，所述压块下端的安装座内配合安装滚柱，所述压块上端设置凹槽，所述压块的凹槽内部设置活塞，所述活塞上端与活塞缸配合安装，所述活塞缸的进油口和出油口分别通过管道与外置供油装置连通，且活塞缸与外壳固定安装，所述转动盘外部设置柱套，所述柱套与外壳固定安装，所述柱套内部配合安装柱塞，且柱套的进油口处设置电磁阀，所述电磁阀的进油口通过管道与外置供油装置连通，且电磁阀和旋转电机的输入端与单片机的输出端电连接，所述单片机的输入端与外置电源的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述柱套为C形结构，且柱套两端均设置有柱塞。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述柱塞远离转动盘的一端为活塞端，且活塞端与柱套配合安装，所述柱塞的另一端端部固定设置摩擦垫。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转动盘外沿与外壳对应位置固定设置编码器，所述编码器的输出端与单片机的输入端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述压块内部共设置三个滚柱，所述滚柱为锥形柱。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本自动化机械手臂传动机构采用摩擦轮和摩擦环结合的方式，实现动力的传递，代替了传统的锥齿轮传动，降低了工作噪声，同时在转动盘的另一侧固定设置压块，保证摩擦环与摩擦轮之间的挤压力，防止摩擦轮与摩擦环之间相互滑动，同时在转动盘外部设置柱套和柱塞，采用在转动盘两侧同时施加压力的形式，实现转动盘的液压自锁，保证机械手在抓取重物时，不会对内部的传动机构造成损伤，延长机械手的使用寿命，同时在内部加入编码器，实现闭环控制，提高传动精度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构主视图；

图3为本实用新型滚柱装配示意图；

图4为本实用新型柱塞装配示意图。

图中：1外壳、2转动柱、3旋转电机、4摩擦轮、5转动盘、6平键、7编码器、8活塞缸、9活塞、10压块、11柱套、12柱塞、13摩擦环、14滚柱、15单片机、16电磁阀、17摩擦垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种自动化机械手臂传动机构，包括转动柱2，转动柱2侧边设置键槽，转动柱2外部配合安装转动盘5，转动盘5与转动柱2键槽对应位置设置键槽，且转动柱2和转动盘5的键槽内部配合安装平键6，防止转动盘5与转动柱2之间发生相对转动，转动盘5下表面固定设置摩擦环13，摩擦环13下方配合安装摩擦轮4，摩擦轮4的输入轴与旋转电机3的输出轴连接，旋转电机3与外壳1固定安装，且外壳1表面与旋转电机3对应的位置设置套筒，旋转电机3的输出轴套装在套筒内部，转动盘5上方与摩擦轮4对应的位置设置压块10，压块10底部设置安装座，压块10下端的安装座内配合安装滚柱14，压块10上端设置凹槽，压块10的凹槽内部设置活塞9，活塞9上端与活塞缸8配合安装，活塞缸8的进油口和出油口分别通过管道与外置供油装置连通，且活塞缸8与外壳1固定安装，转动盘5外部设置柱套11，柱套11与外壳1固定安装，柱套11内部配合安装柱塞12，且柱套11的进油口处设置电磁阀16，电磁阀16的进油口通过管道与外置供油装置连通，且电磁阀16和旋转电机3的输入端与单片机15的输出端电连接，单片机15的输入端与外置电源的输出端电连接，柱套11为C形结构，且柱套11两端均设置有柱塞12，采用双向施加压力的方式，实现转动盘5的液压自锁，柱塞12远离转动盘5的一端为活塞端，且活塞端与柱套11配合安装，柱塞12的另一端端部固定设置摩擦垫17，增加柱塞12与转动盘5之间的摩擦力，转动盘5外沿与外壳1对应位置固定设置编码器7，编码器7的输出端与单片机15的输入端电连接，采用闭环控制方式控制，提高控制精度，压块10内部共设置三个滚柱14，滚柱14为锥形柱，防止滚柱14受到的扭转力过大造成滚柱14碎裂，单片机15控制旋转电机3、电磁阀16和编码器7的控制方式为现有技术中的常见方式。

在使用时：单片机15根据外部指令控制旋转电机3旋转对应的角度，带动摩擦轮4旋转，摩擦轮4与摩擦环13作用，带动转动盘5旋转，从而带动转动柱2旋转，同时编码器7对转动角度进行监控，并将监控结果传输至单片机15，从而实时对控制结果进行调控，保证控制精度，当抓取重物时，电磁阀16开启，柱套11内部注入液压油，柱塞12与转动盘5接触并施力，实现转动盘5的液压自锁。

本实用新型采用摩擦轮4和摩擦环13结合的方式，实现动力的传递，代替了传统的锥齿轮传动，降低了工作噪声，同时在转动盘5的另一侧固定设置压块10，保证摩擦环13与摩擦轮4之间的挤压力，防止摩擦轮4与摩擦环13之间相互滑动，同时在转动盘5外部设置柱套11和柱塞12，采用在转动盘5两侧同时施加压力的形式，实现转动盘5的液压自锁，保证机械手在抓取重物时，不会对内部的传动机构造成损伤，延长机械手的使用寿命，同时在内部加入编码器7，实现闭环控制，提高传动精度。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种自动化机械手臂传动机构，包括转动柱（2），其特征在于：所述转动柱（2）侧边设置键槽，所述转动柱（2）外部配合安装转动盘（5），所述转动盘（5）与转动柱（2）键槽对应位置设置键槽，且转动柱（2）和转动盘（5）的键槽内部配合安装平键（6），所述转动盘（5）下表面固定设置摩擦环（13），所述摩擦环（13）下方配合安装摩擦轮（4），所述摩擦轮（4）的输入轴与旋转电机（3）的输出轴连接，所述旋转电机（3）与外壳（1）固定安装，且外壳（1）表面与旋转电机（3）对应的位置设置套筒，所述旋转电机（3）的输出轴套装在套筒内部，所述转动盘（5）上方与摩擦轮（4）对应的位置设置压块（10），所述压块（10）底部设置安装座，所述压块（10）下端的安装座内配合安装滚柱（14），所述压块（10）上端设置凹槽，所述压块（10）的凹槽内部设置活塞（9），所述活塞（9）上端与活塞缸（8）配合安装，所述活塞缸（8）的进油口和出油口分别通过管道与外置供油装置连通，且活塞缸（8）与外壳（1）固定安装，所述转动盘（5）外部设置柱套（11），所述柱套（11）与外壳（1）固定安装，所述柱套（11）内部配合安装柱塞（12），且柱套（11）的进油口处设置电磁阀（16），所述电磁阀（16）的进油口通过管道与外置供油装置连通，且电磁阀（16）和旋转电机（3）的输入端与单片机（15）的输出端电连接，所述单片机（15）的输入端与外置电源的输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于：所述柱套（11）为C形结构，且柱套（11）两端均设置有柱塞（12）。

3.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于：所述柱塞（12）远离转动盘（5）的一端为活塞端，且活塞端与柱套（11）配合安装，所述柱塞（12）的另一端端部固定设置摩擦垫（17）。

4.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于：所述转动盘（5）外沿与外壳（1）对应位置固定设置编码器（7），所述编码器（7）的输出端与单片机（15）的输入端电连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于：所述压块（10）内部共设置三个滚柱（14），所述滚柱（14）为锥形柱。