CN207915176U - 一种双工业机器人打磨工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种双工业机器人打磨工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、上料工作台、下料工作台、中转台和控制系统，砂带机至少有4台，第一工业机器人夹取上料工作台上工件靠近左侧砂带机完成粗打磨加工后放置在中转台上，第二工业机器人夹取中转台上的工件靠近右侧砂带机完成精打磨加工后放置在下料工作台上，第一工业机器人、第二工业机器人分别协同配合移动工件到砂带机完成对工件的打磨加工，自动化程度高，劳动强度小，生产效率高，大幅度缩短作业员的操作时间，砂带机的数量根据实际加工工序而可增加或减少。

Description

一种双工业机器人打磨工作站

技术领域

本实用新型涉及打磨加工设备领域，具体涉及一种双工业机器人打磨工作站。

背景技术

当前，水龙头等卫浴行业的绝大多数产品仍然依赖人工进行打磨和抛光，工人劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，自动化程度低、生产速度慢，已经不能满足生产需要，另外，由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，不良率居高，随着工人数量的减少，用工成本的提高，企业迫切需要采用自动化设备代替人工作业，因此市面上一些自动打磨设备对水龙头进行打磨抛光加工，这些自动打磨设备用机器人替代了人工进行打磨，虽然提高了生产效率，但采用的都是传统的机器人示教方法，针对表面非常复杂的卫浴产品编程时，作业员需要消耗大量的时间和精力来反复示教，修正运动轨迹，这样对作业员的要求大大提高，更换产品所需时间很长，导致设备稼动率低下，而且现有的自动打磨设备是单工位加工，效率有待提升。

实用新型内容

针对现有技术中水龙头等卫浴产品在打磨加工所遇到的自动化程度低、稼动率低下、成本高、生产速度慢等问题，本实用新型提供一种双工业机器人打磨工作站，具体技术方案如下：

一种双工业机器人打磨工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、上料工作台、下料工作台、中转台和控制系统，控制系统控制第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、上料工作台、下料工作台联动，砂带机至少有4台，第一工业机器人夹取上料工作台上工件靠近左侧砂带机完成粗打磨加工后放置在中转台上，第二工业机器人夹取中转台上的工件靠近右侧砂带机完成精打磨加工后放置在下料工作台上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述砂带机为双工位砂带机，双工位砂带机包括砂带底板、砂带动力机构、砂带旋转机构和打磨单元，砂带底板上方安装砂带旋转机构，砂带旋转机构设有旋转座，砂带动力机构、打磨单元安装在旋转座上方，打磨单元有两个且左右设置，两个打磨单元的砂带缠绕结构相同或不同，砂带动力机构驱动打磨单元启动，砂带旋转机构驱动旋转座带动砂带动力机构、打磨单元旋转到合适工作面。

作为本实用新型的一种优选方案，所述砂带旋转机构包括转轴座、砂带旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于砂带底板侧方，砂带旋转气缸安装于转轴座, 砂带旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头, 连接头固定连接推动销尾部, 推动销头部固定安装于旋转座，旋转座转动安装于回转轴承, 回转轴承安装于砂带底板中部，定位块为弧形且安装在砂带底板上方，定位块的头末两端上方安装一限位座，限位座相向内侧安装油压缓冲器，定位块设有等距离排列的定位孔，定位气缸安装在旋转座上方，销套安装在旋转座下方且与定位气缸位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套内部连接定位销，定位销与定位孔相配合，旋转座旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器相接触。

作为本实用新型的一种优选方案，单个打磨单元包括大立板、砂带、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装旋转座，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，砂带砂带动力机构驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮、第二惰轮的安装位置从而改变砂带缠绕结构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述张紧装置竖直安装，张紧轮可上下移动，张紧轮位于第一惰轮和凸胶轮之间，凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、张紧轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；

或者，所述张紧装置斜向上安装，张紧轮可斜向移动，张紧轮位于第一惰轮和动力轮之间，第一惰轮、凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮连杆、打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，凸胶轮连杆竖直安装在第一惰轮连杆前方，砂带依次缠绕在动力轮、张紧轮、第一惰轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；

或者，所述张紧装置水平安装，张紧轮可水平移动，张紧轮位于凸胶轮和打磨轮之间，凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；

或者，所述张紧装置斜向下安装，张紧轮可斜向移动，张紧轮位于凸胶轮和第二惰轮之间，打磨轮、凸胶轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、第一惰轮连杆分别水平安装，打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别斜向安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、打磨轮、凸胶轮、张紧轮和第二惰轮的外周侧回转。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一工业机器人、第二工业机器人安装有便于夹取水龙头工件的水龙头自动夹取装置，自动夹取装置包括夹紧气缸、腔体、连接头、铰链杆、拉紧杆和弹簧套，夹紧气缸安装在腔体底部，夹紧气缸活塞杆向上伸入腔体内部连接连接头，铰链杆置于腔体内部，连接头与铰链杆一端铰接，铰链杆中部铰接腔体，铰链杆另一端与拉紧杆铰接，拉紧杆活动安装在弹簧套内部，弹簧套安装在腔体侧方，拉紧杆末端为锥形，弹簧套末端为弹性收缩体，夹紧气缸通过铰链杆驱动拉紧杆在弹簧套内移动，拉紧杆末端插入弹簧套末端从而使弹簧套末端胀开夹紧水龙头。

作为本实用新型的一种优选方案，水龙头自动夹取装置还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座、摆角气缸和转角板，摆缸座内部安装摆角气缸，摆角气缸中心轴从摆缸座两端伸出连接转角板，转角板下方固定安装腔体。

作为本实用新型的一种优选方案，水龙头自动夹取装置还包括光电检测机构, 光电检测机构包括传感器固定板、第一光电传感器、第二光电传感器和感应碟片, 摆缸座侧方安装传感器固定板，第一光电传感器、第二光电传感器固定安装于传感器固定板且相互垂直，感应碟片套装于摆角气缸中心轴与转角板同步转动，第一光电传感器、第二光电传感器通过检测感应碟片的转动角度从而得出转角板的转动角度。

作为本实用新型的一种优选方案，所述控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换。

作为本实用新型的一种优选方案，所述砂带机为单工位砂带机，单工位砂带机有5台。

本实用新型的有益效果：第一工业机器人、第二工业机器人分别协同配合移动工件到砂带机完成对工件的打磨加工，自动化程度高，劳动强度小，生产效率高，大幅度缩短作业员的操作时间，砂带机的数量根据实际加工工序而可增加或减少，砂带机优选有4台，控制系统会根据砂带机数量而控制工业机器人的运行轨迹，而除尘系统进一步提升工作站的除尘、消尘能力，能充分回收加工过程中产生的粉尘，不至粉尘从打磨安全房中漏出，改善工作环境。

附图说明

图1是本实用新型的整体立体图；

图2是本实用新型隐藏打磨安全房顶壳的立体图；

图3是本实用新型隐藏打磨安全房顶壳的俯视图；

图4是本发明的砂带机的左右打磨单元砂带布局相同时的立体图；

图5是本发明的砂带机的左右打磨单元砂带布局不相同时的立体图；

图6是本发明的砂带机的砂带动力机构的立体图；

图7是本发明的砂带机的砂带旋转机构的立体图；

图8是本发明的砂带机的砂带旋转机构的另一方向立体图；

图9是本发明的砂带机的砂带旋转机构的分解图；

图10是本发明的两个打磨单元安装在旋转座上的立体图；

图11是本发明的单个打磨单元的砂带布局实施例1的示意图；

图12是本发明的单个打磨单元的砂带布局实施例2的示意图；

图13是本发明的单个打磨单元的砂带布局实施例3的示意图；

图14是本发明的单个打磨单元的砂带布局实施例4的示意图；

图15是本实用新型的水龙头自动夹取装置安装在第一工业机器人上的立体图

图16是本实用新型的水龙头自动夹取装置的立体图；

图17是本实用新型的水龙头自动夹取装置的分解图；

图18是本实用新型的水龙头自动夹取装置的光电检测机构的安装示意图；

图19是本实用新型的控制系统的方框图；

图20是本实用新型的单工位砂带机安装在打磨安全房的示意图；

图21是本实用新型的单工位砂带机的示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1～3所示，一种双工业机器人打磨工作站，包括外周侧的打磨安全房1，打磨安全房1内部安装第一工业机器人2、第二工业机器人3、砂带机4、上料工作台5、下料工作台6、中转台7和控制系统8，控制系统8控制第一工业机器人2、第二工业机器人3、砂带机4、上料工作台5、下料工作台6联动，砂带机4至少有4台，第一工业机器人2夹取上料工作台5上工件靠近左侧砂带机4完成粗打磨加工后放置在中转台7上，第二工业机器人3夹取中转台7上的工件靠近右侧砂带机4完成精打磨加工后放置在下料工作台6上。

打磨工作站还包括除尘系统,除尘系统包括集尘器、换气座、换气气缸、吸尘软管(未画出)、栅格玻璃钢和集尘抽屉，集尘器安装在打磨安全房1外部，换气座安装在打磨安全房1内部边角处,集尘器连通换气座，换气座上方安装换气气缸，换气座通过吸尘软管连通砂带机4的集尘接口，换气气缸的数量与吸尘软管数量相等，换气气缸控制相应的吸尘软管导通从而对工作的砂带机或抛光机进行集尘进入集尘器，这样就可保证集尘器只对工作的机器进行集尘，提高集尘效率，打磨安全房1内的粉尘通过集尘器回收50～70%，为进一步完全收集粉尘，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机4、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉，剩余粉尘会掉落到栅格玻璃钢上漏到集尘抽屉中，栅格玻璃钢可承重砂带机4。

如图4～6所示，砂带机4为双工位砂带机，砂带机4包括砂带底板41、砂带动力机构42、砂带旋转机构43和打磨单元44，砂带底板41上方安装砂带旋转机构43，砂带旋转机构43设有旋转座435，砂带动力机构42、打磨单元44安装在旋转座431上方，砂带动力机构42和打磨单元44外周侧安装有外罩45，外罩45前方设有收集打磨单元44粉尘的集尘斗，外罩45上方设有便于搬运的吊环，打磨单元44有两个且左右设置，两个打磨单元44的砂带缠绕结构相同或不同，单个打磨单元44的砂带缠绕结构有4种以便适应不同规格的工件，砂带动力机构42包括动力电机421、皮带轮组件和转动轴422，动力电机421通过皮带轮组件驱动转动轴422转动，转动轴422两端分别安装左右打磨单元44的动力轮443，旋转机构43驱动旋转座421带动动力机构42、打磨单元44旋转到合适工作面，从而保证打磨单元44可对工件的所有表面进行抛光，不会遗漏同时又可解决机器人关节限位的难题。

如图7～9所示，所述砂带旋转机构43包括转轴座431、砂带旋转气缸432、连接头433、推动销434、旋转座435、回转轴承436、定位块437、限位座438、油压缓冲器439、定位气缸4310、销套4311和定位销4312，转轴座435固定安装于砂带底板41侧方，砂带旋转气缸432安装于转轴座431, 砂带旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头433, 连接头433固定连接推动销434尾部, 推动销434头部固定安装于旋转座435，旋转座435转动安装于回转轴承436,回转轴承436安装于砂带底板41中部，定位块437为弧形且安装在砂带底板41上方，定位块437的头末两端上方安装一限位座438，限位座438相向内侧安装油压缓冲器439，定位块437设有等距离排列的定位孔，定位气缸4310安装在旋转座435上方，销套4311安装在旋转座435下方且与定位气缸4310位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套4311内部连接定位销4312，定位销4312与定位孔相配合，旋转座435旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器439相接触, 防止旋转过位，油压缓冲器439缓冲保护销套4311, 更好的调节打磨单元44的旋转角度, 实现砂带机旋转且可调节旋转角度范围。

如图10所示，单个打磨单元44包括大立板441、砂带442、动力轮443、第一惰轮444、凸胶轮445、张紧装置446、打磨轮447和第二惰轮448，大立板441下部固定安装旋转座，张紧装置446安装于大立板441且设有可移动的张紧轮4461，动力机构2驱动动力轮443转动，砂带442缠绕在动力轮443、第一惰轮444、凸胶轮445、张紧轮4461、打磨轮447和第二惰轮448的外周侧回转，调整第一惰轮448、凸胶轮445、张紧装置446、打磨轮447、第二惰轮448的安装位置从而改变砂带442缠绕结构。

如图11所示，打磨单元44的构型实施例1：张紧装置446竖直安装，张紧轮4461可上下移动，张紧轮4461位于第一惰轮444和凸胶轮445之间，凸胶轮445、打磨轮447、第二惰轮448位于大立板441前方，第一惰轮448位于大立板441后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带442依次缠绕在动力轮443、第一惰轮444、张紧轮4461、凸胶轮445、打磨轮447和第二惰轮448的外周侧回转。

如图12所示，打磨单元44的构型实施例2：张紧装置446斜向上安装，张紧轮4461可斜向移动，张紧轮4461位于第一惰轮444和动力轮443之间，第一惰轮444、凸胶轮445、打磨轮447、第二惰轮448位于大立板441前方，第一惰轮连杆、打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，凸胶轮连杆竖直安装在第一惰轮连杆前方，砂带442依次缠绕在动力轮443、张紧轮4461、第一惰轮444、凸胶轮445、打磨轮447和第二惰轮448的外周侧回转。

如图13所示，打磨单元44的构型实施例3：张紧装置446水平安装，张紧轮4461可水平移动，张紧轮4461位于凸胶轮445和打磨轮447之间，凸胶轮445、打磨轮447、第二惰轮448位于大立板441前方，第一惰轮444位于大立板441后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带442依次缠绕在动力轮443、第一惰轮4444、凸胶轮445、张紧轮4461、打磨轮447和第二惰轮448的外周侧回转。

如图14所示，打磨单元44的构型实施例4：张紧装置446斜向下安装，张紧轮4461可斜向移动，张紧轮4461位于凸胶轮445和第二惰轮448之间，打磨轮447、凸胶轮445、第二惰轮448位于大立板441前方，第一惰轮444位于大立板441后方，凸胶轮连杆、第一惰轮连杆分别水平安装，打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别斜向安装，砂带442依次缠绕在动力轮443、第一惰轮444、打磨轮447、凸胶轮445、张紧轮4461和第二惰轮448的外周侧回转。

打磨单元44在不增加任何额外零件的前提下通过调整第一惰轮448、凸胶轮445、张紧装置446、打磨轮447、第二惰轮448的安装位置从而改变砂带442缠绕结构，四种砂带布局适用于不同工件加工，扩大了砂带机的使用范围，降低成本，满足用户加工需要。

如图15～18所示，第一工业机器人2、第二工业机器人3安装有便于夹取水龙头工件的水龙头自动夹取装置9，自动夹取装置9包括包括夹紧气缸91、腔体92、连接头93、铰链杆94、拉紧杆95和弹簧套96，夹紧气缸91安装在腔体92底部，夹紧气缸活塞杆向上伸入腔体92内部连接连接头93，铰链杆94置于腔体92内部，连接头93与铰链杆94一端铰接，铰链杆94中部铰接腔体92，铰链杆94另一端与拉紧杆95铰接，拉紧杆95活动安装在弹簧套96内部，弹簧套96安装在腔体侧方，拉紧杆95末端为锥形，弹簧套96末端为弹性收缩体，夹紧气缸91通过铰链杆驱动拉紧杆在弹簧套96内移动，拉紧杆95末端插入弹簧套96末端从而使弹簧套96末端胀开夹紧水龙头。

机器人打磨水龙头的过程中，往往由于水龙头表面过于复杂而无法在一次装卡后打磨完所有面，为了解决这个问题，水龙头自动夹取装置还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座99、摆角气缸910和转角板911，摆缸座99内部安装摆角气缸910，摆角气缸910中心轴从摆缸座99两端伸出连接转角板911，转角板911下方固定安装腔体92，当有些面打磨不到或发生干涉时，摆角气缸910驱动转角板911转动，转角板911带动腔体92转动，腔体92带动弹簧套96夹取的水龙头97转动合适角度打磨，极大增加了夹具的灵活性。

水龙头自动夹取装置9还包括光电检测机构, 光电检测机构能精确检测到转角板11的转动角度，反馈到系统中，光电检测机构包括传感器固定板915、第一光电传感器916、第二光电传感器917和感应碟片918, 摆缸座99侧方安装传感器固定板915，第一光电传感器916、第二光电传感器917固定安装于传感器固定板915且相互垂直，感应碟片918套装于摆角气缸中心轴与转角板911同步转动，第一光电传感器916、第二光电传感器917通过检测感应碟片918的转动角度从而得出转角板911的转动角度，更好控制夹取装置夹取水龙头变换位置加工。

如图19所示，控制系统8包括中央处理器81、工件模型预存模块82、设备模型预存模块83、离线编程模块84、机器人运动仿真模块85、代码生成模块86、工作原点校准模块87、砂带报警模块88、，工件模型预存模块72内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块83内预先存储有不同数量组合的砂带机模型，离线编程模块84分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器81根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块85根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜9，操作员通过工作原点校准模块87校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块88自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块88发出警报提示操作者更换，中央处理器81控制打磨机器人2、抛光机器人3、砂带机4、上料工作台5、下料工作台6、除尘系统实现相继联动。

如图20和21所示，所述砂带机为单工位砂带机，单工位砂带机有5台以适应粗精打磨加工，而机器人数量不变。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、上料工作台、下料工作台、中转台和控制系统，控制系统控制第一工业机器人、第二工业机器人、砂带机、上料工作台、下料工作台联动，砂带机至少有4台，第一工业机器人夹取上料工作台上工件靠近左侧砂带机完成粗打磨加工后放置在中转台上，第二工业机器人夹取中转台上的工件靠近右侧砂带机完成精打磨加工后放置在下料工作台上。

2.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：所述砂带机为双工位砂带机，双工位砂带机包括砂带底板、砂带动力机构、砂带旋转机构和打磨单元，砂带底板上方安装砂带旋转机构，砂带旋转机构设有旋转座，砂带动力机构、打磨单元安装在旋转座上方，打磨单元有两个且左右设置，两个打磨单元的砂带缠绕结构相同或不同，砂带动力机构驱动打磨单元启动，砂带旋转机构驱动旋转座带动砂带动力机构、打磨单元旋转到合适工作面。

3.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：所述砂带旋转机构包括转轴座、砂带旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于砂带底板侧方，砂带旋转气缸安装于转轴座, 砂带旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头, 连接头固定连接推动销尾部, 推动销头部固定安装于旋转座，旋转座转动安装于回转轴承, 回转轴承安装于砂带底板中部，定位块为弧形且安装在砂带底板上方，定位块的头末两端上方安装一限位座，限位座相向内侧安装油压缓冲器，定位块设有等距离排列的定位孔，定位气缸安装在旋转座上方，销套安装在旋转座下方且与定位气缸位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套内部连接定位销，定位销与定位孔相配合，旋转座旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器相接触。

4.根据权利要求2所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：单个打磨单元包括大立板、砂带、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装旋转座，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，砂带砂带动力机构驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮、第二惰轮的安装位置从而改变砂带缠绕结构。

5.根据权利要求4所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：所述张紧装置竖直安装，张紧轮可上下移动，张紧轮位于第一惰轮和凸胶轮之间，凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、张紧轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；

或者，所述张紧装置斜向上安装，张紧轮可斜向移动，张紧轮位于第一惰轮和动力轮之间，第一惰轮、凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮连杆、打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，凸胶轮连杆竖直安装在第一惰轮连杆前方，砂带依次缠绕在动力轮、张紧轮、第一惰轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；

或者，所述张紧装置水平安装，张紧轮可水平移动，张紧轮位于凸胶轮和打磨轮之间，凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；

或者，所述张紧装置斜向下安装，张紧轮可斜向移动，张紧轮位于凸胶轮和第二惰轮之间，打磨轮、凸胶轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、第一惰轮连杆分别水平安装，打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别斜向安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、打磨轮、凸胶轮、张紧轮和第二惰轮的外周侧回转。

6.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：所述第一工业机器人、第二工业机器人安装有便于夹取水龙头工件的水龙头自动夹取装置，自动夹取装置包括夹紧气缸、腔体、连接头、铰链杆、拉紧杆和弹簧套，夹紧气缸安装在腔体底部，夹紧气缸活塞杆向上伸入腔体内部连接连接头，铰链杆置于腔体内部，连接头与铰链杆一端铰接，铰链杆中部铰接腔体，铰链杆另一端与拉紧杆铰接，拉紧杆活动安装在弹簧套内部，弹簧套安装在腔体侧方，拉紧杆末端为锥形，弹簧套末端为弹性收缩体，夹紧气缸通过铰链杆驱动拉紧杆在弹簧套内移动，拉紧杆末端插入弹簧套末端从而使弹簧套末端胀开夹紧水龙头。

7.根据权利要求6所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：水龙头自动夹取装置还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座、摆角气缸和转角板，摆缸座内部安装摆角气缸，摆角气缸中心轴从摆缸座两端伸出连接转角板，转角板下方固定安装腔体。

8.根据权利要求7所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：水龙头自动夹取装置还包括光电检测机构, 光电检测机构包括传感器固定板、第一光电传感器、第二光电传感器和感应碟片, 摆缸座侧方安装传感器固定板，第一光电传感器、第二光电传感器固定安装于传感器固定板且相互垂直，感应碟片套装于摆角气缸中心轴与转角板同步转动，第一光电传感器、第二光电传感器通过检测感应碟片的转动角度从而得出转角板的转动角度。

9.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：所述控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换。

10.根据权利要求1所述的一种双工业机器人打磨工作站，其特征在于：所述砂带机为单工位砂带机，单工位砂带机有5台。