CN207901215U - 一种移动机器人驱动轮缓冲结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人驱动轮缓冲结构，包括刚性防尘罩、刚性弹簧、行走轮和电机，刚性防尘罩左侧两侧均安装有挡板，挡板一侧安装有刚性弹簧，刚性弹簧上端安装有六角螺母，刚性弹簧内部中心处设置有弹簧伸缩杆，刚性弹簧下端安装有销轴，销轴左右两侧均设置有活动连接轴，挡板底端安装有回转轴，刚性防尘罩左侧设置有行走轮，行走轮左右两侧均设置有安装板；本实用新型通过设置的刚性弹簧和电机，通过预先压紧刚性弹簧，使驱动机构产生对地压力，从而产生驱动力，该机构成对使用，形成差分式驱动，地面不平时自动适应，有缓冲效果，避免刹车时整车前倾、点头现象，同时电机也提供了相应的动力，实用性较高。

Description

一种移动机器人驱动轮缓冲结构

技术领域

本实用新型涉及移动机器人物流车设备技术领域，尤指一种移动机器人驱动轮缓冲结构。

背景技术

目前移动机器人已经广泛应用于物流和机器人柔性制造系统中，多是以电机、减速器通过联接件，串联联接到轮体上，由于采用了多级传动，形成累计误差的环节较多，也造成了驱动轮系的轴向尺寸偏大，因而降低了传动精度和增大了结构尺寸，同时也提高了制造成本，随着科学技术的发展，移动机器人小车在生产企业和物流企业里使用得越来越多。传统的移动机器人小车的驱动装置一般是由电机驱动，采用复杂齿轮机构来驱动滚轮行走。但是上述的结构的驱动机构存在如下问题：一是机构复杂，后期维修维护不方便；第二是现有的驱动机构在不平整的道路行驶时，小车的车体容易倾斜而导致翻车，既损坏车辆又会导致车上的货物摔坏。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺点，提供一种稳定性较好，实用性高的移动机器人驱动轮缓存结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：本实用新型包括刚性防尘罩、刚性弹簧、行走轮和电机，刚性防尘罩左侧两侧均安装有挡板，挡板一侧安装有刚性弹簧，刚性弹簧上端安装有六角螺母，刚性弹簧内部中心处设置有弹簧伸缩杆，刚性弹簧下端安装有销轴，销轴左右两侧均设置有活动连接轴，挡板底端安装有回转轴，刚性防尘罩左侧设置有行走轮，行走轮左右两侧均设置有安装板，安装板外侧设置有小型轴杆，行走轮一侧设置有电机，电机内侧设置有转速感应器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，刚性弹簧的数量设置有两组，且每一组的刚性弹簧的尺寸大小相等，刚性弹簧具有减震作用，提高了装置的运行过程中的稳定性。

作为本实用新型的一种优选技术方案，弹簧式伸缩杆的一侧末端设置有螺纹，且六角螺母与弹簧伸缩杆通过螺纹连接，且弹簧伸缩杆的长度大于刚性弹簧的高度，保证了装置部件间连接的稳固性。

作为本实用新型的一种优选技术方案，安装板的一种圆盘结构，安装板关于行走轮对称设置有两组，且行走轮的直径大于安装板的直径大小，提高了行走轮工作时的平稳能力。

作为本实用新型的一种优选技术方案，转速感应器的数量为两组，小型轴杆的数量设置有六组，且小型轴杆的直径小于回转轴的直径大小，通过不同轴类零件的连接，提高了装置部件间连接的牢固性。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型为一种移动机器人驱动轮缓冲结构，通过设置的刚性弹簧和电机，通过预先压紧刚性弹簧，使驱动机构产生对地压力，从而产生驱动力，该机构成对使用，形成差分式驱动，地面不平时自动适应，有缓冲效果，避免刹车时整车前倾、点头现象，同时电机也提供了相应的动力，通过设置的转速感应器和行走轮，在行走轮腔体中集成有减速机，这样减少了整个集体长度，节约空间，减少相应的制造成本，同时转速感应器也会根据实际需要进行速度控制，保证在不平整的路面行驶时，不会发生因倾斜而发生翻车的现象，保证了行车的安全以及车上货物的安全。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型结构俯视图；

图3是本实用新型结构左视图。

图中标号：1、刚性防尘罩；2、刚性弹簧；3、六角螺母；4、挡板；5、活动连接轴；6、安装板；7、电机；8、回转轴；9、小型轴杆；10、销轴；11、行走轮；12、弹簧式伸缩杆；13、转速感应器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：如图1-3所示，本实用新型提供一种移动机器人驱动轮缓冲结构，包括刚性防尘罩1、刚性弹簧2、行走轮11和电机7，刚性防尘罩1左侧两侧均安装有挡板4，挡板4一侧安装有刚性弹簧2，刚性弹簧2上端安装有六角螺母3，刚性弹簧2内部中心处设置有弹簧伸缩杆12，刚性弹簧2下端安装有销轴10，销轴10左右两侧均设置有活动连接轴5，挡板4底端安装有回转轴8，刚性防尘罩1左侧设置有行走轮11，行走轮11左右两侧均设置有安装板6，安装板6外侧设置有小型轴杆9，行走轮11一侧设置有电机7，电机7内侧设置有转速感应器13。

刚性弹簧2的数量设置有两组，且每一组的刚性弹簧2的尺寸大小相等，刚性弹簧2具有减震作用，提高了装置的运行过程中的稳定性，弹簧式伸缩杆12的一侧末端设置有螺纹，且六角螺母3与弹簧伸缩杆12通过螺纹连接，且弹簧伸缩杆12的长度大于刚性弹簧2的高度，保证了装置部件间连接的稳固性，安装板6的一种圆盘结构，安装板6关于行走轮11对称设置有两组，且行走轮11的直径大于安装板6的直径大小，提高了行走轮11工作时的平稳能力，转速感应器13的数量为两组，小型轴杆9的数量设置有六组，且小型轴杆9的直径小于回转轴8的直径大小，通过不同轴类零件的连接，提高了装置部件间连接的牢固性。

工作原理：相关工作人员在使用时通过给电机7通电，装置开始运行，刚性防尘罩1可以抵挡在装置工作时产生的灰尘，六角螺母3和弹簧式伸缩杆12起到一定的固定支撑作用，通过预先压紧刚性弹簧2，使驱动机构产生对地压力，从而产生驱动力，该机构成对使用，形成差分式驱动，地面不平时自动适应，有缓冲效果，避免刹车时整车前倾、点头现象，在工作时，行走轮11向目的地行走，两侧的安装板6通过小型轴杆9进行固定，使得有一定的稳定功能，同时的工作过程中，转速感应器13对移动机器人驱动轮的速度实时监控，保证在不同的地面有不同的速度，并且进一步的稳定工作过程中的稳定性。

本实用新型为一种移动机器人驱动轮缓冲结构，通过设置的刚性弹簧2和电机7，通过预先压紧刚性弹簧，使驱动机构产生对地压力，从而产生驱动力，该机构成对使用，形成差分式驱动，地面不平时自动适应，有缓冲效果，避免刹车时整车前倾、点头现象，同时电机7也提供了相应的动力，通过设置的转速感应器13和行走轮11，在行走轮11腔体中集成有减速机，这样减少了整个集体长度，节约空间，减少相应的制造成本，同时转速感应器13也会根据实际需要进行速度控制，保证在不平整的路面行驶时，不会发生因倾斜而发生翻车的现象，保证了行车的安全以及车上货物的安全。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种移动机器人驱动轮缓冲结构，其特征在于，包括刚性防尘罩（1）、刚性弹簧（2）、行走轮（11）和电机（7），刚性防尘罩（1）左侧两侧均安装有挡板（4），挡板（4）一侧安装有刚性弹簧（2），刚性弹簧（2）上端安装有六角螺母（3），刚性弹簧（2）内部中心处设置有弹簧伸缩杆（12），刚性弹簧（2）下端安装有销轴（10），销轴（10）左右两侧均设置有活动连接轴（5），挡板（4）底端安装有回转轴（8），刚性防尘罩（1）左侧设置有行走轮（11），行走轮（11）左右两侧均设置有安装板（6），安装板（6）外侧设置有小型轴杆（9），行走轮（11）一侧设置有电机（7），电机（7）内侧设置有转速感应器（13）。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮缓冲结构，其特征在于，刚性弹簧（2）的数量设置有两组，且每一组的刚性弹簧（2）的尺寸大小相等。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮缓冲结构，其特征在于，弹簧式伸缩杆（12）的一侧末端设置有螺纹，且六角螺母（3）与弹簧伸缩杆（12）通过螺纹连接，且弹簧伸缩杆（12）的长度大于刚性弹簧（2）的高度。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮缓冲结构，其特征在于，安装板（6）的一种圆盘结构，安装板（6）关于行走轮（11）对称设置有两组，且行走轮（11）的直径大于安装板（6）的直径大小。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮缓冲结构，其特征在于，转速感应器（13）的数量为两组，小型轴杆（9）的数量设置有六组，且小型轴杆（9）的直径小于回转轴（8）的直径大小。