CN207883024U - 运货架移动控制设备和自动售货机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种运货架移动控制设备和自动售货机。运货架移动控制设备包括第一检测装置、驱动装置和步进电机；驱动装置分别与第一检测装置和步进电机连接，步进电机与运货架连接；步进电机用于带动运货架移动，第一检测装置用于在运货架到达第一限位点时输出第一电平信号至驱动装置，驱动装置用于在接收到第一电平信号时，驱动步进电机转动第一步数。自动售货机包括运货架移动控制设备和运货架。上述运货架移动控制设备和自动售货机，运货架定位方式简单，步进电机300每转一步的距离固定，步进电机带动运货架准确地移动至相应的位置，对运货架移动的控制过程准确度高。

Description

运货架移动控制设备和自动售货机

技术领域

本实用新型涉及自动售货机领域，特别是涉及一种运货架移动控制设备和自动售货机。

背景技术

目前市面上带运货架的自动售货机，在出货时，需要控制运货架移动，带动货物移动到指定的位置。而控制运货架移动的电机大部分采用直流有刷电机。

但是，直流有刷电机由于定位过程中是需要根据编码器测量的数据计算距离，而编码器定位精度低且定位慢，并且根据编码器采集的数据对直流有刷电机进行运动控制的算法复杂且容易出错，使得直流有刷电机控制运货架移动的控制过程准确性较低。

实用新型内容

基于此，有必要针对运货架移动的控制过程准确性较低的问题，提供一种运货架移动控制设备和自动售货机。

一种运货架移动控制设备，包括第一检测装置、驱动装置和步进电机；第一检测装置位于运货架所在通道的第一限位点，驱动装置分别与第一检测装置和步进电机连接，步进电机与运货架连接；步进电机用于带动运货架移动，第一检测装置用于感应经过第一限位点的运货架，并输出第一电平信号至驱动装置，驱动装置用于接收第一电平信号并驱动步进电机转动。

上述运货架移动控制设备，通过第一检测装置感应经过第一限位点的运货架并输出第一电平信号至驱动装置，通过第一检测装置的感应功能对运货架进行定位，定位方式简单，在获取第一电平信号后驱动装置对步进电机进行控制，控制步进电机转动，步进电机转动的同时带动运货架移动，步进电机每转一步的距离固定，步进电机带动运货架移动的距离与步进电机转动的步数成正比，步进电机转动相对应的步数后，可以带动运货架从第一限位点移动到相应的位置，通过第一检测装置、驱动装置和步进电机之间的连接关系，可以在运货架到达第一限位点后，由步进电机带动运货架准确地移动相应的距离，对运货架移动的控制过程准确度高。

在其中一个实施例中，第一检测装置包括第一光电传感器和第一隔离光耦合器；第一光电传感器与第一隔离光耦合器连接，第一隔离光耦合器与驱动装置连接；第一光电传感器用于感应经过第一限位点的运货架并输出第一感应信号至第一隔离光耦合器，第一隔离光耦合器用于接收第一感应信号并输出第一电平信号至驱动装置。

在其中一个实施例中，运货架移动控制设备还包括第二检测装置，第二检测装置包括第二光电传感器和第二隔离光耦合器；第二检测装置位于运货架所在通道的第二限位点，第二光电传感器与第二隔离光耦合器连接，第二隔离光耦合器与驱动装置连接；第二光电传感器用于感应经过第二限位点的运货架并输出第二感应信号至第二隔离光耦合器，第二隔离光耦合器用于接收第二感应信号并输出第二电平信号至驱动装置，驱动装置用于接收第二电平信号，并驱动步进电机停止转动。

在其中一个实施例中，驱动装置包括相互连接的处理器和驱动电路；处理器与第一检测装置连接，驱动电路与步进电机连接；处理器用于接收第一电平信号并输出控制信号至驱动电路，驱动电路用于接收控制信号，并驱动步进电机转动。

在其中一个实施例中，驱动电路包括步进电机控制芯片和第三隔离光耦合器；第三隔离光耦合器承载有脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道；控制信号包括脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号；处理器通过脉冲通道与步进电机控制芯片的时钟接口连接，输出脉冲信号；处理器通过正反转控制通道与步进电机控制芯片的方向控制接口连接，输出正反转控制信号；处理器通过使能控制通道与步进电机控制芯片的使能接口连接，输出使能控制信号；步进电机控制芯片的输出端口与步进电机的线圈连接。

在其中一个实施例中，步进电机控制芯片包括TB6600芯片，步进电机包括两相步进电机；第三隔离光耦合器的脉冲通道与TB6600芯片的时钟接口连接，第三隔离光耦合器的正反转控制通道与TB6600芯片的方向控制接口连接，第三隔离光耦合器的使能控制通道与TB6600芯片的使能接口连接；TB6600芯片的A相线圈控制信号输出端与两相步进电机的A相线圈连接，TB6600芯片的B相线圈控制信号输出端与两相步进电机的B相线圈连接。

在其中一个实施例中，第三隔离光耦合器包括单通道光耦合器和/或多通道光耦合器。

在其中一个实施例中，第三隔离光耦合器包括高速光耦合器，高速光耦合器用于承载脉冲通道。

一种自动售货机，包括运货架移动控制设备和运货架。

上述自动售货机，运货架移动控制设备通过第一检测装置感应经过第一限位点的运货架并输出第一电平信号至驱动装置，通过第一检测装置的感应功能对运货架进行定位，定位方式简单，在获取第一电平信号后驱动装置对步进电机进行控制，控制步进电机转动，步进电机转动的同时带动运货架移动，步进电机每转一步的距离固定，步进电机带动运货架移动的距离与步进电机转动的步数成正比，步进电机转动相应的步数后可以带动运货架从第一限位点移动到相应的位置，通过第一检测装置、驱动装置和步进电机之间的连接关系，自动售货机可以在运货架到达第一限位点后，由步进电机带动运货架准确地移动相应的位置，对运货架移动的控制过程准确度高。

在其中一个实施例中，运货架上连接有挡片，挡片用于在运货架经过第一限位点时触发第一检测装置的第一电平信号。

附图说明

图1为其中一个实施例的运货架移动控制设备的结构示意图；

图2为其中一个实施例的运货架移动控制设备的结构示意图；

图3为其中一个实施例的运货架移动控制设备的结构示意图；

图4为其中一个实施例的运货架移动控制设备的结构示意图；

图5为其中一个实施例的运货架移动控制设备的结构示意图；

图6为一个实施例的一种自动售货机的结构示意图；

图7为一个实施例的一种自动售货机中运货架的结构示意图；

图8为一个具体实施例的运货架移动控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。

请参阅图1，图1为本实用新型其中一个实施例的运货架移动控制设备的结构示意图，该实施例中的运货架移动控制设备包括第一检测装置100、驱动装置200和步进电机300；第一检测装置100位于运货架所在通道的第一限位点，驱动装置200分别与第一检测装置100和步进电机300连接，步进电机300与运货架连接；

步进电机300用于带动运货架移动，第一检测装置100用于感应经过第一限位点的运货架，并输出第一电平信号至驱动装置200，驱动装置200用于接收第一电平信号并驱动步进电机300转动。

本实施例中，步进电机300带动运货架移动，在运货架到达第一限位点时第一检测装置100感应经过第一限位点的运货架，并输出第一电平信号至驱动装置200，驱动装置200接收到第一电平信号后，驱动步进电机300转动；上述运货架移动控制设备通过第一检测装置100感应经过第一限位点的运货架并输出第一电平信号至驱动装置200，通过第一检测装置100的感应功能对运货架进行定位，定位方式简单，在获取第一电平信号后驱动装置200对步进电机300进行控制，控制步进电机300转动，步进电机300转动的同时带动运货架移动，步进电机300每转一步的距离固定，步进电机300带动运货架移动的距离与步进电机300转动的步数成正比，步进电机300转动相对应的步数后，可以带动运货架从第一限位点移动到相应的位置，通过第一检测装置100、驱动装置200和步进电机300之间的连接关系，可以在运货架到达第一限位点后，由步进电机300带动运货架准确地移动相应的距离，对运货架移动的控制过程准确度高。

驱动装置200可以采用市面上已有的驱动硬件产品实现，本实施例的改进在于第一检测装置100、驱动装置200和步进电机300之间的连接关系，并不在于驱动装置200本身算法的改进。

可选的，驱动装置200接收到第一电平信号后，可以驱动步进电机300转动第一步数，其中第一步数是步进电机300带动运货架从第一限位点移动到指定位置所需要转动的步数，第一步数可以预先保存在驱动装置200中的存储器，驱动装置200在接收到第一电平信号时，从存储器中获取对应指定位置的第一步数，然后驱动步进电机300转动第一步数，其中存储器中存储有对应各个指定位置的第一步数。指定位置可以是指定货道，也可以是出货位置，也可以是运货架待机的位置。

可选的，步进电机300带动运货架移动的距离与步进电机300转动的步数成正比，因此第一步数可以是根据第一限位点与指定位置间距离计算的步进电机300所需要转动的步数。

在其中一个实施例中，请参阅图2，第一检测装置100包括第一光电传感器110和第一隔离光耦合器120；第一光电传感器110与第一隔离光耦合器120连接，第一隔离光耦合器120与驱动装置200连接；

第一光电传感器110用于感应经过第一限位点的运货架并输出第一感应信号至第一隔离光耦合器120，第一隔离光耦合器120用于接收第一感应信号并输出第一电平信号至驱动装置200。

上述运货架移动控制设备，第一光电传感器110与第一隔离光耦合器120连接，第一隔离光耦合器120与驱动装置200连接，第一光电传感器110产生的第一感应信号单向地传输至第一隔离光耦合器120，通过第一光电传感器110和第一隔离光耦合器120之间的连接关系，能够提高第一检测装置100传输信号的稳定性，减少运货架移动控制设备出现的故障。

具体的，第一光电传感器110可以是对射式光电传感器。

在其中一个实施例中，请参阅图3，运货架移动控制设备还包括第二检测装置，第二检测装置包括第二光电传感器130和第二隔离光耦合器140；第二检测装置位于运货架所在通道的第二限位点，第二光电传感器130与第二隔离光耦合器140连接，第二隔离光耦合器140与驱动装置200连接；

第二光电传感器130用于感应经过第二限位点的运货架并输出第二感应信号至第二隔离光耦合器140，第二隔离光耦合器140用于接收第二感应信号并输出第二电平信号至驱动装置200，驱动装置200用于接收第二电平信号，并驱动步进电机300转动停止。

上述运货架移动控制设备，步进电机300带动运货架移动，第二光电传感器130感应经过第二限位点的运货架并输出第二感应信号，通过第二光电传感器130、第二隔离光耦合器140和驱动装置200的连接关系，驱动步进电机300停止转动，可以直接方便地控制运货架在到达第二限位点时停止继续移动，第二限位点可以设置在运货架可移动范围的极限位置，避免运货架移动过度导致运货架移动控制设备故障。

可选的，驱动装置200在驱动步进电机300转动停止后，驱动装置200还可以输出控制信号驱动步进电机300反向转动；或者驱动装置200在接收第二电平信号后，驱动装置200还可以输出控制信号驱动步进电机300反向转动。例如，可以驱动步进电机300反向转动并带动运货架到达第一限位点，也可以驱动步进电机300反向转动并带动运货架到达运货架在待机时的位置。

具体的，第二光电传感器130可以是对射式光电传感器。

在其中一个实施例中，请参阅图4，驱动装置200包括相互连接的处理器210和驱动电路220；处理器210与第一检测装置100连接，驱动电路220与步进电机300连接；

处理器210用于接收第一电平信号并输出控制信号至驱动电路220，驱动电路220用于接收控制信号，并驱动步进电机300转动。

上述运货架移动控制设备，驱动装置200包括相互连接的处理器210和驱动电路220，处理器210在接收到第一电平信号时输出控制信号至驱动电路220，驱动电路220在接收到控制信号时，驱动步进电机300转动；处理器210可以接收第一电平信号并输出控制信号至驱动电路220，通过驱动电路220控制步进电机300转动，有效地对步进电机进行控制。

在其中一个实施例中，请参阅图5，驱动电路220包括步进电机控制芯片221和第三隔离光耦合器222；第三隔离光耦合器222承载有脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道；控制信号包括脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号；

处理器210通过脉冲通道与步进电机控制芯片221的时钟接口连接，输出脉冲信号；处理器210通过正反转控制通道与步进电机控制芯片221的方向控制接口连接，输出正反转控制信号；处理器210通过使能控制通道与步进电机控制芯片221的使能接口连接，输出使能控制信号；步进电机控制芯片221的输出端口与步进电机300的线圈连接。

脉冲信号用于驱动步进电机300转动，并且通过调节脉冲信号的频率可以对步进电机300加速或减速转动，正反转控制信号用于控制步进电机300正向转动或者反向转动，以实现步进电机300带动运货架上行或下行，使能控制信号用于使步进电机300处于可转动状态。

上述运货架移动控制设备，处理器210通过第三隔离光耦合器222中的脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道与步进电机控制芯片221连接，分别输出对应的脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号，步进电机控制芯片221在接收脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号后，控制步进电机300进行转动；另外，通过第三隔离光耦合器222单向输出控制信号，能够提高传输过程中脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号的稳定性，提高驱动电路220的稳定性，减少运货架移动控制设备出现的故障。

在其中一个实施例中，步进电机控制芯片221包括TB6600芯片，步进电机300包括两相步进电机；

第三隔离光耦合器222的脉冲通道与TB6600芯片的时钟接口连接，第三隔离光耦合器222的正反转控制通道与TB6600芯片的方向控制接口连接，第三隔离光耦合器222的使能控制通道与TB6600芯片的使能接口连接；TB6600芯片的A相线圈控制信号输出端与两相步进电机的A相线圈连接，TB6600芯片的B相线圈控制信号输出端与两相步进电机的B相线圈连接。

上述运货架移动控制设备，使用TB6600芯片接收脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号，输出A相线圈控制信号和B相线圈控制信号来控制两相步进电机进行转动。

在其中一个实施例中，第三隔离光耦合器222包括单通道光耦合器和/或多通道光耦合器。

第三隔离光耦合器222可以包括三个单通道光耦合器，使用三个单通道光耦合器分别承载脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道。第三隔离光耦合器222也可以包括一个或多个多通道光耦合器，用于提供包括至少3个通道的光耦合器来承载脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道。第三隔离光耦合器222也可以包括单通道光耦合器和多通道光耦合器，用于提供包括至少3个通道的光耦合器来承载脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道。

上述运货架移动控制设备，通过单通道光耦合器和/或多通道光耦合器承载脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道，单向传输脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号，灵活选用不同的光耦合器以适应不同的实际需要。

具体的，单通道光耦合器可以是PC817光耦合器或6N137光耦合器，多通道光耦合器可以是LTV847光耦合器。

在其中一个实施例中，第三隔离光耦合器222包括高速光耦合器，高速光耦合器用于承载脉冲通道。

上述运货架移动控制设备，高速光耦合器属于现有的光耦合器器件，高速光耦合器具有高转换速率，传输延时低的特点，因此高速光耦合器传输脉冲信号的效果好，提高传输过程中脉冲信号的稳定性，减少运货架移动控制设备出现的故障。

具体的，高速光耦合器可以是6N137光耦合器。

请参阅图6，图6为本实用新型其中一个实施例的一种自动售货机的结构示意图，自动售货机包括运货架移动控制设备和运货架401。

运货架移动控制设备用于带动运货架401移动。运货架401可以装载自动售货机的出货物品，并将出货物品移动至指定的位置。运货架移动控制设备可以控制运货架401移动，或者控制移动中的运货架401停止移动。

上述自动售货机，运货架移动控制设备通过第一检测装置100感应经过第一限位点的运货架401并输出第一电平信号至驱动装置200，通过第一检测装置100的感应功能对运货架进行定位，定位方式简单，在获取第一电平信号后驱动装置200对步进电机300进行控制，控制步进电机300转动，步进电机300转动的同时带动运货架401移动，步进电机每转一步的距离固定，步进电机300带动运货架401移动的距离与步进电机300转动的步数成正比，步进电机300转动相应的步数后可以带动运货架401从第一限位点移动到相应的位置，通过第一检测装置100、驱动装置200和步进电机300之间的连接关系，自动售货机可以在运货架401到达第一限位点后，由步进电机300带动运货架401准确地移动相应的位置，对运货架401移动的控制过程准确度高。

在其中一个实施例中，请参阅图7，运货架401上连接有挡片402，挡片402用于在运货架401经过第一限位点时触发第一检测装置100的第一电平信号。

运货架401上连接有挡片402，在运货架401经过第一限位点时，挡片402触发第一检测装置100的第一电平信号，对运货架401进行定位。

上述自动售货机，在运货架401经过第一限位点时，连接在运货架401上的挡片402触发第一检测装置100的第一电平信号，对经过第一限位点运货架401进行定位。

请参阅图8，图8为本实用新型一个具体实施例的自动售货机的结构示意图，该实施例中自动售货机包括运货架移动控制设备、运货架401和挡片402，运货架移动控制设备包括第一光电传感器110、第一隔离光耦合器120、第二光电传感器130、第二隔离光耦合器140、处理器210、步进电机控制芯片221、第三隔离光耦合器222和步进电机300。第一光电传感器110通过第一隔离光耦合器120与处理器210连接，第二光电传感器130通过第二隔离光耦合器140与处理器210连接，处理器210通过第三隔离光耦合器222与步进电机控制芯片221连接，步进电机控制芯片221与步进电机300连接，步进电机300与运货架401连接，运货架401上连接有挡片402。

步进电机300用于带动运货架401移动。第一光电传感器110感应经过第一限位点的运货架401并输出第一感应信号至第一隔离光耦合器120，第一隔离光耦合器120接收第一感应信号并输出第一电平信号至处理器210。

处理器210接收第一电平信号，并输出控制信号至步进电机控制芯片221来控制步进电机300进行转动。

控制信号包括脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号。第三隔离光耦合器222承载有脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道，处理器210通过脉冲通道与步进电机控制芯片221的时钟接口连接，输出脉冲信号，脉冲信号用于驱动步进电机300转动，并且通过调节脉冲信号的频率可以实现步进电机300加速或减速转动；处理器210通过正反转控制通道与步进电机控制芯片221的方向控制接口连接，输出正反转控制信号，正反转控制信号用于控制步进电机300正向转动或者反向转动，以实现步进电机300带动运货架401上行或下行，或者带动运货架401正向移动或反向移动；处理器210通过使能控制通道与步进电机控制芯片221的使能接口连接，输出使能控制信号，使能控制信号用于使步进电机300处于可转动状态；步进电机控制芯片221的输出端口与步进电机300的线圈连接。

第三隔离光耦合器222可以由单通道光耦合器和/或多通道光耦合器组成，提供包括至少3个通道的光耦合器来承载脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道。

第三隔离光耦合器222可以是高速光耦合器，高速光耦合器用于承载脉冲通道，高速光耦合器具有高转换速率，传输延时低的特点，因此高速光耦合器传输脉冲信号的效果好。

步进电机控制芯片221可以是TB6600芯片，步进电机300可以是两相步进电机；第三隔离光耦合器222的脉冲通道与TB6600芯片的时钟接口连接，第三隔离光耦合器222的正反转控制通道与TB6600芯片的方向控制接口连接，第三隔离光耦合器222的使能控制通道与TB6600芯片的使能接口连接；TB6600芯片的A相线圈控制信号输出端与两相步进电机的A相线圈连接，TB6600芯片的B相线圈控制信号输出端与两相步进电机的B相线圈连接。使用TB6600芯片可以控制两相步进电机进行转动。

第二光电传感器130感应经过第二限位点的运货架401并输出第二感应信号至第二隔离光耦合器140，第二隔离光耦合器140接收感应信号并输出第二电平信号至驱动装置200，驱动装置200接收第二电平信号，并驱动步进电机300转动停止。

挡片402在运货架401经过第一限位点时，触发第一光电传感器110的第一电平信号。在运货架401经过第一限位点时，连接在运货架401上的挡片402经过第一光电传感器110的探测点，触发第一光电传感器110的第一电平信号，第一光电传感器110输出第一感应信号至第一隔离光耦合器120，第一隔离光耦合器120接收第一感应信号并输出第一电平信号至处理器210，对经过第一限位点的运货架401进行定位。

例如，运货架移动控制设备的运货架401从底部上行到达第一限位点时，挡片402到达第一光电传感器110的探测点，触发第一光电传感器110生成第一感应信号，并输出至第一隔离光耦合器120，第一隔离光耦合器120接收第一感应信号并传输第一电平信号至处理器210，处理器210接收到第一电平信号后，输出驱动信号至驱动电路220，使得驱动步进电机300转动第一步数，带动运货架401从第一限位点移动到指定货道，其中第一步数是步进电机300带动运货架401从第一限位点移动到指定货道所需要转动的步数。

处理器210通过第三隔离光耦合器222传输控制信号至步进电机控制芯片221，步进电机控制芯片221接收控制信号，并驱动步进电机300转动第一步数。其中，控制信号包括脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号。第三隔离光耦合器222承载有脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道，分别用于传输脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号至驱动电路220。第三隔离光耦合器222为包括至少3个通道的光耦合器。

步进电机控制芯片221根据脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号输出信号至步进电机300的线圈，进一步控制步进电机300进行转动。

步进电机控制芯片221可以使用TB6600芯片连接步进电机300，TB6600芯片连接对应的两相步进电机。承载脉冲通道的光耦合器可以是单通道高速光耦合器，如6N137光耦合器。

为了可以进一步地检测运货架移动控制设备出现的故障，可以防止运货架401移动超出预设范围。例如在上行过程中预设运货架401不可超过的高度为第二限位点，第二光电传感器130位于第二限位点，第二光电传感器130感应经过第二限位点的运货架401并输出第二感应信号至第二隔离光耦合器140，第二隔离光耦合器140接收第二感应信号并输出第二电平信号至处理器210，处理器210接收第二电平信号，并输出控制信号驱动步进电机300停止转动。步进电机300带动运货架移动，第二光电传感器130感应经过第二限位点的运货架401，通过第二光电传感器130、第二隔离光耦合器140和处理器210的连接关系，驱动步进电机300停止转动，可以方便直接地控制运货架401在到达第二限位点时停止继续移动，第二限位点可以设置在运货架移动的准极限位置，避免运货架移动过度导致运货架移动控制设备故障，防止运货架401在上行过程中超过预设的高度。

运货架移动控制设备控制运货架401移动的过程中，例如，移动运货架401上行取货，在运货架401到达第一限位点时，第一光电传感器110感应经过第一限位点的运货架401并输出第一感应信号至第一隔离光耦合器120，第一隔离光耦合器120接收第一感应信号并输出第一电平信号至处理器210。处理器210接收第一电平信号，并输出控制信号至步进电机控制芯片221来控制步进电机300转动第一步数。处理器210可以由运货架401所要到达的指定货道与第一限位点间的距离计算步进电机300需要转动的第一步数，也可以直接从数据列表或数据库中查找从第一限位点到指定货道对应的步进电机300需要转动的第一步数。步进电机300转动第一步数后，运货架401到达了指定货道后，通过其他装置将货道上货物移动至运货架401，再由步进电机300转动相应的步数，使得运货架401携带货物移动至出货口。完成出货后，步进电机300再转动一定的步数，使得运货架401下行回到第一限位点，或者下行至低于第一限位点的位置，例如运货架401在待机状态所处的位置。

上述自动售货机通过第一光电传感器110对运货架401实现定位，第一光电传感器110感应经过第一限位点的运货架，并输出第一感应信号至第一隔离光耦合器120，第一隔离光耦合器120接收第一感应信号并输出第一电平信号至处理器210，通过第一光电传感器110的感应功能对运货架进行定位，定位方式简单，在获取第一电平信号后，处理器210控制步进电机300转动，步进电机300转动的同时带动运货架401移动，步进电机300每转一步的距离固定，步进电机300带动运货架401移动的距离与步进电机300转动的步数成正比，步进电机300转动相应的步数后，可以带动步进电机300带动运货架401从第一限位点移动到相应的位置，上述自动售货机可以在运货架401到达第一限位点后，由步进电机300带动运货架401准确地移动至相应的位置，对运货架401移动的控制过程准确度高。

在上述各实施例中，只是举例说明了运货架移动控制装置和自动售货机的具体工作过程，但本实用新型的创新并不在于运货架移动控制装置和自动售货机中驱动装置200或处理器210对信号的处理过程的改进，而是利用第一检测装置100、第二检测装置、驱动装置200、步进电机300、第一光电传感器110、第一隔离光耦合器120、第二光电传感器130、第二隔离光耦合器140、处理器210、驱动电路220、步进电机控制芯片221、第三隔离光耦合器222、步进电机300、运货架401和挡片402及其连接关系来实现本实用新型的功能。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种运货架移动控制设备，其特征在于，包括第一检测装置(100)、驱动装置(200)和步进电机(300)；

所述第一检测装置(100)位于运货架所在通道的第一限位点，所述驱动装置(200)分别与所述第一检测装置(100)和所述步进电机(300)连接，所述步进电机(300)与运货架连接；

所述步进电机(300)用于带动所述运货架移动，所述第一检测装置(100)用于感应经过所述第一限位点的运货架，并输出第一电平信号至所述驱动装置(200)，所述驱动装置(200)用于接收所述第一电平信号并驱动所述步进电机(300)转动。

2.根据权利要求1所述的运货架移动控制设备，其特征在于，所述第一检测装置(100)包括第一光电传感器(110)和第一隔离光耦合器(120)；

所述第一光电传感器(110)与所述第一隔离光耦合器(120)连接，所述第一隔离光耦合器(120)与所述驱动装置(200)连接；

所述第一光电传感器(110)用于感应经过所述第一限位点的运货架并输出第一感应信号至所述第一隔离光耦合器(120)，所述第一隔离光耦合器(120)用于接收所述第一感应信号并输出所述第一电平信号至所述驱动装置(200)。

3.根据权利要求2所述的运货架移动控制设备，其特征在于，还包括第二检测装置，所述第二检测装置包括第二光电传感器(130)和第二隔离光耦合器(140)；

所述第二检测装置位于运货架所在通道的第二限位点，所述第二光电传感器(130)与所述第二隔离光耦合器(140)连接，所述第二隔离光耦合器(140)与所述驱动装置(200)连接；

所述第二光电传感器(130)用于感应经过所述第二限位点的运货架并输出第二感应信号至所述第二隔离光耦合器(140)，所述第二隔离光耦合器(140)用于接收所述第二感应信号并输出第二电平信号至所述驱动装置(200)，所述驱动装置(200)用于接收所述第二电平信号，并驱动所述步进电机(300)停止转动。

4.根据权利要求1所述的运货架移动控制设备，其特征在于，所述驱动装置(200)包括相互连接的处理器(210)和驱动电路(220)；

所述处理器(210)与所述第一检测装置(100)连接，所述驱动电路(220)与所述步进电机(300)连接；

所述处理器(210)用于接收第一电平信号并输出控制信号至所述驱动电路(220)，所述驱动电路(220)用于接收所述控制信号，并驱动所述步进电机(300)转动。

5.根据权利要求4所述的运货架移动控制设备，其特征在于，所述驱动电路(220)包括步进电机控制芯片(221)和第三隔离光耦合器(222)；

所述第三隔离光耦合器(222)承载有脉冲通道、正反转控制通道和使能控制通道；

所述控制信号包括脉冲信号、正反转控制信号和使能控制信号；

所述处理器(210)通过所述脉冲通道与所述步进电机控制芯片(221)的时钟接口连接，输出所述脉冲信号；

所述处理器(210)通过所述正反转控制通道与所述步进电机控制芯片(221)的方向控制接口连接，输出所述正反转控制信号；

所述处理器(210)通过所述使能控制通道与所述步进电机控制芯片(221)的使能接口连接，输出所述使能控制信号；

所述步进电机控制芯片(221)的输出端口与所述步进电机(300)的线圈连接。

6.根据权利要求5所述的运货架移动控制设备，其特征在于，所述步进电机控制芯片(221)包括TB6600芯片，所述步进电机(300)包括两相步进电机；

所述第三隔离光耦合器(222)的脉冲通道与所述TB6600芯片的时钟接口连接，所述第三隔离光耦合器(222)的正反转控制通道与所述TB6600芯片的方向控制接口连接，所述第三隔离光耦合器(222)的使能控制通道与所述TB6600芯片的使能接口连接；

所述TB6600芯片的A相线圈控制信号输出端与所述两相步进电机的A相线圈连接，所述TB6600芯片的B相线圈控制信号输出端与所述两相步进电机的B相线圈连接。

7.根据权利要求5所述的运货架移动控制设备，其特征在于，所述第三隔离光耦合器(222)包括单通道光耦合器和/或多通道光耦合器。

8.根据权利要求5所述的运货架移动控制设备，其特征在于，所述第三隔离光耦合器(222)包括高速光耦合器，所述高速光耦合器用于承载所述脉冲通道。

9.一种自动售货机，其特征在于，包括如权利要求1至8中任意一项所述的运货架移动控制设备和所述运货架(401)。

10.根据权利要求9所述的自动售货机，其特征在于，所述运货架(401)上连接有挡片(402)，所述挡片(402)用于在所述运货架(401)经过所述第一限位点时触发第一检测装置(100)的第一电平信号。