CN207873100U - 用于铸件取件机器人的自动夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于铸件取件机器人的自动夹持机构，包括设置为L型结构的安装座，安装座的内侧固定有液压缸，液压缸中设置有活塞杆，活塞杆伸出液压缸后安装有连接块，连接块与安装座连接并且能够在安装座上移动，连接块上设置有连接臂组，连接臂组能够绕着与连接块的连接处转动，连接臂组均与安装座连接，连接臂组能够绕着与安装座的连接处转动，每组连接臂组均固定有夹持板，夹持板相互平行，在连接臂组移动作用下使得夹持板之间相互靠近或远离，安装座下方设置有滚轮，且滚轮能够绕着自身轴线转动使得安装座进行水平移动。本实用新型的结构简单，其通过机械结构代替人工进行取铸件，降低了劳动强度，不但效率高，而且安全性也非常高。

Description

用于铸件取件机器人的自动夹持机构

技术领域

本实用新型涉及一种自动夹持工具，具体涉及一种用于铸件取件机器人的自动夹持机构。

背景技术

铸造是人类掌握比较早的一种金属热加工工艺，已有约6000年的历史。中国约在公元前1700～前1000年之间已进入青铜铸件的全盛期，工艺上已达到相当高的水平。铸造是将液体金属浇铸到与零件形状相适应的铸造空腔中，待其冷却凝固后，以获得零件或毛坯的方法。被铸物质多为原为固态但加热至液态的金属(例:铜、铁、铝、锡、铅等)，而铸模的材料可以是砂、金属甚至陶瓷。因应不同要求，使用的方法也会有所不同。

进入20世纪，铸造的发展速度很快，其重要因素之一是产品技术的进步，要求铸件各种机械物理性能更好，同时仍具有良好的机械加工性能；另一个原因是机械工业本身和其他工业如化工、仪表等的发展，给铸造业创造了有利的物质条件。如检测手段的发展，保证了铸件质量的提高和稳定，并给铸造理论的发展提供了条件；电子显微镜等的发明，帮助人们深入到金属的微观世界，探查金属结晶的奥秘，研究金属凝固的理论，指导铸造生产。

在现有铸件取件时，都是人工方式到料库处进行取件，效率低，由于铸件都是金属件，其重量较重，对操作人员臂力要求高，持续地取件会造成操作人员手臂酸痛，很容易造成安全事故。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现有人工取铸件方式劳动强度大，而且效率低，很容易造成安全事故，其目的在于提供一种用于铸件取件机器人的自动夹持机构，该自动夹持机构通过机械结构代替人工进行取铸件，不但效率高，而且安全性也非常高。

本实用新型通过下述技术方案实现：

用于铸件取件机器人的自动夹持机构，包括设置为L型结构的安装座，所述安装座的内侧固定有液压缸，液压缸与安装座的内侧壁面和底面固定，液压缸中设置有活塞杆，且活塞杆一端设置在液压缸中，另一端伸出液压缸后安装有连接块，活塞杆能够沿着其自身轴线方向移动，连接块与安装座连接并且能够在安装座上移动，连接块上设置有两组连接臂组，连接臂组能够绕着与连接块的连接处转动，连接臂组均与安装座连接，连接臂组能够绕着与安装座的连接处转动，每组连接臂组均固定有夹持板，且夹持板相互平行，在连接臂组移动作用下使得夹持板之间相互靠近或远离，安装座下方设置有滚轮，且滚轮能够绕着自身轴线转动使得安装座进行水平移动。铸件一般都是金属材质，其体积大，重量重，进行铸造时还带有高温，现有夹持方式都是操作人员手工将铸件从料箱中取出，所有的重量都集中在操作人员手臂上，对操作人员的臂力要求很高，持续地工作会造成操作人员手臂酸痛，当操作人员手臂不足以承受重量时很容易造成铸件滑落，甚至使得操作人员受伤，出现安全事故，而本方案设计的自动夹持机构，则是通过设置为L型结构的安装座，在安装座的内侧固定有液压缸，液压缸与安装座的内侧壁面和底面固定，利用一端设置在液压缸中的活塞杆与连接块固定，通过活塞杆沿着其自身轴线方向移动推动连接块在安装座上也移动，在连接块上设置有两组连接臂组，每组连接臂组均固定有夹持板，且夹持板相互平行，通过连接臂绕着其对应的连接处的转动使得连接臂产生形变，从而使得夹持板之间相互靠近或远离实现对铸件的夹持，而且通过在安装座下方设置有滚轮，且滚轮能够绕着自身轴线转动使得安装座进行水平移动实现整体移动，从而将铸件移动到需要的地方，完成夹持和移动的动作，通过机械结构代替人工进行取铸件，降低了劳动强度，不但效率高，而且安全性也非常高。

安装座上设置有导向槽，导向槽与活塞杆同轴，连接块的底部凸出形成滑块，滑块设置在导向槽中，且滑块能够在导向槽中沿着导向槽移动。通过导向槽和滑块来限定连接块移动轨迹，使得其始终是沿着导向槽进行直线往复运动，防止由于活塞杆弯曲导致出现误差或者出现非直线运动而造成意外发生。

连接臂组均包括连接臂一、连接臂二、连接臂三以及连接臂四，夹持板与连接臂一固定，连接臂二和连接臂三均同时与连接臂一和连接块连接，且能够绕着各自的连接处转动，连接臂四同时与连接臂三和安装座连接，且能够绕着各自的连接处转动，连接臂二和连接臂一的连接处位于连接臂三和连接臂一的连接处与夹持板之间。本方案通过将连接臂进行组合，在轴套水平移动时，带动连接臂二和连接臂三移动，连接臂一和连接臂四也产生移动，由于连接臂二和连接臂三能够绕着与连接块的连接处和与连接臂一的连接处转动，连接臂四绕着与连接臂三的连接处和安装座的连接处转动，连接臂一移动时无角度变化，始终是水平移动，这样夹持板之间始终相互平行并且夹持板之间距离相互靠近或远离，实现了对铸件的牢固夹持。

滚轮中设置有转轴，转轴穿过滚轮的中心并与滚轮固定，滚轮和转轴都能够绕着转轴的轴线转动，转轴外壁上套有刹车片，刹车片能够限制转轴的转动。通过这种设计能够实现移动和静止，即移动到取件时静止进行取件，夹持稳固后移动到需要的位置，不需要操作人员付出较大的体力，滚轮有对组，在移动时能够保证移动的平稳性。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本实用新型的结构简单，其通过机械结构代替人工进行取铸件，降低了劳动强度，不但效率高，而且安全性也非常高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-夹持板，2-连接臂一，3-销轴一，4-连接臂二，5-连接臂三，6-销轴三，7-销轴四，8-连接臂四，9-销轴五，10-液压缸，11-安装座，12-连接块，13-销轴二，14-滑块，15-导向槽，16-活塞杆，17-滚轮，18-夹板，19-转轴，20-刹车片。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例

如图1所示，用于铸件取件机器人的自动夹持机构，包括设置为L型结构的安装座11，将液压缸10同时固定在安装座11的内侧壁面和底面，液压缸10中设置有活塞杆16，活塞杆16的一端伸出液压缸10后固定有连接块12，连接块12设置在安装座11上方，安装座11顶面内凹形成导向槽15，导向槽15与活塞杆16最好是沿着同一直线设置，连接块12的底部凸出形成滑块14，滑块14设置在导向槽15中，且滑块14能够在导向槽15中沿着导向槽15移动。

连接块12上设置有两组连接臂组，连接臂组沿着连接块12对称设置，连接臂组均包括连接臂一2、连接臂二4、连接臂三5以及连接臂四8，夹持板1与连接臂一2固定，且夹持板1相互平行，连接块12的侧壁对称设置有通槽，连接臂二4和连接臂三5能够设置在对应的通槽中，连接臂二4的端头分别插入连接臂一2中和连接块12中，销轴一3同时穿过连接臂二4和连接臂一2，且连接臂二4能够绕着销轴一3转动，连接臂三5的端头分别插入连接臂一2中和连接块12中，销轴二13同时穿过连接臂三5和连接臂一2，且连接臂三5能够绕着销轴二13转动，销轴一3和连接臂一2的连接处位于销轴二13和连接臂一2的连接处与夹持板1之间。连接臂二4和连接臂三5分别通过销轴四7与连接块12连接，销轴四7穿过连接块12和对应的连接臂二4或连接臂三5，且连接臂二4和连接臂三5能够绕着对应的销轴四7转动，连接臂四8一端通过销轴三6与连接臂三5连接，且连接臂四8能够绕着销轴三6转动，连接臂四8另一端通过销轴五9与安装板11连接，且连接臂四8能够绕着销轴五9转动。

在安装座11下方设置有滚轮17，滚轮17通过夹板18与安装座11连接，滚轮17中设置有转轴19，转轴19穿过滚轮17的中心和夹板18后并与滚轮17固定，转轴19外壁上套有刹车片20，刹车片20能够限制转轴19的转动，滚轮17和转轴19都能够绕着转轴19的轴线转动，通过滚轮17转动使得安装座11进行水平移动。

本方案的工作原理是：在初始状态如图1所示，此时机构与料箱具有一定的距离，刹车片20锁紧转轴19，使得其无法转动，此时夹持机构位置固定不会移动，需要展开进行取件时，解除刹车片20对转轴19的锁紧，移动夹持机构到料箱处选定合适位置重新锁紧转轴19，启动液压机构，使得活塞杆16向着夹持板1方向移动，推动连接块12开始沿着活塞杆16向着远离液压缸的方向移动，此时连接臂二4和连接臂三5随着移动，由于整体结构的限制，为了维持结构的稳定，连接臂四8也绕着销轴三6和销轴五9转动，连接臂二4和连接臂三5分别绕着销轴一3、销轴二13或销轴四7转动，拉动连接臂一2相互远离，使得夹持板1之间距离增大，当铸件进入夹持板1之间范围后，反向转动活塞杆16，夹持板1之间距离缩小直到与铸件接触并对铸件形成足够的夹紧力，实现了对铸件的牢固夹持，重新解除刹车片20对转轴19的锁紧，夹持机构带动铸件移动到需要的位置即可，本实用新型代替人工进行取铸件，降低了劳动强度，不但效率高，而且安全性也非常高，对操作人员和铸件进行保护。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.用于铸件取件机器人的自动夹持机构，其特征在于，包括设置为L型结构的安装座(11)，所述安装座(11)的内侧固定有液压缸(10)，液压缸(10)与安装座(11)的内侧壁面和底面固定，液压缸(10)中设置有活塞杆(16)，且活塞杆(16)一端设置在液压缸中，另一端伸出液压缸(10)后安装有连接块(12)，活塞杆(16)能够沿着其自身轴线方向移动，连接块(12)与安装座(11)连接并且能够在安装座(11)上移动，连接块(12)上设置有两组连接臂组，连接臂组能够绕着与连接块(12)的连接处转动，连接臂组均与安装座(11)连接，连接臂组能够绕着与安装座(11)的连接处转动，每组连接臂组均固定有夹持板(1)，且夹持板(1)相互平行，在连接臂组移动作用下使得夹持板(1)之间相互靠近或远离，安装座(11)下方设置有滚轮(17)，且滚轮(17)能够绕着自身轴线转动使得安装座(11)进行水平移动。

2.根据权利要求1所述的用于铸件取件机器人的自动夹持机构，其特征在于，所述安装座(11)上设置有导向槽(15)，导向槽(15)与活塞杆(16)同轴，连接块(12)的底部凸出形成滑块(14)，滑块(14)设置在导向槽(15)中，且滑块(14)能够在导向槽(15)中沿着导向槽(15)移动。

3.根据权利要求1所述的用于铸件取件机器人的自动夹持机构，其特征在于，所述连接臂组均包括连接臂一(2)、连接臂二(4)、连接臂三(5)以及连接臂四(8)，夹持板(1)与连接臂一(2)固定，连接臂二(4)和连接臂三(5)均同时与连接臂一(2)和连接块(12)连接，且能够绕着各自的连接处转动，连接臂四(8)同时与连接臂三(5)和安装座(11)连接，且能够绕着各自的连接处转动。

4.根据权利要求3所述的用于铸件取件机器人的自动夹持机构，其特征在于，所述连接臂二(4)和连接臂一(2)的连接处位于连接臂三(5)和连接臂一(2)的连接处与夹持板(1)之间。

5.根据权利要求1所述的用于铸件取件机器人的自动夹持机构，其特征在于，所述滚轮(17)中设置有转轴(19)，转轴(19)穿过滚轮(17)的中心并与滚轮(17)固定，滚轮(17)和转轴(19)都能够绕着转轴(19)的轴线转动，转轴(19)外壁上套有刹车片(20)，刹车片(20)能够限制转轴(19)的转动。