CN207841370U - 机器人夹爪装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机器人夹爪装置及机器人。所述机器人夹爪装置包括基座、沿第一方向滑动设置在所述基座上的移动元件、在垂直于第一方向的第二方向上滑动设置在所述基座上的夹爪、以及用以驱动移动元件在第一方向上移动的驱动元件，所述夹爪具有与移动元件滑动配合的导向元件、及与所述导向元件相连且在第二方向上相对设置的夹持部；其中，所述基座和导向元件之间设置有沿第二方向延伸且相互配合的导向块和导向轨；所述移动元件与导向元件之间设置有相互配合的滑块和滑轨，所述滑块和滑轨倾斜设置，并使得驱动元件驱动移动元件在第一方向上移动时，相对设置的夹持部在滑块和滑轨的传动下相互靠近或远离。如此设置，结构简单，操作方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人夹爪装置及机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，其广泛应用于各个行业和领域中。参照2017年8月18日公开的中国发明第CN107053228号专利揭示的一种机器人抓手，所述机器人抓手包括底板、侧板A、中间板、侧板B、导杆、滑块、气缸、球形接头、气动快插接头、连接板，底板与中间板、侧板A、侧板B用螺栓连接一起，中间板设置四个圆形通孔，四个导杆穿过中间板的四个圆形孔，导杆的两端分别与侧板A、侧板B用螺栓连接，形成抓手的基础框架；通过连接件把底板与机器人六轴法兰连接在一起，根据不同的需求设计抓手臂与连接板连接抓取货物。参照于2017年8月1日公开的中国发明第CN106995142号专利揭示的一种新型工业机器人抓手，所述新型工业机器人抓手包括吸盘夹具、连接法兰、过渡板、三指气缸、第一指节、第二指节；通过将连接法兰与安装于机器人上的快换装置，配合吸盘夹具及三指气缸和第一指节、第二指节的联动。在实际应用中，此类机器人夹爪大都结构复杂，操作繁复，不利于产业化生产及运用。
因此，有必要提供一种改进的机器人夹爪装置及机器人以解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单且易操作的机器人夹爪装置及机器人。
为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种机器人夹爪装置，包括基座、沿第一方向滑动设置在所述基座上的移动元件、在垂直于第一方向的第二方向上滑动设置在所述基座上的夹爪、以及用以驱动移动元件在第一方向上移动的驱动元件，所述夹爪具有与移动元件滑动配合的导向元件、及与所述导向元件相连且在第二方向上相对设置的夹持部；其中，所述基座和导向元件之间设置有沿第二方向延伸且相互配合的导向块和导向轨；所述移动元件与导向元件之间设置有相互配合的滑块和滑轨，所述滑块和滑轨倾斜设置，并使得驱动元件驱动移动元件在第一方向上移动时，相对设置的夹持部在滑块和滑轨的传动下相互靠近或远离。
作为本实用新型的进一步改进，所述移动元件在第二方向上对称设置令两组相对应的所述滑块和滑轨具有互补的倾斜角度。
作为本实用新型的进一步改进，所述倾斜角度为45度。
作为本实用新型的进一步改进，在第一方向上，所述移动元件顶部的长度小于底部的长度。
作为本实用新型的进一步改进，所述滑轨具有收容滑块的卡持槽及相对设置在卡持槽外部的一对阻挡部，所述滑块具有收容于卡持槽内且被所述阻挡部扣持的卡持块。
作为本实用新型的进一步改进，所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向上的第三方向上相对设置的若干侧板，所述导向块设置在所述侧板上，所述导向轨设置在所述导向元件上。
作为本实用新型的进一步改进，所述侧板和移动元件两者之间设置有相互配合且沿第一方向延伸的凹槽和凸块。
作为本实用新型的进一步改进，所述驱动元件为气缸。
为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种机器人，包括机器人夹爪装置。
本实用新型的有益效果是：本实用新型在所述基座和导向元件之间设置有沿第二方向延伸且相互配合的导向块和导向轨并且在所述移动元件与导向元件之间设置有相互配合的滑块和滑轨，所述滑块和滑轨倾斜设置，并使得驱动元件驱动移动元件在第一方向上移动时，相对设置的夹持部在滑块和滑轨的传动下相互靠近或远离。如此设置，结构简单，操作方便。
附图说明
图1是本实用新型机器人夹爪装置工作状态的立体组合图。
图2是本实用新型机器人夹爪装置工作状态的部分立体分解图。
图3是图2进一步的部分立体分解图。
图4是本实用新型机器人夹爪装置工作状态的剖视图。
图5是本实用新型机器人夹爪装置工作状态另一角度的剖视图。
图6是本实用新型机器人夹爪装置工作状态另一方向的剖视图。
图7是本实用新型机器人夹爪装置常规状态的立体组合图。
图8是本实用新型机器人夹爪装置常规状态的部分立体分解图。
具体实施例
以下将结合附图所示的实施例对本实用新型进行详细描述。但这些实施例并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。
参照图1至图8所示，本实用新型机器人夹爪装置100应用在机器人上，用来抓取物品。在本实用新型中，所述机器人夹爪装置100包括基座1、沿第一方向滑动设置在所述基座1上的移动元件2、在垂直于第一方向的第二方向上滑动设置在所述基座1上的夹爪3、以及用以驱动移动元件2在第一方向上移动的驱动元件4。
所述夹爪3具有与移动元件2滑动配合的导向元件31、及与所述导向元件31相连且在第二方向上相对设置的夹持部32。所述基座1和导向元件31之间设置有沿第二方向延伸且相互配合的导向块11和导向轨311。所述移动元件2与导向元件31之间设置有相互配合的滑块21和滑轨312，所述滑块21和滑轨312倾斜设置，并使得驱动元件4驱动移动元件2在第一方向上移动时，相对设置的夹持部32在滑块21和滑轨312的传动下相互靠近或远离。结果简单，操作方便。
所述移动元件2在第二方向上对称设置令两组相对应的所述滑块21和滑轨312具有互补的倾斜角度。在本申请优选的实施方式中，所述倾斜角度为45度。在第一方向上，所述移动元件2顶部的长度小于底部的长度。
在本申请中，所述滑块21设置在所述移动元件2上，所述滑轨312设置在导向元件31上。所述滑轨312具有收容滑块21的卡持槽313及相对设置在卡持槽313外部的一对阻挡部314，所述滑块21具有收容于卡持槽313内且被所述阻挡部314扣持的卡持块211，从而保证所述滑块21滑动过程中受卡持块211作用力而能够实现向外侧或者向内侧的顺利移动。
所述基座1大致呈长方体形状，包括在垂直于第一方向和第二方向上的第三方向上相对设置的若干侧板12，所述导向块11设置在所述侧板12上，所述导向轨311设置在所述导向元件31上，从而保证导向元件3在第二方向上稳定顺利的移动，而不至于出现偏离或者晃动的情况。
所述侧板12和移动元件2两者之间设置有相互配合且沿第一方向延伸的凹槽121和凸块22。在本申请优选的实施方式中，所述凹槽设置在侧板12上，所述凸块22设置在移动元件2上，从而保证移动元件2在第一方向上稳定顺利的移动，而不至于出现偏离或者晃动的情况。
在本申请优选的实施方式中，所述驱动元件4为气缸。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人夹爪装置，其特征在于：包括基座、沿第一方向滑动设置在所述基座上的移动元件、在垂直于第一方向的第二方向上滑动设置在所述基座上的夹爪、以及用以驱动移动元件在第一方向上移动的驱动元件，所述夹爪具有与移动元件滑动配合的导向元件、及与所述导向元件相连且在第二方向上相对设置的夹持部；其中，所述基座和导向元件之间设置有沿第二方向延伸且相互配合的导向块和导向轨；所述移动元件与导向元件之间设置有相互配合的滑块和滑轨，所述滑块和滑轨倾斜设置，并使得驱动元件驱动移动元件在第一方向上移动时，相对设置的夹持部在滑块和滑轨的传动下相互靠近或远离。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述移动元件在第二方向上对称设置令两组相对应的所述滑块和滑轨具有互补的倾斜角度。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述倾斜角度为45度。
4.根据权利要求3所述的机器人夹爪装置，其特征在于：在第一方向上，所述移动元件顶部的长度小于底部的长度。
5.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述滑轨具有收容滑块的卡持槽及相对设置在卡持槽外部的一对阻挡部，所述滑块具有收容于卡持槽内且被所述阻挡部扣持的卡持块。
6.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述基座包括在垂直于第一方向和第二方向上的第三方向上相对设置的若干侧板，所述导向块设置在所述侧板上，所述导向轨设置在所述导向元件上。
7.根据权利要求6所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述侧板和移动元件两者之间设置有相互配合且沿第一方向延伸的凹槽和凸块。
8.根据权利要求1所述的机器人夹爪装置，其特征在于：所述驱动元件为气缸。
9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的机器人夹爪装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN110039568A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-23 | 苏州英维特精密机械有限公司 | 可调式矫正夹持多用异型夹爪 |
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2018
- 2018-02-06 CN CN201820203068.3U patent/CN207841370U/zh active Active
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| CN110039568B (zh) * | 2019-04-28 | 2022-03-04 | 苏州英维特精密机械有限公司 | 可调式矫正夹持多用异型夹爪 |
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