CN207774165U - 一种穿梭车智能控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种穿梭车智能控制系统，旨在提供一种能将物料排列整齐的穿梭车智能控制系统，包括车体，车体底部设有PLC，车体上设有两个并列设置的传输机构，传输机构下方设有对准机构，对准机构包括位于传输机构下方的气缸，气缸垂直于车体，气缸与PLC电连接，气缸远离车体的一端设有第一活塞杆，第一活塞杆上设有挡板，传输机构下方设有与PLC电连接的宽阔气动夹爪，宽阔气动夹爪两侧设有第二活塞杆，第二活塞杆上设有连接板，连接板上沿竖直方向设有定位板，实现了在上料过程中将物料排列整齐。

Description

一种穿梭车智能控制系统

技术领域

本实用新型涉及自动化物流系统领域，特别涉及一种穿梭车智能控制系统。

背景技术

穿梭车是一种新型的运输存储设备，作为自动化物流系统中一种智能型有轨搬运设备，其具有存取物料时间短，存储容量大，灵活多变的操作方式，高效的自动化程度，适于不同的需求场合，被广泛应用在各行业中。

目前，公开号为CN103895999B的中国专利公开了一种一种穿梭车，它包括车架及固定在车架上的行走机构，还包括设置在车架上的拖拽机构，拖拽机构包括设置在所述车架上方的执行机构和驱动所述执行机构工作的传动机构，执行机构包括固定在车架上并通过传动机构传动的第一链轮、与第一链轮相对设置第二链轮、啮合连接第一链轮和第二链轮的第一链条以及固定在所述第一链条上的拖拽销。

这种穿梭车虽然利用拖拽机构中的链条和拖拽销将货架上的货物拖拽至穿梭车上，从而不需要穿梭车伸入货架上货物的下方进行存取货物，节省货架的高度空间而使得货架实现充分利用，同时通过拖拽式存取货物可以降低电机的功耗，简化货物的存取过程，缩短货物存取时间而使得存取货效率较高，但是对于一些货架，需要将物料摆列整齐，只能通过人工的方式在上料时，将物料摆放整齐，费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种穿梭车智能控制系统，其具有能将物料排列整齐的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种穿梭车智能控制系统，包括车体，所述车体底部设有PLC，所述车体上设有两个并列设置的传输机构，所述传输机构下方设有对准机构，所述对准机构包括位于传输机构下方的气缸，所述气缸垂直于车体，所述气缸与PLC电连接，所述气缸远离车体的一端设有第一活塞杆，所述第一活塞杆上设有挡板，所述传输机构下方设有与PLC电连接的宽阔气动夹爪，所述宽阔气动夹爪两侧设有第二活塞杆，所述第二活塞杆上设有连接板，所述连接板上沿竖直方向设有定位板。

通过采用上述技术方案，在进行物料上下料时，传输机构动作，带动物料移动，PLC控制气缸动作，第一活塞杆伸出，挡板从传输机构下方上升到传输机构上方，挡板会阻挡物料的行进，PLC控制宽阔气动夹爪动作，第二活塞杆向中部收缩，带动两块定位板相互靠拢，从而将未摆放整齐的物料夹紧摆正，物料摆正之后，PLC控制气缸，带动第一活塞杆收缩，而带动挡板位移到传输机构下方，宽阔气动夹爪带动第二活塞杆伸出，将定位板位移到传输机构两侧，物料摆放整齐后，传输机构停止工作，穿梭车位移到物料下料处，传输机构再次运转，带动物料移动，从而进行下料；由于挡板靠近穿梭车的一侧，使得物料在一个传输机构上只在一侧进行上下料时才能起到对准功能，两个并列设置的传输机构使物料能从穿梭车两侧进行上下料，一个传输机构使物料能从穿梭车一侧上料，另一个传输机构使物料能从穿梭车另一侧上料；在对于摆放物料的整齐度没有严格要求时，可通过控制PLC将对准机构关闭，同时两个并列设置的传输机构相比普通的穿梭车增加了一个工位，提高了搬运效率。

进一步设置：所述传输机构包括位于车体一端输送电机及位于车体底部的第一固态继电器，所述PLC与第一固态继电器电连接，所述输送电机与第一固态继电器电连接，所述输送电机的出口连接有主动辊，所述主动辊一侧设有若干个从动辊。

通过采用上述技术方案，在进行物料上下料时，PLC通过控制第一固态继电器驱动输送电机正转，主动辊及从动辊正转，带动物料从车体一侧位移到车体中部，实现上料，在经过对准机构将物料对准后，输送电机停止转动；在穿梭车位移到物料放置处后，输送电机再次启动，将物料从车体中部运输到车体另一侧。

进一步设置：所述传输机构下方设有物料检测光电开关，所述物料检测光电开关与PLC电连接。

通过采用上述技术方案，物料检测光电开光能检测到传输机构上是否有物料，当物料遮挡到物料检测光电开光时，物料检测光电开光传输信号到PLC中，PLC控制气缸及宽阔气动夹爪工作，将物料进行对准。

进一步设置：所述车体底部设有行走电机及第二固态继电器，所述第二固态继电器与PLC电连接，所述行走电机与第二固态继电器电连接，所述行走电机的出口连接有主动滚轮，所述车体的四角设有从动滚轮，所述车体底部设有编码器。

通过采用上述技术方案，行走电机正转，带动主动滚轮顺时针转动，从动滚轮同步转动，带动穿梭车向前行进；行走电机反转，带动主动滚轮逆时针转动，从动滚轮同步转动，带动穿梭车向后行进，使得穿梭车能够在轨道上进行往复运动，编码器用来计算穿梭车位移的距离，从而确定穿梭车的位置。

进一步设置：所述车体两端设有防撞检测光电开关，所述防撞检测光电开关与PLC电连接，所述车体上设有与PLC电连接的报警灯，所述车体靠近防撞检测光电开关设有防撞保护垫。

通过采用上述技术方案，在穿梭车行进的过程中，运行轨道上存在障碍物时，防撞检测光电开关检测到障碍物，传输到PLC中，PLC控制行走电机停止工作，报警灯闪烁，等待操作者将障碍物搬走，在障碍物搬走后，启动穿梭车继续行进。

进一步设置：所述车体底部设有寻址定位接近开关，所述寻址定位接近开关与PLC电连接。

通过采用上述技术方案，在穿梭车位移到物料上下料位置时，寻址定位接近开关传输信号到PLC，PLC控制行走电机停止转动，从而控制穿梭车的行进。

进一步设置：所述车体底部设有原点定位接近开关，所述原点定位接近开关与PLC电连接。

通过采用上述技术方案，在穿梭扯搬运完物料后，行走电机带动穿梭车位移到原点，原点接近开关传输信号到PLC，PLC控制行走电机停止转动，从而将穿梭车定位到原点。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：在上料过程中，PLC驱动气缸及宽阔气动夹爪动作，从而带动挡板及定位板动作，从而将物料摆正；车体上设置的两个传输机构实现了双工位工作，并且实现了物料可从车体两侧进行上下料；在防撞检测光电开关检测到障碍物时，穿梭车停止前进，报警灯闪烁，发出警报，避免了车体与障碍物发生碰撞；穿梭车通过寻址定位接近开关、原点定位接近开关确定穿梭车的停放位置。

附图说明

图1是穿梭车智能控制系统用于显示车体底部的结构示意图；

图2是穿梭车智能控制系统整体结构示意图；

图3是图2中A处结构放大示意图；

图4是穿梭车智能控制系统用于显示对准机构的结构示意图；

图5是图4中B处结构放大示意图；

图6是穿梭车智能控制系统用于显示控制柜的结构示意图；

图7是穿梭车智能控制系统的流程图。

图中，1、车体；2、PLC；3、传输机构；301、输送电机；302、第一固态继电器；303、主动辊；304、从动辊；4、对准机构；401、气缸；402、第一活塞杆；403、挡板；404、宽阔气动夹爪；405、第二活塞杆；406、连接板；407、定位板；408、物料检测光电开关；5、行走电机；6、第二固态继电器；7、主动滚轮；8、从动滚轮；9、编码器；10、防撞检测光电开关；11、报警灯；12、防撞保护垫；13、寻址定位接近开关；14、原点定位接近开关；15、控制柜；16、防护罩；17、支板；18、凹槽；19、齿轮；20、链条；21、第一无线交换机；22、触摸屏；23、第二无线交换机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：一种穿梭车智能控制系统，如图1及图2所示，包括车体1及控制柜15，车体1底部设有PLC2，车体1底部沿水平方向设有行走电机5，行走电机5为直流减速电机，车体1底部设有第一固态继电器302及第二固态继电器6，第一固态继电器302及第二固态继电器6与PLC2电连接，第一固态继电器302与行走电机5电连接，PLC2通过控制第一固态继电器302来驱动行走电机5运转，行走电机5的出口连接有主动滚轮7，车体1的四角设有从动滚轮8，车体1底部设有与PLC2电连接的编码器9，编码器9对穿梭车的位移精确定位，车体1底部设有与PLC2电连接的物料检测光电开关408及定位接近开关，接近开关是一种无需直接接触就可以操作的位置开关，当物体与接近开关之间达到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使接近开关动作，从而给PLC2提供控制指令；车体1底部安装有防护罩16。

如图2及图3所示，车体1两端及中部设有相互平行的三块支板17，车体1上设有两个并列设置的传输机构3，传输机构3位于两两相邻的支板17之间，支板17上设有凹槽18，传输机构3包括位于凹槽18内与PLC2电连接的输送电机301，两个输送电机301呈对角分布，输送电机301采用直流电机，输送电机301与第二固态继电器6电连接，输送电机301的出口连接有主动辊303，主动辊303靠近车体1的一侧设有若干个从动辊304，主动辊303远离输送电机301的一端及从动辊304两端设有齿轮19，齿轮19上连接有链条20，使得主动辊303能通过链轮传动带动从动辊304转动。

如图4及图5所示，传输机构3下方设有对准机构4，对准机构4包括位于车体1上沿竖直方向设置的气缸401，气缸401位于主动辊303及从动辊304之间的空隙中，气缸401与PLC2电连接，气缸401靠近从动辊304的一端设有第一活塞杆402，第一活塞杆402上设有挡板403，气缸401带动第一活塞杆402收缩时，挡板403位于主动辊303下方，气缸401带动第一活塞杆402伸出时，挡板403位于主动辊303上方；车体1上还设有与PLC2电连接的宽阔气动夹爪404，宽阔气动夹爪404位于从动辊304与从动辊304之间的间隙中，宽阔气动夹爪404两侧设有第二活塞杆405，第二活塞杆405上设有连接板406，连接板406上沿竖直方向设有定位板407，定位板407的高度高于从动辊304；车体1中部还设有与PLC2电连接的物料检测光电开光，物料检测光电开光位于从动辊304与从动辊304之间的间隙中。

如图4所示，车体1一端设有与PLC2电连接的第一无线交换机21，车体1另一端设有与PLC2电连接的报警灯11，车体1两端设有与PLC2电连接的防撞检测光电开关10，车体1靠近防撞检测光电开关10设有防撞保护垫12。

如图6所示，控制柜15内设有第二无线交换机23，控制柜15外部设有触摸屏22，触摸屏22与第二无线交换机23电连接，且第二无线交换机23与第一无线交换机21之间形成交换机组网，实现触摸屏22与PLC2之间的通讯。

其主要工作原理为：在进行物料上下料时，将物料放置到车体1上，通过操作触摸屏22控制PLC2，PLC2通过控制第一固态继电器302驱动输送电机301正转，带动主动辊303及从动辊304正转，从而带动物料从车体1一侧移动到车体1中部，当物料遮挡到物料检测光电开光时，物料检测光电开光传输信号到PLC2中，PLC2控制气缸401动作，第一活塞杆402伸出，挡板403从主动辊303下方上升到主动辊303上方，挡板403会阻挡物料的行进，PLC2控制宽阔气动夹爪404动作，第二活塞杆405从两侧向中部收缩，带动两块定位板407相互靠拢，从而将未摆放整齐的物料夹紧摆正，物料进过挡板403及定位板407的止挡及夹紧摆正后，PLC2控制气缸401动作，第一活塞杆402收缩，挡板403从主动辊303上方下降到主动辊303下方，PLC2控制宽阔气动夹爪404动作，第二活塞杆405向两侧伸出，使定位板407远离物料，输送电机301停止工作；穿梭车位移到物料下料处，PLC2通过控制第二固态继电器6驱动行走电机5正转，带动主动滚轮7顺时针转动，从动滚轮8同步转动，在穿梭车向前行进到物料放置处时，寻址定位接近开关13检测到信号，并传输信号到PLC2，PLC2控制行走电机5停止转动，从而控制穿梭车的行进；PLC2控制输送电机301再次运转，带动物料从车体1中部移动到车体1一侧，从而进行下料，编码器9用来计算穿梭车位移的距离，从而确定穿梭车的位置，下料结束，行走电机5反转，带动主动滚轮7逆时针转动，从动滚轮8同步转动，带动穿梭车向后行进，穿梭车位移到原点时，原点接近开关检测到原点信号，并传输信号到PLC2，PLC2通过控制第二固态继电器6令行走电机5停止转动，从而将穿梭车定位到原点。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种穿梭车智能控制系统，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）底部设有PLC（2），所述车体（1）上设有两个并列设置的传输机构（3），所述传输机构（3）下方设有对准机构（4），所述对准机构（4）包括位于传输机构（3）下方的气缸（401），所述气缸（401）垂直于车体（1），所述气缸（401）与PLC（2）电连接，所述气缸（401）远离车体（1）的一端设有第一活塞杆（402），所述第一活塞杆（402）上设有挡板（403），所述传输机构（3）下方设有与PLC（2）电连接的宽阔气动夹爪（404），所述宽阔气动夹爪（404）两侧设有第二活塞杆（405），所述第二活塞杆（405）上设有连接板（406），所述连接板（406）上沿竖直方向设有定位板（407）。

2.根据权利要求1所述的一种穿梭车智能控制系统，其特征在于：所述传输机构（3）包括位于车体（1）一端输送电机（301）及位于车体（1）底部的第一固态继电器（302），所述PLC（2）与第一固态继电器（302）电连接，所述输送电机（301）与第一固态继电器（302）电连接，所述输送电机（301）的出口连接有主动辊（303），所述主动辊（303）一侧设有若干个从动辊（304）。

3.根据权利要求1所述的一种穿梭车智能控制系统，其特征在于：所述传输机构（3）下方设有物料检测光电开关（408），所述物料检测光电开关（408）与PLC（2）电连接。

4.根据权利要求1所述的一种穿梭车智能控制系统，其特征在于：所述车体（1）底部设有行走电机（5）及第二固态继电器（6），所述第二固态继电器（6）与PLC（2）电连接，所述行走电机（5）与第二固态继电器（6）电连接，所述行走电机（5）的出口连接有主动滚轮（7），所述车体（1）的四角设有从动滚轮（8），所述车体（1）底部设有编码器（9）。

5.根据权利要求1所述的一种穿梭车智能控制系统，其特征在于：所述车体（1）两端设有防撞检测光电开关（10），所述防撞检测光电开关（10）与PLC（2）电连接，所述车体（1）上设有与PLC（2）电连接的报警灯（11），所述车体（1）靠近防撞检测光电开关（10）设有防撞保护垫（12）。

6.根据权利要求1所述的一种穿梭车智能控制系统，其特征在于：所述车体（1）底部设有寻址定位接近开关（13），所述寻址定位接近开关（13）与PLC（2）电连接。

7.根据权利要求1所述的一种穿梭车智能控制系统，其特征在于：所述车体（1）底部设有原点定位接近开关（14），所述原点定位接近开关（14）与PLC（2）电连接。