CN203211913U - 一种自动进出料无轨转运车 - Google Patents

Abstract

一种自动进出料无轨转运车，属于制药行业药品转运设备领域，具体涉及一种与真空冷冻干燥机配套使用实现进出料自动转运功能的无轨转运车。包括工作台机架（4）和从上到下依次安装在工作台机架（1）上的层流RABS系统（6）、捕料机构（3）、推进机构（2）和对接机构（1），工作台机架（4）一侧设有通过磁性位移传感器（21）控制各机构动作的控制感应系统，其特征在于：在所述的工作台机架（4）的下方固定安装无轨导航定位行走装置。本实用新型打破传统的直线运行方式，采用无轨导航控制行走，不仅实现了进出料转运车的行走自由，也彻底杜绝了人工污染源，更便于实现无菌无人操作车间。

Description

一种自动进出料无轨转运车

技术领域

一种自动进出料无轨转运车，属于制药行业药品转运设备领域，具体涉及一种与真空冷冻干燥机配套使用实现进出料自动转运功能的无轨转运车。

背景技术

现有的真空冷冻干燥机配套使用的移动式自动进出料转运车均为有轨车，使用时需要事先按照真空冷冻干燥机的位置铺设导轨，进出料转运车必须沿固定的轨道来回运行，才能实现进出料转运车与真空冷冻干燥机、自动进料站和自动出料站之间的交接定位。

如专利号为201220112007.9的中国专利，就是这样一种自动进出料转运车，这种自动进出料转运车虽然节省了大量的人力劳动，也在一定程度上避免了人工对药品的污染，但这种有轨转运车多存在以下几个缺陷：一、在现场安装轨道的铺设工程较为复杂，这就使得车间只能沿轨道的布局进行设置，车间内的空间利用不灵活，空间利用率低；二，铺设的轨道均位于地面以上且突起较高，在使用时不易进行完全清洁，不能很好的满足药品车间无菌的要求；三，随着轨道的延长，相应增加的费用也很高；四，轨道只能沿直线铺设，进出料转运车的灵活性不高，只能直线行走，限制了真空冷冻干燥机的摆放位置。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种无轨行走、移动灵活性高的自动进出料无轨转运车。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该自动进出料无轨转运车，包括工作台机架，从上到下依次安装在工作台机架上的层流RABS系统、捕料机构、推进机构和对接机构，工作台机架一侧设有通过磁性位移传感器控制各机构动作的控制感应系统，其特征在于：在所述的工作台机架的下方固定安装无轨导航定位行走装置，通过无轨导航定位行走装置带动其上部的工作台机架自由行走。采用磁导航或激光导航的导航控制系统进行定位和运行，自动进出料转运车的运行轨道可以在有效范围内任意延伸或转弯，不受直线路线的控制，自动进出料转运车的运行轨迹更灵活，打破了常规的直线行走方式，使洁净的无菌操作室的无人操作成为可能。

所述的无轨导航定位行走装置包括箱体、行走轮、行走伺服电机、传动机构和导航控制系统，箱体内安装导航控制系统，箱体顶部通过连接机构与工作台机架底面固定连接，箱体底部安装多个行走轮，导航控制系统通过线路连接为行走轮提供动力的伺服电机。通过导航控制系统实现对行走轮的控制，通过无轨磁导航或激光导航定位系统自动导向运行，可实现与多台真空冷冻干燥机的定位。

所述的传动机构为同步带传动机构。

所述的连接机构为固定均布在箱体上表面的多个凸台，工作台机架底面对应位置设有相应尺寸的插接凹槽。插接固定，保证工作台机架及其安装在工作台机架上的各个机构的稳定性，避免发生晃动，影响对接精度。

所述的连接机构为带有螺孔的框架，箱体和工作台机架的对应位置上设有同样的连接用螺孔，并通过螺栓固定。

所述的导航控制系统为磁导航或激光导航。

与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：

1、移动灵活、打破常规运行方式：采用磁导航或激光导航的导航控制系统进行定位和运行，自动进出料转运车的运行轨道可以在有效范围内任意延伸或转弯，不受直线路线的控制，自动进出料转运车的运行轨迹更灵活，打破了常规的直线行走方式，使洁净室无人操作成为可能；

2、安装方便、节省空间：采用无轨式自动进出料转运车，不需铺设固定的轨道，不但省去了铺设轨道的麻烦和高昂的费用，也使得车间的布局更机动灵活，更节省安装空间；

3、更便于实现统一控制：通过无轨磁导航或激光导航定位系统自动导向运行，可实现与多台真空冷冻干燥机的定位，完成真空冷冻干燥机内物料的自动进出转运，便于统一控制，统一管理；

4、环境清洁、杜绝污染：省去了导轨等可能产生细菌的部件，不但省了实时进行清洁的繁琐、降低了劳动强度，也减少了设备对洁净环境的影响，彻底杜绝了人工对药品的污染，充分满足药品车间的无菌需求，对产品的无菌性提供了更高的保证，进而显著地提高了生产效率和生产质量。

附图说明

图1是自动进出料无轨转运车主视图示意图。

图2是无轨导航定位行走装置主视图示意图。

图3是无轨导航定位行走装置俯视图示意图。

图4是对接机构主视图示意图。

图5是对接机构俯视图示意图。

图6是推进机构主视图示意图。

图7是推进机构俯视图示意图。

图8是捕料机构主视图示意图。

图9是捕料机构俯视图示意图。

其中：1、对接机构   2、推进机构   3、捕料机构   4、工作台机架   5、捕料伺服电机   6、层流RABS系统   7、箱体   8、螺栓   9、托瓶板   10、托瓶上罩   11、支撑架   12、前推板   13、后推板   14、开关支架   15、开关固定座   16、减速器固定板   17、中间定位板   18、检测支架   19、信号板   20、对接电缸系统   21、磁性位移传感器   22、拖链   23、检测块   24、接近开关   25、电缸支撑   26、第一推板   27、连接板   28、支撑板   29、导轨   30、推杆   31、滚轮   32、连接杆   33、挡条   34、开关安装板   35、磁块安装板  36、推进电缸系统   37、挡瓶板   38、转动块   39、长轴   40、短轴   41、滑块   42、方轴承   43、导向轴   44、轴承座   45、导向轴承   46、第二推板   47、连接法兰   48、检测开关支架   49、连杆   50、丝杆导向装置   51、直线滑动平台   52、行走轮   53、凸台。

具体实施方式

图1~9是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1~9对本实用新型做进一步说明。

参照附图1：该自动进出料无轨转运车，设置在真空冷冻干燥机与自动进料站和自动出料站之间，包括工作台机架4和从上到下依次安装在工作台机架4上的层流RABS系统6、捕料机构3、推进机构2和对接机构1，工作台机架4一侧设有通过磁性位移传感器21控制各机构动作的控制感应系统，在工作台机架4的下方固定安装无轨导航定位行走装置，通过无轨导航定位行走装置带动其上部的工作台机架4自由行走。

参照附图2、3：无轨导航定位行走装置包括箱体7、行走轮52、行走伺服电机、传动机构和导航控制系统，箱体7内安装导航控制系统，箱体7顶部通过连接机构固定连接工作台机架4底面，箱体7底部安装多个行走轮52，行走轮52通过传动机构连接行走伺服电机，传动机构为同步带或其他传动机构，导航控制系统通过线路连接行走伺服电机，导航控制系统为磁导航或激光导航，通过事先设定在定点位置的磁感应点或激光感应点来控制行走伺服电机的工作状态，从而控制行走轮52的行走方向和行走路程。连接机构为固定均布在箱体7上表面的多个凸台53，如图2所示，工作台机架4底面对应位置设有相应尺寸的插接凹槽。

此外，连接机构还可以为带有螺孔的框架，箱体7和工作台机架4的对应位置上设有同样的连接用螺孔，并通过螺栓固定。或者是其他可以固定工作台机架4的连接部件，安装后，要求工作台机架4在自动进出料无轨转运车发生移动的过程中不发生晃动。

参照附图4、5：对接机构1包括安装在支撑架11上部的托瓶板9和托瓶上罩10、通过开关支架14安装的开关固定座15和接近开关24、安装在支撑架11内部的减速器固定板16、中间定位块17、检测支架18、信号板19、对接电缸系统20、磁性位移传感器21、拖链22和两检测块23，对接电缸系统20安装在工作台机架4的上台面板上，在对接电缸系统20的滑动块上固定安装前推板12和后推板13，在前推板12和后推板13上安装支撑架11，在支撑架11上安装托瓶板9，托瓶上罩10通过螺柱螺母和焊接螺柱固定在托瓶板9上。

参照附图6、7：推进机构2包括通过电缸支撑25安装的推进电缸系统36、为推进电缸系统36提供参照原点位置的接近开关24、推进电缸系统36上方固定安装且彼此平行联接的推杆30、连接杆32和挡条33，导轨29、导轨29上方通过滚轮31联接的第一推板26、连接板27和支撑板28、通过磁块安装板35固定安装的磁性位移传感器21、安装在磁性位移传感器21另一端的开关安装板34。

参照附图8、9：捕料机构包括依次顺序联接的捕料伺服电机5、联轴器、将捕料伺服电机5输出轴的旋转运动转化为直线运动的直线滑动平台51、第二推板46和挡瓶板37，第二推板46中部固定安装在直线滑动平台51上，第二推板46两端通过导向轴43和转动机构联接水平安装的挡瓶板37两端。转动机构包括转动块38、短轴40、长轴39、滑块41和连杆49，滑块41固定在导向轴43另一端，跟随导向轴43做直线运动，导向轴43两端分别通过导向轴承45和方轴承42定位安装，滑块41通过短轴40联接连杆49一端，连杆49另一端通过另一个短轴40联接安装在长轴39上的转动块38，转动块38固定联接挡瓶板37。

工作过程如下：本自动进出料无轨转运车在进料时，首先从上瓶机完成装瓶过程，然后通过导航控制系统感应事先设定好的感应点，并控制行走伺服电机工作，行走轮52在行走伺服电机和同步带传动机构的作用下向真空冷冻干燥机移动，准确定位在真空冷冻干燥机前，此时，真空冷冻干燥机小门打开为进料做准备。当控制感应系统的磁性位移传感器21接收到小门打开的指令后，控制对接机构1开始动作，实现与真空冷冻干燥机板层的对接，当对接完成后，推进机构2动作将药瓶推到板层上。之后捕料机构3动作，挡瓶板37由原先进料前的关闭状态成为开启状态，之后推进机构2和对接机构1依次返回原位。

其中，各个机构的工作过程如下：

当磁性位移传感器21接到对接信号后，对接电缸系统20动作，在捕料伺服电机5和磁性位移传感器21的精确定位下，使托瓶板9和托瓶上罩10准确到达预定位置，相应的接近开关24将检测信号反馈给转运车，并判断对接是否到位。由于真空冷冻干燥机各板层与对接机构1的原始位置距离会有不同，因此磁性位移传感器21可以根据对接机构1原始位置与各板层的距离，分别设定对接机构1与各对应板层的对接距离，又由于接近开关24安装在开关支架14上，因此，可为对接电缸系统20提供寻参位置绝对原点。

转运车重复完成以上过程实现对真空冷冻干燥机多个板层的进料，同时真空冷冻干燥机内多个板层在液压缸的作用下全部定位在同一高度上，以实现真空冷冻干燥机与转运车对接机构1的准确快速的对接。

出料时，通过导航控制系统感应事先设定好的感应点，并控制行走伺服电机工作，行走轮52在行走伺服电机和同步带传动机构的作用下向真空冷冻干燥机移动，并准确定位在真空冷冻干燥机前，此时，真空冷冻干燥机小门打开为出料做准备。当磁性位移传感器21接收到小门打开的指令后，对接机构1动作实现与真空冷冻干燥机板层的对接，当对接完成后，在捕料机构3的挡瓶板37已为开启状态下推进机构2动作到板层的准确位置，之后捕料机构3的挡瓶板37动作到关闭状态，下一步推进机构2动作将药瓶从板层推到转运车上，之后对接机构1返回原位，再通过导航控制系统感应事先设定好的感应点到达下瓶机。

转运车重复完成以上过程实现对真空冷冻干燥机多个板层卸料，同时真空冷冻干燥机内多个板层在液压缸作用下定位在同一高度上以实现与转运车对接系统的对接。在激光测距仪和导航控制系统的配合作用下可以实现一台转运车对多台真空冷冻干燥机的进出料过程。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种自动进出料无轨转运车，包括工作台机架（4），从上到下依次安装在工作台机架（4）上的层流RABS系统（6）、捕料机构（3）、推进机构（2）和对接机构（1），工作台机架（4）一侧设有通过磁性位移传感器（21）控制各机构动作的控制感应系统，其特征在于：在所述的工作台机架的下方固定安装无轨导航定位行走装置，通过无轨导航定位行走装置带动其上部的工作台机架自由行走。

2.根据权利要求1所述的一种自动进出料无轨转运车，其特征在于：所述的无轨导航定位行走装置包括箱体（7）、行走轮（52）、行走伺服电机、传动机构和导航控制系统，箱体（7）内安装导航控制系统，箱体（7）顶部通过连接机构与工作台机架（4）底面固定连接，箱体（7）底部安装多个行走轮（52），导航控制系统通过线路连接为行走轮（52）提供动力的伺服电机。

3.根据权利要求2所述的一种自动进出料无轨转运车，其特征在于：所述的连接机构为固定均布在箱体（7）上表面的多个凸台，工作台机架（4）底面对应位置设有相应尺寸的插接凹槽。

4.根据权利要求2所述的一种自动进出料无轨转运车，其特征在于：所述的连接机构为带有螺孔的框架，箱体（7）和工作台机架（4）的对应位置上设有同样的连接用螺孔，并通过螺栓固定。

5.根据权利要求2所述的一种自动进出料无轨转运车，其特征在于：所述的传动机构为同步带传动机构。

6.根据权利要求2所述的一种自动进出料无轨转运车，其特征在于：所述的导航控制系统为磁导航或激光导航。

Images