CN207757641U - 一种适用于机器人的多功能末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于机器人的多功能末端执行器，包括夹子气缸，夹子气缸固定连接有两个多功能夹板，两个所述多功能夹板对称分布于夹板对称面的两侧；所述多功能夹板包括夹板夹持部和夹板连接部，所述夹板夹持部固定连接所述夹板连接部；所述夹子气缸包括两个夹子，各所述夹子分别固定连接一所述夹板连接部；所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面上开设有第一夹持弧面；所述夹板夹持部还固定连接有第二夹持方部，所述第二夹持方部朝向所述夹板对称面的一面为第二夹持平面。本实用新型提供的适用于机器人的多功能末端执行器通过第一夹持弧面和第二夹持平面可以夹持不同形状的工具或者产品，结构简单，通用性强。

Description

一种适用于机器人的多功能末端执行器

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种适用于机器人的多功能末端执行器。

背景技术

现在，机器人日益普遍，广泛应用于工业加工领域和日常生活等领域。但是目前机器人的机械臂上安装的末端执行器一般都是为了执行特定的功能进行设计的，只能执行设计的功能，如钻孔末端执行器、缝合末端执行器、夹取某种特定形状和规格的产品的末端执行器等。因此，在许多场合，亟需通用性更强的多功能末端执行器，以适应夹持不同形状的工具或产品的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于机器人的多功能末端执行器，用以解决以上技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适用于机器人的多功能末端执行器，包括夹子气缸，夹子气缸固定连接有两个多功能夹板，两个所述多功能夹板对称分布于夹板对称面的两侧；

所述多功能夹板包括夹板夹持部和夹板连接部，所述夹板夹持部固定连接所述夹板连接部；所述夹子气缸包括两个夹子，各所述夹子分别固定连接一所述夹板连接部；

所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面上开设有第一夹持弧面；所述夹板夹持部还固定连接有第二夹持方部，所述第二夹持方部朝向所述夹板对称面的一面为第二夹持平面。

可选的，所述夹板夹持部还固定连接有夹块，所述夹块朝向所述夹板对称面的一面上开设有第三夹持弧面；

两个所述第三夹持弧面之间的最远距离大于两个所述第一夹持弧面之间的最远距离。

可选的，所述夹块朝向所述夹板对称面的一面上开设有第四夹持平面；两个所述第二夹持平面之间的距离大于两个所述第四夹持平面之间的距离。

可选的，所述第一夹持弧面、所述第二夹持平面、所述第三夹持弧面和所述第四夹持平面上分别设有防滑垫片。

可选的，所述第二夹持方部固定于所述夹板夹持部背离所述夹板连接部的一面上，所述第二夹持方部、所述夹板夹持部和所述夹板连接部为一体结构。

可选的，所述夹板夹持部包括一夹块连接面，所述夹块固定于所述夹块连接面上；所述夹块连接面与所述夹板夹持部朝向所述夹板连接部的一面相邻，且所述夹块连接面与所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面相邻。

可选的，两个所述夹子之间固定连接有弹簧。

可选的，两个所述第四夹持平面之间的距离大于两个所述第三夹持弧面之间的距离，所述第四夹持平面位于所述第三夹持弧面和所述第一夹持弧面之间。

可选的，所述夹子气缸固定连接有末端执行器转轴，所述末端执行器转轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述末端执行器转轴上；

所述末端执行器转轴转动连接有固定板，所述第一齿轮啮合第二齿轮；所述第二齿轮固定连接机器人的机械臂转轴，所述固定板固定连接机器人的机械臂；所述第二齿轮旋转，带动所述第一齿轮旋转，进而使所述末端执行器转轴带着所述夹子气缸旋转。

可选的，所述末端执行器转轴固定连接有轴承，所述轴承套设于所述末端执行器转轴上，所述轴承固定连接所述固定板；所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的适用于机器人的多功能末端执行器通过第一夹持弧面和第二夹持平面可以夹持不同形状的工具或者产品，结构简单，通用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的适用于机器人的多功能末端执行器的部分结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的适用于机器人的多功能末端执行器的又一部分结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的适用于机器人的多功能末端执行器的装配示意图。

图中：1、多功能夹板；11、夹板夹持部；111、第一夹持弧面；12、夹板连接部；13、第二夹持方部；131、第二夹持平面；14、夹块；141、第三夹持弧面；142、第四夹持平面；15、硅胶垫片；2、夹子气缸；21、夹子；22、弹簧；30、末端执行器转轴；31、第一齿轮；32、固定板；33、第二齿轮。

具体实施方式

本实用新型实施例提供了一种适用于机器人的多功能末端执行器，可以夹持多种不同规格和形状的工具或产品。

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参考图1至图2，本实施例提供的适用于机器人的多功能末端执行器，包括两个对称分布于夹板对称面两侧的多功能夹板1。

多功能夹板1包括夹板夹持部11和夹板连接部12，夹板夹持部11固定连接夹板连接部12。在本实施例中，夹板夹持部11和夹板连接部12为一体结构。

夹板连接部12固定连接夹子气缸2。夹子气缸2包括两个夹子21，各夹子21分别固定连接一个夹板连接部12。两个夹子21受驱夹紧，带动两个多功能夹板1夹紧。两个夹子21之间固定连接有弹簧22，两个夹子21夹紧时弹簧22变形，两个夹子21不受力时弹簧22复位，使两个夹子21松开，带动两个多功能夹板1松开。

夹板夹持部11朝向夹持对称面的一面开设有第一夹持弧面111，第一夹持弧面111主要用于夹持较小尺寸的圆柱形产品。具体的，两个夹板夹持部11之间的距离小于两个夹板连接部12之间的距离，两个第一夹持弧面111之间的最远距离小于两个夹板连接部12之间的距离。

夹板夹持部11背离夹板连接部12的一面上固定设有第二夹持方部13，第二夹持方部13朝向夹板对称面的一面为第二夹持平面131，第二夹持平面131主要用于夹持较大尺寸的方形产品。具体的，第二夹持平面131之间的距离大于两个夹板连接部12之间的距离，第二夹持方部13与夹板夹持部11为一体结构。

多功能夹板1还包括夹块14，夹板夹持部11固定连接夹块14，定义夹板夹持部11上连接夹块14的面为夹块连接面。夹块连接面与夹板夹持部11朝向夹板连接部12的一面相邻，且与夹板夹持部11朝向夹板对称面的一面相邻，即夹块连接面为图1中夹板夹持部11的顶面或者底面。

夹块14朝向夹板对称面的一面上开设有第三夹持弧面141，第三夹持弧面141主要用于夹持较大尺寸的圆柱形产品。具体的，两个第三夹持弧面141之间的最远距离小于两个夹板连接部12之间的距离，大于两个第一夹持弧面111之间的最远距离。

夹块14朝向夹板对称面的一面上还开设有第四夹持平面142，第四夹持平面142主要用于夹持较小尺寸的方形产品。具体的，两个第四夹持平面142之间的距离等于两个夹板连接部12之间的距离，第四夹持平面142位于第三夹持弧面141和第一夹持弧面111之间。

进一步的，各第二夹持平面131上分别设有硅胶垫片15，硅胶垫片15既可以增加被夹持产品与夹持面之间的摩擦力，以防止产品脱落，又可以避免被夹持产品划伤。可以理解的是，硅胶垫片15还可以是其他防滑垫片，如橡胶垫片等。类似地，第一夹持弧面111、第三夹持弧面141和第四夹持平面142上也设有防滑垫片。

综上所述，两个第二夹持平面131之间的距离大于两个第四夹持平面142之间的距离，两个第四夹持平面142之间的距离大于两个第三夹持弧面141之间的最远距离，两个第三夹持弧面141之间的最远距离大于两个第一夹持弧面111之间的最远距离。由此，多功能夹板1可以夹持不同尺寸和形状的产品，通用性强。

请参考图3，夹子气缸2固定连接有末端执行器转轴30，末端执行器转轴30转动连接固定板32。末端执行器转轴30还固定连接有第一齿轮31，第一齿轮31套设于末端执行器转轴30上，第一齿轮31啮合第二齿轮33。具体的，末端执行器转轴30固定连接有轴承，轴承套设于末端执行器转轴30上，轴承固定连接固定板。

所述多功能末端执行器适用的机器人包括机械臂，机械臂上设有机械臂转轴，机械臂转轴固定连接第二齿轮33，第二齿轮33套设于机械臂转轴上。固定板32固定连接机械臂。

机械臂转轴旋转带动第二齿轮33旋转，第二齿轮33带动第一齿轮31旋转，进而带动夹子气缸2旋转，以使多功能夹板1旋转。可旋转的多功能夹板1拓展了多功能末端执行器的功能，使其能够用于被夹持物的旋转装配操作。

在本实施例中，第二齿轮33的直径大于第一齿轮31的直径，则末端执行器转轴30的转速大于机械臂转轴的转速，由此末端执行器可以快速旋转。

本实施例提供的适用于机器人的多功能末端执行器可以夹持不同尺寸和形状的产品，通用性强，并且能够用于产品的旋转装配操作。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，包括夹子气缸，夹子气缸固定连接有两个多功能夹板，两个所述多功能夹板对称分布于夹板对称面的两侧；

所述多功能夹板包括夹板夹持部和夹板连接部，所述夹板夹持部固定连接所述夹板连接部；所述夹子气缸包括两个夹子，各所述夹子分别固定连接一所述夹板连接部；

所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面上开设有第一夹持弧面；所述夹板夹持部还固定连接有第二夹持方部，所述第二夹持方部朝向所述夹板对称面的一面为第二夹持平面。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹板夹持部还固定连接有夹块，所述夹块朝向所述夹板对称面的一面上开设有第三夹持弧面；

两个所述第三夹持弧面之间的最远距离大于两个所述第一夹持弧面之间的最远距离。

3.根据权利要求2所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹块朝向所述夹板对称面的一面上开设有第四夹持平面；两个所述第二夹持平面之间的距离大于两个所述第四夹持平面之间的距离。

4.根据权利要求3所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述第一夹持弧面、所述第二夹持平面、所述第三夹持弧面和所述第四夹持平面上分别设有防滑垫片。

5.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述第二夹持方部固定于所述夹板夹持部背离所述夹板连接部的一面上，所述第二夹持方部、所述夹板夹持部和所述夹板连接部为一体结构。

6.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹板夹持部包括一夹块连接面，所述夹块固定于所述夹块连接面上；所述夹块连接面与所述夹板夹持部朝向所述夹板连接部的一面相邻，且所述夹块连接面与所述夹板夹持部朝向所述夹板对称面的一面相邻。

7.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于，两个所述夹子之间固定连接有弹簧。

8.根据权利要求3所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，两个所述第四夹持平面之间的距离大于两个所述第三夹持弧面之间的距离；所述第四夹持平面位于所述第三夹持弧面和所述第一夹持弧面之间。

9.根据权利要求1所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述夹子气缸固定连接有末端执行器转轴，所述末端执行器转轴固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮套设于所述末端执行器转轴上；

所述末端执行器转轴转动连接有固定板，所述第一齿轮啮合第二齿轮；所述第二齿轮固定连接机器人的机械臂转轴，所述固定板固定连接机器人的机械臂；所述第二齿轮旋转，带动所述第一齿轮旋转，进而使所述末端执行器转轴带着所述夹子气缸旋转。

10.根据权利要求9所述的适用于机器人的多功能末端执行器，其特征在于，所述末端执行器转轴固定连接有轴承，所述轴承套设于所述末端执行器转轴上，所述轴承固定连接所述固定板；所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮。