CN207632105U - 机械手装置的拾取部件及机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手装置的拾取部件及机械手装置。机械手装置的拾取部件包括：第一气缸和与第一气缸连接的拾取头，拾取头具有用于放置磁性件的通道，第一气缸用于驱动磁性件在通道内移动，磁性件具有吸附待拾取部件的第一位置和松开待拾取部件的第二位置。本实用新型的技术方案解决了现有技术中人工拾取电子芯片效率较低的问题。

Description

机械手装置的拾取部件及机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手装置领域，具体而言，涉及一种机械手装置的拾取部件及机械手装置。

背景技术

在传统胎面生产工艺中，硫化标签是轮胎生产流转过程中身份信息的唯一标识但是随着智能制造的不断推进，在轮胎行业自动化水平不断提高的大环境下，RFID(RadioFrequency Identification，射频识别)轮胎用电子标签即将被广泛应用。

现有技术中，在将轮胎用RFID电子标签加工制造过程中，多采用手工拾取、摆放、压合、裁切的方式进行生产，生产效率低下，不能满足轮胎生产企业对标签数量的需求。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手装置的拾取部件及机械手装置，以解决现有技术中人工拾取和松开RFID芯片效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机械手装置的拾取部件，拾取部件包括第一气缸和与第一气缸连接的拾取头，拾取头具有用于放置磁性件的通道，第一气缸用于驱动磁性件在通道内移动，磁性件具有吸附待拾取部件的第一位置和松开待拾取部件的第二位置。

进一步地，拾取头上设有安装通孔，安装通孔形成通道，第一气缸设置在安装通孔处，且第一气缸的活塞杆的一端伸入安装通孔内并与磁性件配合，以驱动磁性件在第一位置和第二位置之间切换。

进一步地，活塞杆的朝向磁性件的一端设有能够吸附磁性件的吸附部，吸附部与磁性件之间的距离大于等于磁性件的拾取距离。

进一步地，活塞杆与磁性件连接，第一气缸还包括缸体，活塞杆相对于缸体伸出和缩回，以使磁性件在第一位置和第二位置之间切换。

进一步地，拾取部件包括两个第一气缸和与两个第一气缸对应设置的两个拾取头，各拾取头内均设有磁性件。

进一步地，磁性件为钕磁铁。

进一步地，拾取部件包括多个拾取头，第一气缸选择性地与多个拾取头中的一个连接。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种机械手装置，机械手装置包括：支撑座；第二气缸，设在支撑座上；拾取部件，与第二气缸连接，且拾取部件与第二气缸在水平方向上间隔设置，在第二气缸的作用下，拾取部件相对于支撑座沿竖直方向移动，其中，拾取部件为上述的拾取部件。

进一步地，机械手装置还包括与第二气缸连接的缓冲器。

进一步地，机械手装置还包括连接件，连接件的一端与第二气缸连接，连接件的第二端与拾取头连接。

应用本实用新型的技术方案，拾取部件相对于支撑座在竖直方向上可移动，保证了拾取部件可以靠近待拾取部件，方便实现拾取操作。当磁性件处于第一位置时，磁性件与待拾取部件之间的距离最近，磁性件能够吸附住待拾取部件；当磁性件处于第二位置时，磁性件与待拾取部件之间的距离超出了磁性件的吸取距离，磁性件松开待拾取部件，机械手拾取机构采用磁吸原理拾取待拾取部件，拾取手段可靠，操作易于实现。同时，采用气缸驱动拾取头中的磁性件，结构简单，操作平稳。本方案中利用磁性件自动拾取和松开待拾取部件，避免了现有技术中人工拾取、摆放待拾取部件效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的机械手装置的实施例的结构示意图；以及

图2示出了图1的剖视结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、拾取部件；11、第一气缸；12、拾取头；121、通道；13、磁性件；20、支撑座；25、第二气缸；26、缓冲器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型及本实用新型的实施例中，待拾取部件为轮胎用RFID电子标签的电子芯片。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种机械手装置的拾取部件，拾取部件10包括第一气缸11和与第一气缸11连接的拾取头12，拾取头12具有用于放置磁性件13的通道121，第一气缸11用于驱动磁性件13在通道121内移动，磁性件13具有吸附待拾取部件的第一位置和松开待拾取部件的第二位置。

通过上述设置，拾取部件10相对于支撑座20在竖直方向上可移动，保证了拾取部件10 可以靠近待拾取部件，方便实现拾取操作。当磁性件13处于第一位置时，磁性件13与待拾取部件之间的距离最近，磁性件13能够吸附住待拾取部件；当磁性件13处于第二位置时，磁性件13与待拾取部件之间的距离超出了磁性件13的吸取距离，磁性件13松开待拾取部件，机械手拾取机构采用磁吸原理拾取待拾取部件，拾取手段可靠，操作易于实现。同时，采用气缸驱动拾取头12中的磁性件13，结构简单，操作平稳。本方案中利用磁性件13自动拾取和松开待拾取部件，避免了现有技术中人工拾取、摆放待拾取部件效率较低的问题。

如图2所示，本实用新型的实施例中，拾取头12上设有安装通孔，安装通孔形成通道121，第一气缸11设置在安装通孔处，且第一气缸11的活塞杆的一端伸入安装通孔内并与磁性件 13配合，以驱动磁性件13在第一位置和第二位置之间切换。

通过上述设置，第一气缸11的活塞杆一端伸入安装通孔内直接驱动磁性件13，保证了磁性件13能够顺利在第一位置和第二位置之间切换。同时，磁性件13在通道121内的位置切换实现了吸取和松开待拾取部件的功能，磁性件13不与待拾取部件直接接触，避免了人为的二次污染，保证了待拾取部件的整洁性和其性能不被破坏。

如图2所示，本实用新型的实施例中，活塞杆的朝向磁性件13的一端设有能够吸附磁性件13的吸附部，吸附部与磁性件13之间的距离大于等于磁性件13的拾取距离。

通过上述设置，当需要吸附待拾取部件时，由于吸附部与磁性件13之间的距离大于等于磁性件13的拾取距离，活塞杆的伸入距离能够使磁性件13到达其吸附待拾取部件的磁力吸引距离范围内，成功吸取待拾取部件。当需要松开待拾取部件时，在活塞杆的吸附作用下，磁性件13远离待拾取部件，直至离开磁性件13与待拾取部件的磁力吸引距离范围，实现磁性件13与待拾取部件的分离。

具体地，吸附部为能够与磁性件13产生磁力作用的磁铁等。

如图2所示，本实用新型的实施例中，活塞杆的朝向磁性件13的一端设有能够吸附磁性件13的吸附部，吸附部与磁性件13之间的距离大于等于磁性件13的拾取距离。

通过上述设置，当需要吸附待拾取部件时，由于吸附部与磁性件13之间的距离大于等于磁性件13的拾取距离，活塞杆的伸入距离能够使磁性件13到达其吸附待拾取部件的磁力吸引距离范围内，成功吸取待拾取部件。当需要松开待拾取部件时，在活塞杆的吸附作用下，磁性件13远离待拾取部件，直至离开磁性件13与待拾取部件的磁力吸引距离范围，实现磁性件13与待拾取部件的分离。

当然，在本实用新型的替代实施例中，还可以这样设置，让活塞杆与磁性件13连接。第一气缸11还包括缸体，活塞杆相对于缸体伸出和缩回，以使磁性件13在第一位置和第二位置之间切换。

通过上述设置，第一气缸11的活塞缸相对于缸体伸出和缩回，带动磁性件13在第一位置和第二位置之间切换，实现对待拾取部件的拾取和松开，拾取操作简单，拾取过程稳定。

总之，不管是通过何种方式，只要是活塞杆能够带动磁性件13在第一位置和第二位置之间切换即可。

如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，拾取部件10包括两个第一气缸11和与两个第一气缸11对应设置的两个拾取头12，各拾取头12内均设有磁性件13。

通过上述设置，两个第一气缸11分别对应驱动两个拾取头12中的磁性件13，两个磁性件13从同一个待拾取部件的两端同时吸取，提供了较大的磁吸引力，确保能够平稳地拾取待拾取部件，避免了因待拾取部件局部受力而导致待拾取部件掉落。

如图2所示，本实用新型的实施例中，磁性件13为钕磁铁。

具体地，钕磁铁性能稳定，使用钕磁铁作为磁性件13，使得磁性件13与待拾取部件之间具有良好的吸附力，保证了机械手拾取机构的拾取操作稳定。当然，在本实用新型未示出的替代实施例中，磁性件13也可以为其他磁性元件。

如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，拾取部件10包括多个拾取头12，第一气缸 11选择性地与多个拾取头12中的一个连接。

通过上述设置，拾取部件10可包括多个不同规格的拾取头12，根据芯片尺寸、形状的不同，选择不同的拾取头12进行拾取，保证了拾取芯片过程的可靠性。同时不同规格的拾取头满足了不同芯片规格的要求，适用性广。

如图1和图2所示，本实用新型的实施例中，机械手装置包括：支撑座20、第二气缸25 和拾取部件10。第二气缸25设在支撑座20上；拾取部件10与第二气缸25连接，且拾取部件10与第二气缸25在水平方向上间隔设置，在第二气缸25的作用下，拾取部件相对于支撑座20沿竖直方向移动，其中，拾取部件为上述的拾取部件。

通过上述设置，第二气缸25使得拾取部件10能够相对于支撑座20在竖直方向上移动，保证了拾取部件10能够在竖直方向上接近待拾取部件，操作简单，方便抓取。

如图2所示，本实用新型的实施例中，机械手装置还包括与第二气缸25连接的缓冲器26。

通过上述设置，缓冲器26的设置保证了第二气缸25运转平稳，进而保证了机械手拾取机构的拾取操作平稳进行。

如图1所示，本实用新型的实施例中，机械手装置还包括连接件，连接件的一端与第二气缸25连接，连接件的第二端与拾取头12连接。

通过上述设置，第二气缸25通过连接件驱动拾取头12在相对于支撑座20的竖直方向上移动，保证了拾取部件10能够在竖直方向上接近待拾取部件，操作简单，方便抓取。

应用本实施例的机械手装置的拾取部件及机械手装置进行电子芯片的拾取，实现了轮胎用RFID芯片的自动封装前的芯片拾取功能，填补了橡胶轮胎行业RFID芯片植入前期的自动化芯片拾取的技术空白。本方案实现了自动化拾取，避免了手工拾取芯片造成的人为二次污染及芯片间的缠绕、磕碰，生产效率高，对人员没有技术要求，并且不会产生人为的浪费和不良，可以完全替代人工。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：机械手装置的拾取部件及机械手装置包括支撑座、第二气缸和拾取部件。第二气缸驱动拾取部件相对于支撑座在竖直方向上移动并靠近待拾取部件，两个第一气缸分别对应驱动两个拾取头中的磁性件，两个磁性件从同一个待拾取部件的两端同时吸取。通过上述拾取过程，实现了待拾取部件的拾取过程，整个拾取过程简单平稳，操作方便，避免了人工拾取造成的芯片二次污染、浪费和不良，实现了拾取芯片的自动化，提高了生产效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手装置的拾取部件，其特征在于，所述拾取部件(10)包括第一气缸(11)和与所述第一气缸(11)连接的拾取头(12)，所述拾取头(12)具有用于放置磁性件(13)的通道(121)，所述第一气缸(11)用于驱动所述磁性件(13)在所述通道(121)内移动，所述磁性件(13)具有吸附待拾取部件的第一位置和松开所述待拾取部件的第二位置。

2.根据权利要求1所述的拾取部件，其特征在于，所述拾取头(12)上设有安装通孔，所述安装通孔形成所述通道(121)，所述第一气缸(11)设置在所述安装通孔处，且所述第一气缸(11)的活塞杆的一端伸入所述安装通孔内并与所述磁性件(13)配合，以驱动所述磁性件(13)在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的拾取部件，其特征在于，所述活塞杆的朝向所述磁性件(13)的一端设有能够吸附所述磁性件(13)的吸附部，所述吸附部与所述磁性件(13)之间的距离大于等于所述磁性件(13)的拾取距离。

4.根据权利要求2所述的拾取部件，其特征在于，所述活塞杆与所述磁性件(13)连接，所述第一气缸(11)还包括缸体，所述活塞杆相对于所述缸体伸出和缩回，以使所述磁性件(13)在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的拾取部件，其特征在于，所述拾取部件(10)包括两个所述第一气缸(11)和与两个所述第一气缸(11)对应设置的两个所述拾取头(12)，各所述拾取头(12)内均设有所述磁性件(13)。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的拾取部件，其特征在于，所述磁性件(13)为钕磁铁。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的拾取部件，其特征在于，所述拾取部件(10)包括多个所述拾取头(12)，所述第一气缸(11)选择性地与多个所述拾取头(12)中的一个连接。

8.一种机械手装置，其特征在于，所述机械手装置包括：

支撑座(20)；

第二气缸(25)，设在所述支撑座(20)上；

拾取部件，与所述第二气缸(25)连接，且所述拾取部件与所述第二气缸(25)在水平方向上间隔设置，在所述第二气缸(25)的作用下，所述拾取部件相对于所述支撑座(20)沿竖直方向移动，其中，所述拾取部件为权利要求1至7中任一项所述的拾取部件(10)。

9.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括与所述第二气缸(25)连接的缓冲器。

10.根据权利要求8所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括连接件，所述连接件的一端与所述第二气缸(25)连接，所述连接件的第二端与所述拾取头(12)连接。