CN207631365U - 一种基于危险环境下的无障碍小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种基于危险环境下的无障碍小车，包括机身、四个伸缩连接臂、四个电机安装块、四个支架臂和两条履带，四个所述伸缩连接臂的两端分别安装在机身和电机安装块上，所述电机安装块内安装有电机，两条所述履带分别安装在四个所述支架臂上，所述支架臂包括张紧轮、调节杆、主架体和调节架；本实用新型实现了水陆空三栖的功能，适用于不同的工作环境，同时，通过伸缩连接臂和支架臂可调节车身的高度和宽度，使无障碍小车能在各种复杂环境下工作。

Description

一种基于危险环境下的无障碍小车

技术领域

本实用新型涉及救援车技术领域，具体为一种基于危险环境下的无障碍小车。

背景技术

在消防事故、地震、高危路段车祸救援过程中，难免会遇到许多困难，特别是常人无法进入的高危环境，事故现场地形一般错综复杂，此时需要无障碍小车进入勘察，在事发危险人为不了解内部情况时代替人工进入现场进行勘察，将现场数据第一时间传输给有关部门。

如中国专利公开号为“CN106696619A”提供的一种堡垒式履带四旋翼飞行器，所述堡垒式履带四旋翼飞行器为整体对称结构，两个复合支架结构相同且相互对称，两个复合支架之间通过四个连接支架相连，承载囊位于四个连接支架上。每个复合支架均包括两个顶角和两个底脚，其中两个顶角上设置第一履带传动轮和第二履带传动轮，其中一个底脚上设置履带主动轮，另一个底脚上设置第三履带传动轮，履带主动轮和三个履带传动轮上缠绕履带，复合支架上还设置减速电机，减速电机通过传动带带动主动轮转动，最终带动履带运动；每个复合支架上均设置两个旋翼；每个复合支架上设置两个连接支架。

上述申请的复合支架为一体式结构，形状大小不能改变，两个复合支架之间通过四个连接支架相连，且连接支架固定在承载囊上，同样不能够调节，但在事故现场中，地形错综复杂，形状大小固定的飞行器难以进入更复杂的地形之中，不能检测到更全面、更准确的现场数据。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于危险环境下的无障碍小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于危险环境下的无障碍小车，包括机身、四个伸缩连接臂、四个电机安装块、四个支架臂和两条履带：

所述机身内安装有主控模块，其下端安装有充气垫；

所述伸缩连接臂两端分别连接有第一连接块和安装球，四个所述伸缩连接臂通过安装球对称安装在机身的两侧，所述伸缩连接臂的另一端通过第一连接块安装在电机安装块上，所述电机安装块内安装有电机，所述电机的输出端固定有螺旋桨，其与电子调速器电性连接，所述电子调速器与主控模块输出连接；

两条所述履带分别安装在四个所述支架臂上，所述支架臂包括张紧轮、调节杆、主架体和调节架，所述调节杆的一端活动安装在主架体上，另一端通过销轴安装有张紧轮，所述主架体的上端活动安装有调节架，所述调节架上端活动安装有第一履带轮，所述主架体下端还活动安装有第二履带轮和第三履带轮，其后端固定有伸缩杆，所述伸缩杆一端固定有第二连接块，所述第二连接块安装在电机安装块上，所述支架臂上固定有履带轮电机，所述履带轮电机与主控模块输入连接。

优选的，所述机身上安装有摄像机和红外传感器，所述摄像机和红外传感器分别与主控模块电性相连。

优选的，所述主控模块与伺服舵机输出连接，所述伺服舵机与摄像机输出连接，所述主控模块与接收器输入连接，所述接收器与遥控器通讯连接，所述遥控器采用福斯i6型遥控器。

所述主控模块采用STM32F4芯片。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的基于危险环境下的无障碍小车通过履带可在陆地上行走，通过充气垫可实现水栖的功能，通过螺旋桨使小车有了飞行的能力，实现了水陆空三栖的功能，适用于不同的工作环境；

本实用新型电机安装块的两端分别安装有伸缩连接臂和支架臂的伸缩杆，伸缩连接臂通过安装球连接在机身上，伸缩连接臂可绕安装球转动，同时，伸缩连接臂和伸缩杆伸缩从而调节无障碍小车车身的宽度，支架臂的调节架可绕主架体转动用于调节车身的高度，同时调节杆和张紧轮的设置可张紧履带，防止调节车身的高度和宽度时出现履带松脱的情况，使无障碍小车能在各种复杂环境下工作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的系统结构示意图；

图3为本实用新型的结构正视图；

图4为本实用新型的实施例一结构侧视图；

图5为本实用新型的实施例二结构侧视图；

图6为本实用新型的支架臂结构示意图；

图7为本实用新型的工作状态结构正视图；

图8为本实用新型的工作状态结构侧视图。

图中：1机身、11充气垫、12摄像机、2伸缩连接臂、21第一连接块、22安装球、3电机安装块、31螺旋桨、4支架臂、41张紧轮、42调节杆、43主架体、44调节架、45第一履带轮、46第二履带轮、47第三履带轮、48伸缩杆、49第二连接块、5履带和6履带轮电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：

一种基于危险环境下的无障碍小车，包括机身1、四个伸缩连接臂2、四个电机安装块3、四个支架臂4和两条履带5。

机身1内安装有主控模块，其下端安装有充气垫11，使小车实现了水栖的功能，其上端安装有摄像机12和红外传感器，摄像机12和红外传感器分别与主控模块电性相连，摄像机12和红外传感器的设置为救援工作提供了更准确的现场数据，便于发现需救援人员和绕开复杂地形。主控模块与接收器输入连接，接收器与遥控器通讯连接，主控模块采用STM32F4芯片，遥控器采用福斯i6型遥控器，通过遥控器可控制无障碍小车的航行状态和陆地行走路径。主控模块与伺服舵机输出连接，伺服舵机与摄像机12输出连接，摄像机12采用5.8G、25MW的图传一体摄像头，图传通道为16通道，摄像机12由伺服舵机控制，便于控制摄像机12的拍摄画面和拍摄角度，不会因为恶劣环境的影响导致画面传输出现问题，保持画面的平稳性和连续性。

伸缩连接臂2两端分别连接有第一连接块21和安装球22，四个伸缩连接臂2通过安装球22对称安装在机身1的两侧，伸缩连接臂2的另一端通过第一连接块21安装在电机安装块3上，电机安装块3内安装有电机，电机的输出端固定有螺旋桨31，其与电子调速器电性连接，电子调速器与主控模块输出连接。由于伸缩连接臂2的四轴对称机械构造，即四轴飞行器受到四个电机螺旋桨31的合力矩的矢量和。在本实用新型飞行状态时，四轴飞行器在俯仰角和横滚角的控制近乎一致，切两者相互独立，互不干扰，相对平衡，可以通过遥控器来控制电子调速器从而来控制本实用新型的俯仰，横滚，偏航和升降的航行状态。

两条履带5分别安装在四个支架臂4上，支架臂4包括张紧轮41、调节杆42、主架体43和调节架44，调节杆42的一端活动安装在主架体43上，另一端通过销轴安装有张紧轮41，如图4和图5所示，在本实用新型实施例一中，张紧轮41设置在履带5的左右两侧，在本实用新型实施例二中张紧轮41设置在履带5的上端，在两个实施例中只是张紧轮41的安装位置不同，调节方式相同，调节杆42可绕主架体43转动调节履带5的张紧度。主架体43的上端活动安装有调节架44，调节架44上端活动安装有第一履带轮45，调节架44绕主架体43转动，便于调节车身的高度。主架体43下端还活动安装有第二履带轮46和第三履带轮47，其后端固定有伸缩杆48，伸缩杆48一端固定有第二连接块49，第二连接块49安装在电机安装块3上，支架臂4上固定有履带轮电机6，履带轮电机6与主控模块输入连接。

在陆地行走状态时，电机安装块3的两端分别安装有伸缩连接臂2和支架臂4的伸缩杆48，伸缩连接臂2通过安装球22连接在机身上，伸缩连接臂2可绕安装球22转动。如图7和图8所示，通过调节伸缩连接臂2不同的转角，伸缩连接臂2和伸缩杆48伸缩，二者同时工作，实现了调节无障碍小车车身的宽度，调节架44绕主架体43转动实现调节车身的高度。同时，调节杆42和张紧轮41的设置可张紧履带，防止调节车身的高度和宽度时出现履带松脱的情况，使无障碍小车能在各种复杂环境下工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种基于危险环境下的无障碍小车，包括机身(1)、四个伸缩连接臂(2)、四个电机安装块(3)、四个支架臂(4)和两条履带(5)，其特征在于：

所述机身(1)内安装有主控模块，其下端安装有充气垫(11)；

所述伸缩连接臂(2)两端分别连接有第一连接块(21)和安装球(22)，四个所述伸缩连接臂(2)通过安装球(22)对称安装在机身(1)的两侧，所述伸缩连接臂(2)的另一端通过第一连接块(21)安装在电机安装块(3)上，所述电机安装块(3)内安装有电机，所述电机的输出端固定有螺旋桨(31)，其与电子调速器电性连接，所述电子调速器与主控模块输出连接；

两条所述履带(5)分别安装在四个所述支架臂(4)上，所述支架臂(4)包括张紧轮(41)、调节杆(42)、主架体(43)和调节架(44)，所述调节杆(42)的一端活动安装在主架体(43)上，另一端通过销轴安装有张紧轮(41)，所述主架体(43)的上端活动安装有调节架(44)，所述调节架(44)上端活动安装有第一履带轮(45)，所述主架体(43)下端还活动安装有第二履带轮(46)和第三履带轮(47)，其后端固定有伸缩杆(48)，所述伸缩杆(48)一端固定有第二连接块(49)，所述第二连接块(49)安装在电机安装块(3)上，所述支架臂(4)上固定有履带轮电机(6)，所述履带轮电机(6)与主控模块输入连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于危险环境下的无障碍小车，其特征在于：所述机身(1)上安装有摄像机(12)和红外传感器，所述摄像机(12)和红外传感器分别与主控模块电性相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于危险环境下的无障碍小车，其特征在于：所述主控模块与伺服舵机输出连接，所述伺服舵机与摄像机(12)输出连接，所述主控模块与接收器输入连接，所述接收器与遥控器通讯连接，所述遥控器采用福斯i6型遥控器。

4.根据权利要求1所述的一种基于危险环境下的无障碍小车，其特征在于：所述主控模块采用STM32F4芯片。