CN207615648U - 一种工业机器人浇注手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人浇注手臂。它包括工业机器臂，工业机器臂的末端设有电机支座，电机支座上固定有伺服电机，伺服电机的输出轴连接有减速器，电机支座上连接有延伸臂，延伸臂的外端转动连接有回转轴，所述减速器的输出端与回转轴传动连接，回转轴上设有同步转动的料勺，延伸臂上设有探针和液面传感器，探针头部为低于料勺开口设置。工业机器臂可以带动整体做多个自由度的动作，可以实现多角度，大范围任意动作的设置，灵活度高，适应性强。

Description

一种工业机器人浇注手臂

技术领域

本实用新型涉及一种浇注设备，尤其是涉及一种工业机器人浇注手臂。

背景技术

在铸造行业中，为了降低工作强度，提高工作效率，许多自动浇注系统被应用在铸造行业，其中有为固定浇注场合特别定做的浇注系统，但其结构简单，应用场合单一，无法满足多种使用场合。

发明内容

本实用新型提供了一种适用性广的工业机器人浇注手臂；解决现有技术中存在应用场合单一的问题。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种工业机器人浇注手臂，包括工业机器臂，其特征在于：所述工业机器臂的末端设有电机支座，电机支座上固定有伺服电机，伺服电机的输出轴连接有减速器，电机支座上连接有延伸臂，延伸臂的外端转动连接有回转轴，所述减速器的输出端与回转轴传动连接，回转轴上设有同步转动的料勺，延伸臂上设有探针和液面传感器，探针头部为低于料勺开口设置。伺服电机与回转轴之间可以采用链传动、轴传动或其他机械传动方式，工业机器臂将延伸臂移动至金属液正上方，同时伺服电机运转，带动回转轴转动，使料勺与延伸臂之间形成一定角度，该角度介于120度至150度之间，然后逐渐下降高度，使料勺浸入金属液，当探针浸入金属液时，液面传感器即可反馈信号，工业机器臂停止动作，伺服电机反转，料勺完成舀取金属液动作，然后工业机器臂即可将料勺移动至模具所在处完成浇注。工业机器臂可以带动整体做多个自由度的动作，可以实现多角度，大范围任意动作的设置，灵活度高，适应性强。

作为优选，所述伺服电机的轴向与延伸臂垂直，回转轴与伺服电机的轴向平行设置。料勺的舀取动作为绕回转轴转动，回转轴为水平时，舀取效率最高，而延伸臂在下架过程中一般保持垂直状态，而回转轴与伺服电机的轴向平行设置，有利于简化传动装置。

作为优选，所述减速器的输出端同步连接有主动链轮，回转轴上设有从动链轮，主动链轮和从动链轮之间连接有链条。减速器与回转轴之间采用链传动的方式，平均传动比准确，工作可靠，效率高，能在高温、有污染的恶劣环境中工作。

作为优选，所述的链条上设有兰花螺丝。链条的闭合用花兰螺丝连接，拉紧方便可靠，能满足回转精度要求。

作为优选，所述的减速器为行星减速器。采用伺服电机带行星减速器驱动链条回转，可控性强、回转可靠平稳。

作为优选，所述的电机支座上设有将伺服电机和减速器覆盖的机箱。机箱可以起到保护伺服电机和减速器的作用，避免被污染。

作为优选，所述伺服电机与料勺为位于延伸臂的两侧设置。伺服电机与料勺为位于延伸臂的两侧设置，保证料勺的正上方没有遮挡物，减少本实用新型浇注时与模具设备产生物理碰撞的可能性。

因此，本实用新型相比现有技术具有以下特点：1.工业机器臂带动料勺浇注，可以实现多角度，大范围任意动作的设置，灵活度高，适应性强；2.链条的闭合用花兰螺丝连接，拉紧方便可靠，能满足回转精度要求。

附图说明

附图1是本实用新型的一种结构示意图；

附图2是本实用新型去除工业机器臂部分的主视图；

附图3是电机支座与延伸臂的内部结构图；

附图4是回转轴与延伸臂的装配图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：见图1、图2和图4，一种工业机器人浇注手臂，包括工业机器臂，工业机器臂的末端设有电机支座1，电机支座1上固定有伺服电机4，伺服电机4的输出轴连接有减速器5，电机支座1上连接有延伸臂2，延伸臂2的外端转动连接有回转轴3，回转轴3上套设有两个与延伸臂2固接的石墨轴承31，减速器5的输出端与回转轴3传动连接，回转轴3上设有同步转动的料勺6，延伸臂2上设有探针7和液面传感器71，探针7头部为低于料勺6开口设置。伺服电机与回转轴之间可以采用链传动、轴传动或其他机械传动方式，工业机器臂将延伸臂移动至金属液正上方，同时伺服电机运转，带动回转轴转动，使料勺与延伸臂之间形成一定角度，该角度介于120度至150度之间，然后逐渐下降高度，使料勺浸入金属液，当探针浸入金属液时，液面传感器即可反馈信号，工业机器臂停止动作，伺服电机反转，料勺完成舀取金属液动作，然后工业机器臂即可将料勺移动至模具所在处完成浇注。工业机器臂可以带动整体做多个自由度的动作，可以实现多角度，大范围任意动作的设置，灵活度高，适应性强。

见图2，伺服电机4的轴向与延伸臂2垂直，回转轴3与伺服电机4的轴向平行设置。料勺的舀取动作为绕回转轴转动，回转轴为水平时，舀取效率最高，而延伸臂在下架过程中一般保持垂直状态，而回转轴与伺服电机的轴向平行设置，有利于简化传动装置。

见图3，减速器5的输出端同步连接有主动链轮81，回转轴3上设有从动链轮82，主动链轮81和从动链轮82之间连接有链条83。减速器与回转轴之间采用链传动的方式，平均传动比准确，工作可靠，效率高，能在高温、有污染的恶劣环境中工作。

见图3，链条83上设有兰花螺丝84。链条的闭合用花兰螺丝连接，拉紧方便可靠，能满足回转精度要求。

减速器5为行星减速器。采用伺服电机带行星减速器驱动链条回转，可控性强、回转可靠平稳。

见图2，电机支座1上设有将伺服电机4和减速器5覆盖的机箱9。机箱可以起到保护伺服电机和减速器的作用，避免被污染。

见图2，伺服电机4与料勺6为位于延伸臂2的两侧设置。伺服电机与料勺为位于延伸臂的两侧设置，保证料勺的正上方没有遮挡物，减少本实用新型浇注时与模具设备产生物理碰撞的可能性。

本实用新型可改变为多种方式对本领域的技术人员是显而易见的，这样的改变不认为脱离本实用新型的范围。所有这样的对所述领域技术人员显而易见的修改将包括在本权利要求的范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人浇注手臂，包括工业机器臂，其特征在于：所述工业机器臂的末端设有电机支座（1），电机支座（1）上固定有伺服电机（4），伺服电机（4）的输出轴连接有减速器（5），电机支座（1）上连接有延伸臂（2），延伸臂（2）的外端转动连接有回转轴（3），所述减速器（5）的输出端与回转轴（3）传动连接，回转轴（3）上设有同步转动的料勺（6），延伸臂（2）上设有探针（7）和液面传感器（71），探针（7）头部为低于料勺（6）开口设置。

2.根据权利要求1所述的工业机器人浇注手臂，其特征在于：所述伺服电机（4）的轴向与延伸臂（2）垂直，回转轴（3）与伺服电机（4）的轴向平行设置。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人浇注手臂，其特征在于：所述减速器（5）的输出端同步连接有主动链轮（81），回转轴（3）上设有从动链轮（82），主动链轮（81）和从动链轮（82）之间连接有链条（83）。

4.根据权利要求3所述的工业机器人浇注手臂，其特征在于：所述的链条（83）上设有兰花螺丝（84）。

5.根据权利要求1所述的工业机器人浇注手臂，其特征在于：所述的减速器（5）为行星减速器。

6.根据权利要求1所述的工业机器人浇注手臂，其特征在于：所述的电机支座（1）上设有将伺服电机（4）和减速器（5）覆盖的机箱（9）。

7.根据权利要求6所述的工业机器人浇注手臂，其特征在于：所述伺服电机（4）与料勺（6）为位于延伸臂（2）的两侧设置。