CN207604223U - 一种苹果采摘装置 - Google Patents

Abstract

一种苹果采摘装置，涉及一种水果采摘装置，所述装置由机械手装置、传送装置、分离收纳装置、车体构成；机械手装置的两个网兜分别与两个网兜架螺栓连接，两个网兜架之间连接用弹簧连接；连接块连接网兜架、拉线块与直线导轨滑块,两个连接块与两个网兜架通过螺栓连接，两个连接块与两个拉线块螺钉连接，两个连接块与两个直线导轨滑块螺钉连接；两个直线导轨滑块连接着线缆，线缆与穿过长方杆把手的拉线连接，把手、把手垫与长方杆螺栓连接；传送装置输送软管、上固定块与上输送支撑螺栓连接，并用螺钉固定在长方杆上；本装置更好的保证了苹果的完好无损，保证苹果的经济价值，实现苹果采摘与分离一体化，提高生产效率。

Description

一种苹果采摘装置

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘装置，特别是涉及一种苹果采摘装置。

背景技术

目前世界范围内绝大部分苹果采摘还是采用纯手工采摘，效率低下、劳动强度大。近年来苹果种植面积不断增长，随着人工成本增加和劳动力短缺等问题凸显，果农对水果采摘机器的需求和期望也在持续增加。目前的苹果类水果采集方式主要有人手采集，半机械化采集和机械化采集等方式。机械化采收效率比较高，但是果实损伤比较严重，采收的果实只能用于果酒，果汁，罐头等。而且机械自动化采摘成本较高，不适宜大多数的中小型果园。对于鲜食果，为使果品具有比较好品质，较长的保鲜期，采用人工或半机械化采收比较好。人手采摘时，高处的水果则需要采摘人利用板凳、梯子等工具进行登高采摘，采摘的效率很低，劳动量相对也很大，还具有一定的危险性。因此半机械化采集式辅助工具具有广阔的市场前景。

通过对市场的调研，对于苹果的半机械化采集，果农借助于工具进行采摘一般有三种采摘方式：

（1）手杆一端装三角触手进行夹摘

（2）手杆一端装镰刀头或剪子采摘

（3）手杆一端装带有齿型圆圈进行采摘

第一种方法是利用三触手进行摘苹果，缺点是容易夹坏果实，使果实的商业价值降低，并且每次只能采摘一个苹果，采摘的效率比较低。

第2种方法是利用剪刀剪断苹果后枝进行采摘，缺点是剪下的苹果还要进行再加工，处理掉多余的枝叶，并且每次也只能摘一次，效率比较低。

第3种方法是利用齿型铁片之间间隙，通过拉手杆进行苹果采摘，缺点是齿型铁片容易碰坏苹果，虽然能连续摘几个苹果，但是采几个后会加重杆的重量，不好操作。

因此进行果实的收获作业研究，是维护广大果民利益的贴身问题。目前研究发明的水果采摘装置正是针对了采摘高处果实的难处，和以上几款方式的缺点进行优化，可以简化采摘过程，进行水果分离，提高生产效率，具有广阔的市场环境。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种苹果采摘装置，本装置采取了尼龙双网兜结构，柔性材料减少了采摘过程中对果实的损害，扩大的管口可以更好的承接住苹果的掉落；输送软管可以一次缓冲，缓冲装置可以二次缓冲，更好的保证了苹果的完好无损，保证苹果的经济价值，实现苹果采摘与分离一体化，提高生产效率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种苹果采摘装置，所述装置由机械手装置、传送装置、分离收纳装置、车体构成；机械手装置的两个网兜分别与两个网兜架螺栓连接，两个网兜架之间连接用弹簧连接；连接块连接网兜架、拉线块与直线导轨滑块, 两个连接块与两个网兜架通过螺栓连接，两个连接块与两个拉线块螺钉连接，两个连接块与两个直线导轨滑块螺钉连接；两个直线导轨滑块连接着线缆，线缆与穿过长方杆把手的拉线连接，把手、把手垫与长方杆螺栓连接；传送装置输送软管、上固定块与上输送支撑螺栓连接，并用螺钉固定在长方杆上；输送软管中部与中固定块还有中输送支撑螺栓连接并用螺钉固定在长方杆的中部，输送软管的底部、下固定块与下输送支撑螺栓连接用螺钉固定在长方杆的底部；分离收纳装置输送软管底部通过塑料弯管与车体入口相连接，长方杆底部通过螺栓与特制的铝板连接；塑料软管与车架顶部通过螺栓连接，车架顶部与型材相连接，型材相互连接构成空间立体结构，分离杆两头分别通过滚花平头螺钉与型材相连接；车体装置底板通过方管焊接而成，底板成长方体，底板一头连接两个万向轮，作为转向轮，底板的另一头安装两个电机，电机通过联轴器和轴承座与后轮轴相连，后轮轴与后轮连接，组成驱动后轮；底板上方焊接两个带螺纹口的方型铝块与收纳盒支撑板通过螺栓相连接。

所述的一种苹果采摘装置，所述两个直线导轨滑块被两个螺栓限制滑动在一个直线滑动滑块支撑轨上，直线滑动滑块支撑轨与方杆螺栓连接。

所述的一种苹果采摘装置，所述输送软管底部通过塑料弯管与车体入口相连接，长方杆底部通过螺栓与特制的铝板连接；铝板安装螺栓与腰带相连接。

所述的一种苹果采摘装置，所述分离杆的下方有三个收口器通过3D打印空心圆圈与型材相连接，空心圆圈下方与收缩软管通过螺栓相连接，软管的底部通过螺栓连接着调节底板和缓冲板；每个软管的下方对应一个苹果收纳盒，收纳盒通过一块铝板支撑，铝板的两个角连接垂直的型材，形成分离装置的支撑架。

所述的一种苹果采摘装置，所述底板一边的中心安装有调节螺栓。

所述的一种苹果采摘装置，所述车体安装角度识别器。本实用新型的优点与效果是：

（1）本装置采取了尼龙双网兜结构，柔性材料减少了采摘过程中对果实的损害，扩大的管口可以更好的承接住苹果的掉落；输送软管可以一次缓冲，缓冲装置可以二次缓冲，更好的保证了苹果的完好无损，保证苹果的经济价值。

（2）在输送苹果的过程中，通过横杆倾斜角度与横杆张开大小对苹果的滚动速度分析，调节收纳箱的调节旋钮，可以将苹果分离成不同的大中小三种，使得采摘与分离一体化，极大的提高了生产苹果的效率。

（3）在研究车体过程中发现车体会随着收纳箱里苹果的增多，产生摇晃引起车体的侧翻，本装置安装角度检测器，当车体与水平偏离一定角度时，会发生警报，避免车体过度倾斜导致侧翻。

（4）通过对车身重量与人费力情况还有车身材料的结实耐用程度调查，确定了车体的材料与重量。合金钢杆状结构既减轻了车体重量，又增加了车身的坚固程度。后轮的电机驱动省去了人力推车，既方便，又省力。

附图说明

图1是采摘输送装置；

图2是分离装箱装置；

图3是车体装置；

图4是本实用新型的结构示意图；

图5是机械手的主视图；

图6是机械手的左视图；

图7是图5的部分剖视图；

图8是车体主视图；

图9是车体左视图；

图10是车体俯视图。

图中部件标记： 1-夹持网兜，

2-直线滑动滑块支撑轨,

3-网兜支架，

4-复位弹簧，

5-连接块，

6-拉线固定块，

7-直线导轨滑块，

8-闸线，

9-长方杆,

10-固定块,

11-内六圆头螺钉角M5×60,

12-直线导轨，

13-直线轴承，

14-第一内六圆头螺钉角M5×25,

15-上输送支撑筒，

16-中固定块

17-中输送支撑，

18-把手，

19-手闸手柄垫，

20-手闸手柄，

21-内六圆头螺钉角M4×10，

22-输送管道，

23-手柄，

24-内六角圆柱头螺栓M5×50，

25-1型六角螺母 M4,

26-固定块，

27-铝板，

28-内六圆头螺栓 M5×16，

29-尾部固定连接块，

30-弯角入口架，

31-深沟球轴承，

32-可转入口架，

33-第一1型六角螺母 M4，

34-第二1型六角螺母 M4，

35-下固定块，

36-第三1型六角螺母 M4，

37-下输送支撑筒，

38-立支架，

39-落板支撑架，

40-收口器，

41-分离杆，

42-分离输送筒，

43-收缩软管，

44-收纳盒，

45-型材，

46-塑料弯管，

47-内六角圆柱头螺钉 M8×12，

48-旋转吊环

49-滚花平头螺钉 M6×16，

50-第一1型六角螺母 M6，

51-第二1型六角螺母 M6，

52-内六角圆柱头螺栓M5×50，

53-立支板，

54-1型六角螺母M5，

55-内六角圆柱头螺钉 M5×25，

56-内六角圆柱头螺钉 M6×10，

57-入口架固定件，

58-第四1型六角螺母M4，

59-内六角平圆头螺钉 M4×25，

60-缓冲层管，

61-入口弯管，

62-1型六角螺母 M5，

63-固定托架，

64-第五01型六角螺母 M4，

65-内六角圆柱头螺钉 M4×8，

66-内六角圆柱头螺钉 M6×8，

67-落果底板缓冲层，

68-支撑层，

69-固定绑线，

70-第一内六角圆柱头螺钉 M10×55，

71-第二内六角圆柱头螺钉 M10×55，

72-电机固定架板，

73-六角圆柱头螺钉 M8×65，

74-1型六角螺母 M16，

75-角铁，

76-内六角圆柱头螺钉 M14×30，

77-1型六角螺母 M14，

78-联轴器，

79-后轮轴，

80-轴承座，

81-万向轮，

82-电机，

83-内六角平端紧定螺钉 M4×8，

84-输送软管，

85-车架，

86-固定件，

87-内六角圆柱头螺钉 M6×12，

88-缓冲内衬，

89-分离软管。

90-内六角圆柱头螺栓M5×70，

91-苹果，

92-收口器，

93-缓冲板，

94-调节底板，

95-滚花平头螺钉 M6×12，

96-收纳盒支撑板，

97-底板，

98-螺纹口的方型铝块，

99-后轮，

具体实施方式

下面结合附图所示实施例对本实用新型进行详细说明。

如图1所示，夹持手网兜1与网兜支架3螺栓连接，两个网兜支架之间连接用复位弹簧4连接；实现来回伸缩，连接块5与网兜支架3、拉线固定块6、直线导轨滑块7相连接, 两个连接块5与两个网兜支架3通过螺栓连接，两个连接块5与两个拉线固定块6螺钉连接，两个连接块5与两个直线导轨滑块7螺钉连接；两个直线导轨滑块7连接着闸线8，闸线8与穿过长方杆9把手18拉线连接，手闸手柄垫19、手闸手柄20与长方杆9螺栓连接；两个直线导轨滑块7被两个螺栓限制滑动在一个直线滑动滑块支撑轨2上，直线滑动滑块支撑轨2与方杆9螺栓连接；输送软管84、固定块10与上输送支撑15螺栓连接，并用螺钉固定在长方杆9上。输送软管84中部与中固定块16还有中输送支撑17螺栓连接并用螺钉固定在长方杆9的中部，输送软管84的底部、下固定块35与下输送支撑37螺栓连接用螺钉固定在长方杆9的底部。

操作者操作夹持手网兜1套住水果，拉动手闸手柄20控制夹持手网兜1夹住水果，拉动采摘装置，使水果与果树分离，松开手闸手柄20，夹持手网兜1在复位弹簧4的作用下复位，水果下滑至输送装置上输送支撑筒15，经输送软管84到下输送支撑筒37，从出口掉落至分离装置。

分离收纳装置

如图6所示，固定在长方杆9上的输送软管84底部通过塑料弯管46与车体入口相连接，长方杆9底部通过内六角圆柱头螺栓M5×50 24、1型六角螺母 M4 25与特制的铝板27连接，起到转动的效果。特制铝板27四个边角分别安装4个内六圆头螺栓 M5×16 28，与腰带相连接。如图2所示，塑料弯管46的固定件86与车架85顶部通过内六角圆柱头螺栓M5×5024、1型六角螺母 M4 25连接，车架顶部与型材45通过角铁75相连接，各型材45通过角铁75相互连接构成空间立体结构，从而支撑分离杆41和分离输送筒42。分离杆41两头分别通过滚花平头螺钉95与车架顶部型材45相连接，通过调节滚花平头螺钉M6×12 95，调节分离杆41之间的距离，实现苹果91的准确分类。分离杆41的下方有三个收口器92通过3D打印空心圆圈实现与型材45的连接，空心圆圈下方与收缩软管43通过滚花平头螺钉 M6×12 95相连接，收缩软管43的底部通过内六角圆柱头螺栓M5×70 90连接着调节底板94和缓冲板93，通过旋转吊环48带动连杆转动，调节底板94和缓冲板93的上下移动，从而实现苹果91在收纳盒44内的上下分层。每个收缩软管43的下方对应一个苹果收纳盒44，收纳盒44通过一块铝板27支撑，铝板27的两个角连接垂直的型材45，形成分离装置的支撑架。

水果经过采摘输送装置移送到分离装箱装置。

水果由入口进入分离杆41滑道，从高处下滑，滑道由窄变宽，轨道的四个支点相互独立可调，适当大小的苹果91落入下方的下滑轨道收缩软管43中，由下滑轨收缩软管43道落入缓冲板93再落入果箱中。

车体装置

如图3所示，车架85装置底板97通过4根方管焊接而成，底板97成1275mm*680mm*60mm的长方体，底板97一头连接两个万向轮81，作为转向轮，底板97的另一头安装通过螺栓安装两个0.75KW的电机82，电机82通过联轴器78和轴承座80与后轮轴79相连，后轮轴79与后轮99连接，组成驱动后轮99。底板97上方焊接两个带螺纹口的方型铝块98，在与收纳盒支撑板96通过螺栓相连接，起到收纳盒支撑板96与底板97相分离的作用还可以调节收纳盒支撑板96与底板97之间的角度。底板97一边的中心安装有调节螺栓，通过它实现收纳盒支撑板96与底板97之间的角度。

车体装置为驱动装置，电机82通过后轮轴79、联轴器78，带动后轮99使之转动为车体提供动力，前轮为万向轮81，当采摘人需要转向时，启动电机82，使后轮99给一定的驱动，同时拉动前万向轮81车体使之转向。苹果从分离软管89进入收纳盒44时，由于是水平进入，很难使苹果落到收纳盒44的底边缘，所以螺栓、螺母连接着收纳盒支撑板96和车底板97，可以使收纳盒支撑板96和车底板97形成一定的角度，方便苹果进入收纳盒44时能自然滚到收纳盒44底边缘。

Claims (6)

1.一种苹果采摘装置，其特征在于，所述装置由机械手装置、传送装置、分离收纳装置、车体构成；机械手装置的两个网兜分别与两个网兜架螺栓连接，两个网兜架之间连接用弹簧连接；连接块连接网兜架、拉线块与直线导轨滑块, 两个连接块与两个网兜架通过螺栓连接，两个连接块与两个拉线块螺钉连接，两个连接块与两个直线导轨滑块螺钉连接；两个直线导轨滑块连接着线缆，线缆与穿过长方杆把手的拉线连接，把手、把手垫与长方杆螺栓连接； 传送装置输送软管、上固定块与上输送支撑螺栓连接，并用螺钉固定在长方杆上；输送软管中部与中固定块还有中输送支撑螺栓连接并用螺钉固定在长方杆的中部，输送软管的底部、下固定块与下输送支撑螺栓连接用螺钉固定在长方杆的底部； 分离收纳装置输送软管底部通过塑料弯管与车体入口相连接，长方杆底部通过螺栓与特制的铝板连接；塑料软管与车架顶部通过螺栓连接，车架顶部与型材相连接，型材相互连接构成空间立体结构，分离杆两头分别通过滚花平头螺钉与型材相连接；车体装置底板通过方管焊接而成，底板成长方体，底板一头连接两个万向轮，作为转向轮，底板的另一头安装两个电机，电机通过联轴器和轴承座与后轮轴相连，后轮轴与后轮连接，组成驱动后轮；底板上方焊接两个带螺纹口的方型铝块与收纳盒支撑板通过螺栓相连接。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于，所述两个直线导轨滑块被两个螺栓限制滑动在一个直线滑动滑块支撑轨上，直线滑动滑块支撑轨与方杆螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于，所述输送软管底部通过塑料弯管与车体入口相连接，长方杆底部通过螺栓与特制的铝板连接；铝板安装螺栓与腰带相连接。

4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于，所述分离杆的下方有三个收口器通过3D打印空心圆圈与型材相连接，空心圆圈下方与收缩软管通过螺栓相连接，软管的底部通过螺栓连接着调节底板和缓冲板；每个软管的下方对应一个苹果收纳盒，收纳盒通过一块铝板支撑，铝板的两个角连接垂直的型材，形成分离装置的支撑架。

5.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于，所述底板一边的中心安装有调节螺栓。

6.根据权利要求1所述的一种苹果采摘装置，其特征在于，所述车体安装角度识别器。