CN207564488U - 机器人的头部结构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人的头部结构及具有其的机器人，机器人的头部结构包括嘴巴仿生机构，嘴巴仿生机构包括：第一支撑架组件；嘴巴部，嘴巴部包括上嘴唇和下嘴唇，上嘴唇和/或下嘴唇可枢转地与第一支撑架组件连接；嘴巴部驱动装置，嘴巴部驱动装置上设置有偏心轮，偏心轮与上嘴唇和/或下嘴唇驱动连接，以使上嘴唇和下嘴唇在第一打开位置和第一闭合位置之间运动。本实用新型的机器人的头部结构解决了现有技术中的仿人机器人结构较为复杂的问题。

Description

机器人的头部结构及具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的头部结构及具有其的机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构以及嘴巴打开或闭合的嘴部结构。现有的仿生机器人的眼部结构以及嘴部结构很复杂，复杂的结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差。而且现有的仿生机器人技术采用并联驱动，拉线控制算法编辑较复杂，结构组成复杂，占用空间比较大，器械结构购买的成本较高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人的头部结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的仿人机器人结构较为复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人的头部结构，包括嘴巴仿生机构，嘴巴仿生机构包括：第一支撑架组件；嘴巴部，嘴巴部包括上嘴唇和下嘴唇，上嘴唇和/或下嘴唇可枢转地与第一支撑架组件连接；嘴巴部驱动装置，嘴巴部驱动装置上设置有偏心轮，偏心轮与上嘴唇和/或下嘴唇驱动连接，以使上嘴唇和下嘴唇在第一打开位置和第一闭合位置之间运动。

进一步地，第一支撑架组件包括第一支撑架，嘴巴部驱动装置包括：驱动电机，偏心轮与驱动电机驱动连接；第一连杆，第一连杆与偏心轮连接；第二连杆，第二连杆可枢转地设置在第一支撑架上，第二连杆的第一端与第一连杆连接，第二连杆的第二端与下嘴唇连接。

进一步地，下嘴唇为弧形板，第一支撑架为两个，第二连杆为两个，第一个第二连杆可枢转地设置在第一个第一支撑架上，并与下嘴唇的第一端连接；第二个第二连杆可枢转地设置在第二个第一支撑架上，第二个第二连杆的第一端与第一连杆连接，第二个第二连杆的第二端与下嘴唇的第二端连接。

进一步地，第一支撑架组件还包括第二支撑架，第二支撑架与第一支撑架相对设置，嘴巴部驱动装置还包括：第三连杆，第三连杆与偏心轮连接，第三连杆与第一连杆位于偏心轮的两侧；第四连杆，第四连杆可枢转地设置在第二支撑架上，第四连杆的第一端与第三连杆连接，第四连杆的第二端与上嘴唇连接；其中，第四连杆与第二支撑架铰接，第四连杆与第二支撑架之间具有至少一个第二铰接位置。

进一步地，头部结构还包括：连接组件，连接组件与嘴巴仿生机构连接；眼睛仿生机构，眼睛仿生机构与连接组件连接。

进一步地，眼睛仿生机构包括：第二支撑架组件；眼球部，眼球部相对第二支撑架组件可枢转地设置；眼皮部，眼皮部可枢转地与第二支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的第二闭合位置和露出眼球部的第二打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置与眼皮部驱动连接，以驱动眼皮部在第二闭合位置和第二打开位置之间运动而实现眼睛仿生机构的眨眼动作。

进一步地，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，眼皮部驱动装置包括：第一舵机；第一摇臂，第一摇臂与第一舵机驱动连接，第一摇臂可摆动地设置在第一舵机上，第一摇臂的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行；第一驱动杆，第一驱动杆的第一端与第一摇臂的远离第一舵机的一端铰接，第一驱动杆的第二端与上眼皮或下眼皮铰接；延长连杆，延长连杆的第一端与第一摇臂连接，延长连杆的第二端与第一驱动杆铰接。

进一步地，眼睛仿生机构还包括第一眼球部驱动装置，第一眼球部驱动装置还包括：第二舵机；转轴，转轴的第一端与第二舵机驱动连接，转轴的第二端与眼球部连接，转轴可枢转地设置在第二舵机上，转轴的中心线与眼球部的纵向对称平面平行。

进一步地，眼睛仿生机构还包括第二眼球部驱动装置，第二眼球部驱动装置还包括：第三舵机；第二摇臂，第二摇臂与第三舵机驱动连接，第二摇臂可摆动地设置在第三舵机上，且第三舵机的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行；第二驱动杆，第二驱动杆的第一端与第二摇臂的远离第三舵机的一端铰接，第二驱动杆的第二端与第二舵机铰接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括：头部结构，头部结构为上述的头部结构。

本实用新型的机器人头部结构上设置有嘴巴仿生机构，通过在嘴巴仿生机构上设置有第一支撑架组件和嘴巴部驱动装置实现了嘴巴部的开口以及闭合。其中，嘴巴部由上嘴唇和下嘴唇组成，上嘴唇和/或下嘴唇可枢转地与第一支撑架组件连接。在具体安装过程中，通过将偏心轮与上嘴唇和/或下嘴唇驱动连接，从而可以使上嘴唇和下嘴唇在第一打开位置和第一闭合位置之间运动，以此实现了嘴巴部的开口以及闭合。本实用新型的嘴巴部通过偏心轮的驱动即可实现上嘴唇和下嘴唇的快速打开与闭合，解决了现有技术中的仿人机器人结构较为复杂的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的头部结构的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的头部结构的嘴巴仿生机构的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的头部结构的眼睛仿生机构的结构示意图；以及

图4示出了根据本实用新型的头部结构的连接组件的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一支撑架组件；11、第一支撑架；12、第二支撑架；20、嘴巴部；21、上嘴唇；22、下嘴唇；30、嘴巴部驱动装置；31、驱动电机；32、偏心轮；33、第一连杆；34、第二连杆；35、第三连杆；36、第四连杆；40、第二支撑架组件；50、眼球部；60、眼皮部；61、上眼皮；62、下眼皮；70、眼皮部驱动装置；71、第一舵机；72、第一摇臂；73、第一驱动杆；74、延长连杆；80、连接块；90、固定板；100、嘴巴仿生机构；110、第一眼球部驱动装置；111、第二舵机；112、转轴；113、联轴器；120、第二眼球部驱动装置；121、第三舵机；122、第二摇臂；123、第二驱动杆；124、安装架；130、支撑板；200、连接组件；210、第一固定板；220、第二固定板；230、第三固定板；300、眼睛仿生机构。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型提供了一种机器人的头部结构，请参考图1和图2，机器人的头部结构包括嘴巴仿生机构100，嘴巴仿生机构100包括：第一支撑架组件10；嘴巴部20，嘴巴部20包括上嘴唇21和下嘴唇22，上嘴唇21和/或下嘴唇22可枢转地与第一支撑架组件10连接；嘴巴部驱动装置30，嘴巴部驱动装置30上设置有偏心轮32，偏心轮32与上嘴唇21和/或下嘴唇22驱动连接，以使上嘴唇21和下嘴唇22在第一打开位置和第一闭合位置之间运动。

本实用新型的机器人头部结构上设置有嘴巴仿生机构100，通过在嘴巴仿生机构100上设置有第一支撑架组件10和嘴巴部驱动装置30实现了嘴巴部20的开口以及闭合。其中，嘴巴部20由上嘴唇21和下嘴唇22组成，上嘴唇21和/或下嘴唇22可枢转地与第一支撑架组件10连接。在具体安装过程中，通过将偏心轮32与上嘴唇21和/或下嘴唇22驱动连接，从而可以使上嘴唇21和下嘴唇22在第一打开位置和第一闭合位置之间运动，以此实现了嘴巴部20的开口以及闭合。本实用新型的嘴巴部20通过偏心轮32的驱动即可实现上嘴唇21和下嘴唇22的快速打开与闭合，解决了现有技术中的仿人机器人结构较为复杂的问题。

在本实施例中，可选地，偏心轮32与上嘴唇21驱动连接，上嘴唇21可枢转地与第一支撑架组件10连接。

可选地，偏心轮32与下嘴唇22驱动连接，下嘴唇22可枢转地与第一支撑架组件10连接。

可选地，偏心轮32与上嘴唇21和下嘴唇22驱动连接，上嘴唇21和下嘴唇22可枢转地与第一支撑架组件10连接。

为了能够通过偏心轮32实现对下嘴唇22的驱动作用，如图2所示，第一支撑架组件10包括第一支撑架11，嘴巴部驱动装置30包括：驱动电机31，偏心轮32与驱动电机31驱动连接，偏心轮32可转动地设置在驱动电机31上；第一连杆33，第一连杆33与偏心轮32连接，第一连杆33可随偏心轮32转动；第二连杆34，第二连杆34可枢转地设置在第一支撑架11上，第二连杆34的第一端与第一连杆33连接，第二连杆34的第二端与下嘴唇22连接。

在本实施例中，第一支撑架11为L形板，第二连杆34可枢转地设置在L形板的长板上，第二连杆34与下嘴唇22连接，第一连杆33的一端与偏心轮32连接，第一连杆33的二端与第二连杆34连接。驱动电机31驱动偏心轮32转动，偏心轮32带动第一连杆33运动，第一连杆33推动第二连杆34，从而带动下嘴唇22运动。

优选地，第二连杆34与第一支撑架11铰接，第二连杆34与第一支撑架11之间具有至少一个第一铰接位置。

在本实施例中，通过在第二连杆34和第一支撑架11上设置有多个铰接孔，从而可以调节下嘴唇22的运动范围。

优选地，下嘴唇22为弧形板，第一支撑架11为两个，第二连杆34为两个，第一个第二连杆34可枢转地设置在第一个第一支撑架11上，并与下嘴唇22的第一端连接；第二个第二连杆34可枢转地设置在第二个第一支撑架11上，第二个第二连杆34的第一端与第一连杆33连接，第二个第二连杆34的第二端与下嘴唇22的第二端连接。

为了能够实现对上嘴唇21的驱动，如图2所示，第一支撑架组件10还包括第二支撑架12，第二支撑架12与第一支撑架11相对设置，嘴巴部驱动装置30还包括：第三连杆35，第三连杆35与偏心轮32连接，第三连杆35与第一连杆33位于偏心轮32的两侧，第三连杆35可随偏心轮32转动；第四连杆36，第四连杆36可枢转地设置在第二支撑架12上，第四连杆36的第一端与第三连杆35连接，第四连杆36的第二端与上嘴唇21连接。

在本实施例中，第二支撑架12为直板，嘴巴部驱动装置30的第三连杆35与偏心轮32连接，第四连杆36可枢转地设置在第二支撑架12上，第四连杆36的第一端与第三连杆35连接，第四连杆36的第二端与上嘴唇21连接。在具体使用过程中，驱动电机31驱动偏心轮32转动，偏心轮32带动第三连杆35运动，第三连杆35推动第四连杆36，从而带动上嘴唇21运动。

优选地，第四连杆36与第二支撑架12铰接，第四连杆36与第二支撑架12具有至少一个第二铰接位置。

在本实施例中，通过在第四连杆36与第二支撑架12上设置有多个铰接孔，从而可以调节上嘴唇21的运动范围。

优选地，上嘴唇21为弧形板，第二支撑架12为两个，第四连杆36为两个，第一个第四连杆36可枢转地设置在第一个第二支撑架12上，并与上嘴唇21的第一端连接；第二个第四连杆36可枢转地设置在第二个第二支撑架12上，第二个第四连杆36的第一端与第三连杆35连接，第二个第四连杆36的第二端与上嘴唇21的第二端连接。

在本实施例中，第一支撑架11位于第二支撑架12的内侧。

为了保证头部结构的完整性，如图1和图3所示，头部结构还包括：连接组件200，连接组件200与嘴巴仿生机构100连接；眼睛仿生机构300，眼睛仿生机构300与连接组件200连接，连接组件200用于连接眼睛仿生机构300与嘴巴仿生机构100。

针对眼睛仿生机构300的具体结构，如图3所示，眼睛仿生机构300包括：第二支撑架组件40；眼球部50，眼球部50相对第二支撑架组件40可枢转地设置；眼皮部60，眼皮部60可枢转地与第二支撑架组件40连接，眼皮部60在遮盖眼球部50的第二闭合位置和露出眼球部50的第二打开位置之间运动；眼皮部驱动装置70，眼皮部驱动装置70与眼皮部60驱动连接，以驱动眼皮部60在第二闭合位置和第二打开位置之间运动而实现眼睛仿生机构300的眨眼动作。

在本实施例中，通过在眼睛仿生机构300由第二支撑架组件40、眼球部50、眼皮部60以及眼皮部驱动装置70组成。通过将眼皮部驱动装置70与眼皮部60驱动连接，从而可以驱动眼皮部60在第二闭合位置和第二打开位置之间运动而实现眼睛仿生机构300的眨眼动作。

优选地，眼球部50和眼皮部60均为两个，两个眼球部50和两个眼皮部60一一对应设置。

为了能够通过将眼皮部驱动装置70驱动眼皮部60运动，如图3所示，眼皮部60包括上眼皮61和下眼皮62，眼皮部驱动装置70包括：第一舵机71；第一摇臂72，第一摇臂72与第一舵机71驱动连接，第一摇臂72可摆动地设置在第一舵机71上，第一摇臂72的运动平面与眼球部50的纵向对称平面平行；第一驱动杆73，第一驱动杆73的第一端与第一摇臂72的远离第一舵机71的一端铰接，第一驱动杆73的第二端与上眼皮61或下眼皮62铰接。

在本实施例中，眼皮部60由上眼皮61和下眼皮62组成。眼皮部驱动装置70的第一舵机71与第一摇臂72驱动连接，以使第一摇臂72可摆动地设置在第一舵机71上。通过将眼皮部驱动装置70的第一驱动杆73的第一端与第一摇臂72的远离第一舵机71的一端铰接，第一驱动杆73的第二端与上眼皮61或下眼皮62铰接。当第一舵机71驱动第一摇臂72摆动时，第一摇臂72带动第一驱动杆73移动，从而可以带动与其连接的上眼皮61或下眼皮62移动。

优选地，眼睛仿生机构300还包括连接块80，第一驱动杆73的第二端与上眼皮61或下眼皮62通过连接块80铰接。

考虑到第一摇臂72的长度问题，优选地，眼皮部驱动装置70包括：延长连杆74，延长连杆74的第一端与第一摇臂72连接，延长连杆74的第二端与第一驱动杆73铰接。

为了能够保证结构稳定性，如图3所示，眼睛仿生机构300还包括固定板90，固定板90与第二支撑架组件40连接，第一舵机71设置在固定板90上。

针对眼睛仿生机构300的具体结构，眼睛仿生机构300还包括第一眼球部驱动装置110，第一眼球部驱动装置110还包括：第二舵机111；转轴112，转轴112的第一端与第二舵机111驱动连接，转轴112的第二端与眼球部50连接，转轴112可枢转地设置在第二舵机111上，转轴112的中心线与眼球部50的纵向对称平面平行。

在本实施例中，为了实现眼球部50的转动，第一眼球部驱动装置110的第二舵机111与转轴112连接，转轴112的第二端与眼球部50连接，从而通过驱动转轴112转动即可带动眼球部50转动。在本实施例中，转轴112的中心线与眼球部50的纵向对称平面平行，从而可以实现眼球部50的左右转动。

在本实施例中，第二舵机111通过联轴器113与眼球部50相连接。

为了能够使眼球部50实现上下转动，眼睛仿生机构300还包括第二眼球部驱动装置120，第二眼球部驱动装置120还包括：第三舵机121；第二摇臂122，第二摇臂122与第三舵机121驱动连接，第二摇臂122可摆动地设置在第三舵机121上，且第三舵机121的运动平面与眼球部50的纵向对称平面平行；第二驱动杆123，第二驱动杆123的第一端与第二摇臂122的远离第三舵机121的一端铰接，第二驱动杆123的第二端与第二舵机111铰接。

在本实施例中，第二眼球部驱动装置120的第三舵机121与第二摇臂122驱动连接，第二摇臂122可摆动地设置在第三舵机121上，第二驱动杆123的第一端与第二摇臂122的远离第三舵机121的一端铰接，第二驱动杆123的第二端与第二舵机111铰接。通过驱动第二摇臂122摆动，带动第二驱动杆123推动第二舵机111，从而实现了眼球部50的转动。在本实施例中，第三舵机121的运动平面与眼球部50的纵向对称平面平行，从而可以实现眼球部50的上下转动。

优选地，第二眼球部驱动装置120还包括：安装架124，安装架124与第二驱动杆123的第二端铰接，第二舵机111与安装架124连接，第二驱动杆123的第二端通过安装架124与第二舵机111铰接。

考虑到结构的稳定性，眼睛仿生机构300还包括：支撑板130，支撑板130的第一端与安装架124铰接，支撑板130的第二端与第二支撑架组件40连接。

在本实施例中，支撑板130的第一端与安装架124铰接，支撑板130的第二端通过固定板90实现了与第二支撑架组件40的连接。

在本实施例中，如图4所示，连接组件200由第一固定板210、第二固定板220以及第三固定板230组成，第三固定板230位于第一固定板210和第二固定板220之间。其中，第二固定板220与固定板90连接，第一固定板210与用于安装驱动电机31和偏心轮32的板块相连接。

本实用新型还提供了一种机器人，包括：头部结构，头部结构为上述的头部结构。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的机器人头部结构上设置有嘴巴仿生机构100，通过在嘴巴仿生机构100上设置有第一支撑架组件10和嘴巴部驱动装置30实现了嘴巴部20的开口以及闭合。其中，嘴巴部20由上嘴唇21和下嘴唇22组成，上嘴唇21和/或下嘴唇22可枢转地与第一支撑架组件10连接。在具体安装过程中，通过将偏心轮32与上嘴唇21和/或下嘴唇22驱动连接，从而可以使上嘴唇21和下嘴唇22在第一打开位置和第一闭合位置之间运动，以此实现了嘴巴部20的开口以及闭合。本实用新型的嘴巴部20通过偏心轮32的驱动即可实现上嘴唇21和下嘴唇22的快速打开与闭合，解决了现有技术中的仿人机器人结构较为复杂的问题。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的头部结构，其特征在于，包括嘴巴仿生机构(100)，所述嘴巴仿生机构(100)包括：

第一支撑架组件(10)；

嘴巴部(20)，所述嘴巴部(20)包括上嘴唇(21)和下嘴唇(22)，所述上嘴唇(21)和/或所述下嘴唇(22)可枢转地与所述第一支撑架组件(10)连接；

嘴巴部驱动装置(30)，所述嘴巴部驱动装置(30)上设置有偏心轮(32)，所述偏心轮(32)与所述上嘴唇(21)和/或所述下嘴唇(22)驱动连接，以使所述上嘴唇(21)和所述下嘴唇(22)在第一打开位置和第一闭合位置之间运动。

2.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述第一支撑架组件(10)包括第一支撑架(11)，所述嘴巴部驱动装置(30)包括：

驱动电机(31)，所述偏心轮(32)与所述驱动电机(31)驱动连接；

第一连杆(33)，所述第一连杆(33)与所述偏心轮(32)连接；

第二连杆(34)，所述第二连杆(34)可枢转地设置在所述第一支撑架(11)上，所述第二连杆(34)的第一端与所述第一连杆(33)连接，所述第二连杆(34)的第二端与所述下嘴唇(22)连接。

3.根据权利要求2所述的头部结构，其特征在于，所述下嘴唇(22)为弧形板，所述第一支撑架(11)为两个，所述第二连杆(34)为两个，第一个所述第二连杆(34)可枢转地设置在第一个所述第一支撑架(11)上，并与所述下嘴唇(22)的第一端连接；第二个所述第二连杆(34)可枢转地设置在第二个所述第一支撑架(11)上，第二个所述第二连杆(34)的第一端与所述第一连杆(33)连接，第二个所述第二连杆(34)的第二端与所述下嘴唇(22)的第二端连接。

4.根据权利要求2所述的头部结构，其特征在于，所述第一支撑架组件(10)还包括第二支撑架(12)，所述第二支撑架(12)与所述第一支撑架(11)相对设置，所述嘴巴部驱动装置(30)还包括：

第三连杆(35)，所述第三连杆(35)与所述偏心轮(32)连接，所述第三连杆(35)与所述第一连杆(33)位于所述偏心轮(32)的两侧；

第四连杆(36)，所述第四连杆(36)可枢转地设置在所述第二支撑架(12)上，所述第四连杆(36)的第一端与所述第三连杆(35)连接，所述第四连杆(36)的第二端与所述上嘴唇(21)连接；

其中，所述第四连杆(36)与所述第二支撑架(12)铰接，所述第四连杆(36)与所述第二支撑架(12)之间具有至少一个第二铰接位置。

5.根据权利要求1所述的头部结构，其特征在于，所述头部结构还包括：

连接组件(200)，所述连接组件(200)与所述嘴巴仿生机构(100)连接；

眼睛仿生机构(300)，所述眼睛仿生机构(300)与所述连接组件(200)连接。

6.根据权利要求5所述的头部结构，其特征在于，所述眼睛仿生机构(300)包括：

第二支撑架组件(40)；

眼球部(50)，所述眼球部(50)相对所述第二支撑架组件(40)可枢转地设置；

眼皮部(60)，所述眼皮部(60)可枢转地与所述第二支撑架组件(40)连接，所述眼皮部(60)在遮盖所述眼球部(50)的第二闭合位置和露出所述眼球部(50)的第二打开位置之间运动；

眼皮部驱动装置(70)，所述眼皮部驱动装置(70)与所述眼皮部(60)驱动连接，以驱动所述眼皮部(60)在所述第二闭合位置和所述第二打开位置之间运动而实现所述眼睛仿生机构(300)的眨眼动作。

7.根据权利要求6所述的头部结构，其特征在于，所述眼皮部(60)包括上眼皮(61)和下眼皮(62)，所述眼皮部驱动装置(70)包括：

第一舵机(71)；

第一摇臂(72)，所述第一摇臂(72)与所述第一舵机(71)驱动连接，所述第一摇臂(72)可摆动地设置在所述第一舵机(71)上，所述第一摇臂(72)的运动平面与所述眼球部(50)的纵向对称平面平行；

第一驱动杆(73)，所述第一驱动杆(73)的第一端与所述第一摇臂(72)的远离所述第一舵机(71)的一端铰接，所述第一驱动杆(73)的第二端与所述上眼皮(61)或下眼皮(62)铰接；

延长连杆(74)，所述延长连杆(74)的第一端与所述第一摇臂(72)连接，所述延长连杆(74)的第二端与所述第一驱动杆(73)铰接。

8.根据权利要求6所述的头部结构，其特征在于，所述眼睛仿生机构(300)还包括第一眼球部驱动装置(110)，所述第一眼球部驱动装置(110)还包括：

第二舵机(111)；

转轴(112)，所述转轴(112)的第一端与所述第二舵机(111)驱动连接，所述转轴(112)的第二端与所述眼球部(50)连接，所述转轴(112)可枢转地设置在所述第二舵机(111)上，所述转轴(112)的中心线与所述眼球部(50)的纵向对称平面平行。

9.根据权利要求8所述的头部结构，其特征在于，所述眼睛仿生机构(300)还包括第二眼球部驱动装置(120)，所述第二眼球部驱动装置(120)还包括：

第三舵机(121)；

第二摇臂(122)，所述第二摇臂(122)与所述第三舵机(121)驱动连接，所述第二摇臂(122)可摆动地设置在所述第三舵机(121)上，且所述第三舵机(121)的运动平面与所述眼球部(50)的纵向对称平面平行；

第二驱动杆(123)，所述第二驱动杆(123)的第一端与所述第二摇臂(122)的远离所述第三舵机(121)的一端铰接，所述第二驱动杆(123)的第二端与所述第二舵机(111)铰接。

10.一种机器人，其特征在于，包括：头部结构，所述头部结构为权利要求1至9中任一项所述的头部结构。