CN206296918U - 机器人的眼部结构和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人的眼部结构和机器人，其中，眼部结构包括：支撑架组件；眼球部，眼球部与支撑架组件连接；眼皮部，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。本实用新型解决了现有技术中的机器人眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

Description

机器人的眼部结构和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的眼部结构和机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构，现有的仿生机器人的眼部结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差，而且现有的仿生机器人的眼部结构通常需要操作人员转动手柄才能获得动力输入，因此，现有的仿生机器人存在操作复杂的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人的眼部结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人的眼部结构，包括：支撑架组件；眼球部，眼球部与支撑架组件连接；眼皮部，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。

进一步地，眼球部和眼皮部均为两个，两个眼球部和两个眼皮部一一对应设置。

进一步地，眼球部具有横向对称平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮对称设置在横向对称平面的两侧。

进一步地，眼皮部驱动装置包括：第一舵机；第一摇臂，第一摇臂与第一舵机驱动连接，第一摇臂可摆动地设置在第一舵机上，且第一摇臂的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行；

两个第一连杆，两个第一连杆的第一端均与第一摇臂的远离第一舵机的一端铰接，两个第一连杆的第二端分别与上眼皮和下眼皮铰接。

进一步地，眼部结构还包括基板和第一支撑板，第一舵机通过第一支撑板与基板连接，第一舵机在第一支撑板上位置可调节地设置。

进一步地，眼部结构包括基板，支撑架组件包括：第二支撑板，第二支撑板设置在基板上；第一支撑杆，第一支撑杆的第一端与第二支撑板连接，第一支撑杆的第二端与眼皮部连接。

进一步地，支撑架组件还包括转轴结构，第一支撑杆为两个，各第一支撑杆的第二端设置有一个转轴结构，两个转轴结构的轴线沿眼球部的一条横向直径线设置，两个转轴结构作为眼皮部与第一支撑杆的枢转轴。

进一步地，支撑架组件还包括第二支撑杆和万向节结构，第二支撑杆的第一端与第二支撑板连接，第二支撑杆的第二端通过万向节结构与眼球部铰接。

进一步地，眼部结构还包括第一眼球部驱动装置，第一眼球部驱动装置包括：第二舵机；第二摇臂，第二摇臂与第二舵机驱动连接，第二摇臂可摆动地设置在第二舵机上，且第二摇臂的运动平面与眼球部的横向对称平面平行；第二连杆，第二连杆的第一端与第二摇臂的远离第二舵机的一端铰接，第二连杆的第二端与眼球部铰接。

进一步地，第二连杆的第二端与眼球部的铰接点位于眼球部的横向对称平面内。

进一步地，眼部结构还包括基板和第三支撑板，第二舵机通过第三支撑板与基板连接，且第二舵机在第三支撑板上位置可调节地设置。

进一步地，眼部结构还包括第二眼球部驱动装置和传动组件，其中，传动组件与眼球部铰接，第二眼球部驱动装置与传动组件驱动连接以使传动组件带动眼球部转动。

进一步地，眼部结构还包括基板，传动组件包括：第四支撑板，第四支撑板为两个，两个第四支撑板相对设置在基板上；光轴，光轴可转动地设置在两个第四支撑板之间；枢转连接的第一主动摆杆和第二主动摆杆，第一主动摆杆的远离第二主动摆杆的一端与第二眼球部驱动装置驱动连接，第二主动摆杆的远离第一主动摆杆的一端套装在光轴上；枢转连接的第一从动摆杆和第二从动摆杆，第一从动摆杆的远离第二从动摆杆的一端与眼球部铰接，第二从动摆杆的远离第一从动摆杆的一端与光轴连接。

进一步地，第二主动摆杆与光轴的中点连接；第一从动摆杆和第二从动摆杆均为两个，两个第二从动摆杆分别连接在光轴的轴向的两端，且两个第一从动摆杆分别与两个眼球部铰接。

进一步地，第二眼球部驱动装置包括：第三舵机；第三摇臂，第三摇臂与第三舵机驱动连接，第三摇臂可摆动地设置在第三舵机上。

进一步地，第三摇臂、第一主动摆杆、第二主动摆杆、第一从动摆杆和第二从动摆杆的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行。

进一步地，眼部结构还包括第五支撑板，第三舵机通过第五支撑板设置在基板上，且第三舵机在第五支撑板上位置可调节地设置。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人，包括：机器人本体，机器人本体上设置有如上述的眼部结构。

应用本实用新型的技术方案，由于机器人的眼部结构包括基板、支撑架组件、眼球部、眼皮部和眼皮部驱动装置；支撑架组件设置在基板上，眼球部可旋转地与支撑架组件连接，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部具有遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置，眼皮部驱动装置与眼皮部铰接以驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。这样，通过眼皮部驱动装置便能够实现自动控制眼皮部相对于眼球部运动，由于本实用新型的眼部结构的运动结构件少，从而保证了眼皮部运动的可靠性，使机器人顺利地完成眨眼动作，从而提高了机器人模仿生物的逼真性，而且本实用新型的机器人避免了人工操作眼部结构运动，降低了机器人操作的复杂性，进一步提高了机器人的自动化程度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的一种可选实施例的机器人的带有眼皮部驱动装置的眼部结构的局部结构示意图；

图2示出了图1中的机器人的带有第一眼球部驱动装置的眼部结构的局部结构示意图；

图3示出了图1中的机器人的带有第二眼球部驱动装置的眼部结构的局部结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、基板；20、支撑架组件；21、转轴结构；22、第二支撑板；23、第一支撑杆；24、第二支撑杆；25、万向节结构；30、眼球部；40、眼皮部；41、上眼皮；42、下眼皮；50、眼皮部驱动装置；51、第一舵机；52、第一摇臂；53、第一连杆；60、第一支撑板；70、第一眼球部驱动装置；71、第二舵机；72、第二摇臂；73、第二连杆；80、第三支撑板；90、第二眼球部驱动装置；91、第三舵机；92、第三摇臂；100、传动组件；101、第四支撑板；102、光轴；103、第一主动摆杆；104、第二主动摆杆；105、第一从动摆杆；106、第二从动摆杆；110、第五支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

为了解决现有技术中的机器人眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题，本实用新型提供了一种机器人的眼部结构和机器人，其中，机器人包括：本体、面部结构和眼部结构，面部结构设置在本体上，眼部结构设置在面部结构上，眼部结构是下述的眼部结构。

如图1所示，机器人的眼部结构包括支撑架组件20、眼球部30、眼皮部40和眼皮部驱动装置50；眼球部30可旋转地与支撑架组件20连接，眼皮部40可枢转地与支撑架组件20连接，眼皮部40在遮盖眼球部30的闭合位置和露出眼球部30的打开位置之间运动，眼皮部驱动装置50与眼皮部40铰接以驱动眼皮部40在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。这样，通过眼皮部驱动装置50便能够实现自动控制眼皮部40相对于眼球部30运动，由于本实用新型的眼部结构的运动结构件少，从而保证了眼皮部40运动的可靠性，使机器人顺利地完成眨眼动作，从而提高了机器人模仿生物的逼真性，而且本实用新型的机器人避免了人工操作眼部结构运动，降低了机器人操作的复杂性，进一步提高了机器人的自动化程度。

如图3所示，为了更真实地模仿生物的眼部，眼球部30和眼皮部40均为两个，两个眼球部30和两个眼皮部40一一对应设置。

如图1至图3所示，同样地，为了真实地模拟各种动物的眼部特征，使机器人面部结构更逼真，从而提高人们对机器人的使用体验感，眼球部30具有横向对称平面，眼皮部40包括上眼皮41和下眼皮42，上眼皮41和下眼皮42对称设置在横向对称平面的两侧。

如图1所示，眼皮部驱动装置50包括第一舵机51、第一摇臂52和两个第一连杆53；第一摇臂52与第一舵机51驱动连接，第一摇臂52可摆动地设置在第一舵机51上，且第一摇臂52的运动平面与眼球部30的纵向对称平面平行，两个第一连杆53的第一端均与第一摇臂52的远离第一舵机51的一端铰接，两个第一连杆53的第二端分别与上眼皮41和下眼皮42铰接。这样，第一舵机51驱动第一摇臂52摆动，第一摇臂52带动两个第一连杆53运动从而拉动上眼皮41和下眼皮42在闭合位置和打开位置之间切换而实现眼皮部40的眨眼动作。

由于第一摇臂52的运动平面与眼球部30的纵向对称平面平行，从而保证了第一摇臂52带动两个第一连杆53运动的稳定性。由于两个第一连杆53的第一端均与第一摇臂52的远离第一舵机51的一端铰接，两个第一连杆53的第二端分别与上眼皮41和下眼皮42铰接，这样，在保证了第一摇臂52、第一连杆53和眼皮部40连接稳定性的前提下，充分地增加了第一摇臂52、第一连杆53和眼皮部40之间的连接自由度，避免了运动干涉，保证了机器人顺利地完成眨眼动作。

可选地，上眼皮41由闭合位置运动到打开位置过程中，上眼皮41的旋转角度大于等于0度且小于等于90度。

同样可选地，下眼皮42由闭合位置运动到打开位置过程中，下眼皮42的旋转角度大于等于0度且小于等于90度。

优选地，上眼皮41由闭合位置运动到打开位置的旋转角度为20度，下眼皮42由闭合位置运动到打开位置的旋转角度为35度。

可选地，上眼皮41和/或下眼皮42的转动角速度大于等于30度/秒。

如图1所示，为了便于拉动眼皮部40运动，可选地，第一连杆53与上眼皮41的铰接点以及第一连杆53与下眼皮42位于眼球部30的纵向对称平面的一侧。

如图1所示，眼部结构还包括基板10和第一支撑板60，第一舵机51通过第一支撑板60与基板10连接，且第一舵机51在第一支撑板60上位置可调节地设置。这样，通过调节第一舵机51在第一支撑板60上的位置，同时调节第一连杆53与眼皮部40的铰接点位置，不仅能够合理地对第一舵机51的输出驱动力进行布局，而且还能够降低了眼部结构的整体体积，有效地利用机器人面部结构内的空间，从而达到对机器人小型化设计或模块化设计。

如图1所示，眼部结构包括基板10，支撑架组件20包括第二支撑板22和第一支撑杆23，第二支撑板22设置在基板10上，第一支撑杆23的第一端与第二支撑板22连接，第一支撑杆23的第二端与眼皮部40连接。这样，有效地保证了眼皮部40与支撑架组件20之间的连接稳定性，使眼皮部40可靠地运动。

如图1所示，支撑架组件20还包括转轴结构21，第一支撑杆23为两个，各第一支撑杆23的第二端设置有一个转轴结构21，两个转轴结构21的轴线沿眼球部30的一条横向直径的设置，两个转轴结构21作为眼皮部40与第一支撑杆23的枢转轴。这样，上眼皮41和下眼皮42均枢转连接在两个转轴结构21，提高了上眼皮41和下眼皮42的转动稳定性。

如图2所示，为了使眼球部30与支撑架组件20之间稳定地连接，同时保证眼球部30具有很高的旋转自由度而能够真实地模拟生物的眼球特征，支撑架组件20还包括第二支撑杆24和万向节结构25，第二支撑杆24的第一端与第二支撑板22连接，第二支撑杆24的第二端通过万向节结构25与眼球部30铰接。

如图2所示，眼部结构还包括第一眼球部驱动装置70，第一眼球部驱动装置70包括第二舵机71、第二摇臂72和第二连杆73，第二摇臂72与第二舵机71驱动连接，第二摇臂72可摆动地设置在第二舵机71上，且第二摇臂72的运动平面与眼球部30的横向对称平面平行，第二连杆73的第一端与第二摇臂72的远离第二舵机71的一端铰接，第二连杆73的第二端与眼球部30铰接。这样，第二舵机71驱动第二摇臂72摆动，第二摇臂72带动第二连杆73运动从而拉动眼球部30转动。

由于第二摇臂72的运动平面与眼球部30的横向对称平面平行，从而保证了第二摇臂72带动眼球部30转动的稳定性。由于第二连杆73的第一端与第二摇臂72的远离第二舵机71的一端铰接，第二连杆73的第二端与眼球部30铰接。这样，在保证了第二摇臂72、第二连杆73和眼球部30连接稳定性的前提下，充分地增加了第二摇臂72、第二连杆73和眼球部30之间的连接自由度，避免了运动干涉。

可选地，第二连杆73的第二端与眼球部30的铰接点位于眼球部30的横向对称平面内，这样，能够保证第二摇臂72带动第二连杆73运动从而拉动眼球部30绕竖直方向的转轴旋转，使眼球部30在水平面内左右转动，实现了机器人的眼球转动动作。

可选地，第二连杆73带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕竖直方向的转轴沿顺时针旋转的旋转角度大于等于0度且小于等于30度。

同样可选地，第二连杆73带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕竖直方向的转轴沿逆时针旋转的旋转角度大于等于0度且小于等于30度。

优选地，第二连杆73带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕竖直方向的转轴沿顺时针旋转的旋转角度为20度，第二连杆73带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕竖直方向的转轴沿逆时针旋转的旋转角度为20度。

可选地，眼球部30的转动角速度大于等于30度/秒。

如图2所示，眼部结构还包括基板10和第三支撑板80，第二舵机71通过第三支撑板80与基板10连接，且第二舵机71在第三支撑板80上位置可调节地设置。这样，通过调节第二舵机71在第三支撑板80上的位置，同时调节第二连杆73与眼球部30的铰接点位置，不仅能够合理地对第二舵机71的输出驱动力进行布局，而且还能够降低了眼部结构的整体体积，有效地利用机器人面部结构内的空间，从而达到对机器人小型化设计或模块化设计。

如图3所示，眼部结构还包括第二眼球部驱动装置90和传动组件100，其中，传动组件100与眼球部30铰接，第二眼球部驱动装置90与传动组件100驱动连接以使传动组件100带动眼球部30转动。这样，通过第二眼球部驱动装置90驱动传动组件100运动，传动组件100带动眼球部30顺利地绕水平轴线在竖直平面内转动。

如图3所示，眼部结构还包括基板10，传动组件100包括第四支撑板101、光轴102、枢转连接的第一主动摆杆103和第二主动摆杆104以及枢转连接的第一从动摆杆105和第二从动摆杆106，第四支撑板101为两个，两个第四支撑板101相对设置在基板10上，光轴102可转动地设置在两个第四支撑板101之间，第一主动摆杆103的远离第二主动摆杆104的一端与第二眼球部驱动装置90驱动连接，第二主动摆杆104的远离第一主动摆杆103的一端与光轴102连接第一从动摆杆105的远离第二从动摆杆106的一端与眼球部30铰接，第二从动摆杆106的远离第一从动摆杆105的一端与光轴102连接。

在本实用新型的实施例中，如图3所示，为了实现两个眼球部30的同步转动，第二主动摆杆104与光轴102的中点连接；第一从动摆杆105和第二从动摆杆106均为两个，两个第二从动摆杆106分别连接在光轴102的轴向的两端，且两个第一从动摆杆105分别与两个眼球部30铰接。

如图3所示，第二眼球部驱动装置90包括第三舵机91和第三摇臂92，第三摇臂92与第三舵机91驱动连接，第三摇臂92可摆动地设置在第三舵机91上。这样，顺利地实现了第三舵机91驱动第三摇臂92摆动运动，从而实现了眼球部30的往复转动。

可选地，第一从动摆杆105带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕水平方向的转轴沿顺时针旋转的旋转角度大于等于0度且小于等于30度。

同样可选地，第一从动摆杆105带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕水平方向的转轴沿逆时针旋转的旋转角度大于等于0度且小于等于30度。

优选地，第一从动摆杆105带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕水平方向的转轴沿顺时针旋转的旋转角度为20度，第一从动摆杆105带动眼球部30由眼球部30的视线中心位置绕水平方向的转轴沿逆时针旋转的旋转角度为20度。

可选地，眼球部30的转动角速度大于等于30度/秒。

可选地，第三摇臂92、第一主动摆杆103、第二主动摆杆104、第一从动摆杆105和第二从动摆杆106的运动平面与眼球部30的纵向对称平面平行。这样，保证了第二眼球部驱动装置90和传动组件100能够带动眼球部30绕水平轴线在竖直平面内转动，也就是说，实现了机器人的眼球部30的上下转动。

如图3所示，眼部结构还包括第五支撑板110，第三舵机91通过第五支撑板110设置在基板10上，且第三舵机91在第五支撑板110上位置可调节地设置。这样，通过调节第三舵机91在第五支撑板110上的位置，同时调节第一从动摆杆105与眼球部30的铰接点位置，不仅能够合理地对第三舵机91的输出驱动力进行布局，而且还能够降低了眼部结构的整体体积，有效地利用机器人面部结构内的空间，从而达到对机器人小型化设计或模块化设计。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：

支撑架组件(20)；

眼球部(30)，所述眼球部(30)与所述支撑架组件(20)连接；

眼皮部(40)，所述眼皮部(40)可枢转地与所述支撑架组件(20)连接，所述眼皮部(40)在遮盖所述眼球部(30)的闭合位置和露出所述眼球部(30)的打开位置之间运动；

眼皮部驱动装置(50)，所述眼皮部驱动装置(50)驱动所述眼皮部(40)在所述闭合位置和所述打开位置之间运动而实现所述眼部结构的眨眼动作。

2.根据权利要求1所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(30)和所述眼皮部(40)均为两个，两个所述眼球部(30)和两个所述眼皮部(40)一一对应设置。

3.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(30)具有横向对称平面，所述眼皮部(40)包括上眼皮(41)和下眼皮(42)，所述上眼皮(41)和所述下眼皮(42)对称设置在所述横向对称平面的两侧。

4.根据权利要求3所述的眼部结构，其特征在于，所述眼皮部驱动装置(50)包括：

第一舵机(51)；

第一摇臂(52)，所述第一摇臂(52)与所述第一舵机(51)驱动连接，所述第一摇臂(52)可摆动地设置在所述第一舵机(51)上，且所述第一摇臂(52)的运动平面与所述眼球部(30)的纵向对称平面平行；

两个第一连杆(53)，所述两个第一连杆(53)的第一端均与所述第一摇臂(52)的远离所述第一舵机(51)的一端铰接，所述两个第一连杆(53)的第二端分别与所述上眼皮(41)和所述下眼皮(42)铰接。

5.根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括基板(10)和第一支撑板(60)，所述第一舵机(51)通过所述第一支撑板(60)与所述基板(10)连接，且所述第一舵机(51)在所述第一支撑板(60)上位置可调节地设置。

6.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构包括基板(10)，所述支撑架组件(20)包括：

第二支撑板(22)，所述第二支撑板(22)设置在所述基板(10)上；

第一支撑杆(23)，所述第一支撑杆(23)的第一端与所述第二支撑板(22)连接，所述第一支撑杆(23)的第二端与所述眼皮部(40)连接。

7.根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑架组件(20)还包括转轴结构(21)，所述第一支撑杆(23)为两个，各所述第一支撑杆(23)的第二端设置有一个所述转轴结构(21)，两个所述转轴结构(21)的轴线沿所述眼球部(30)的一条横向直径线设置，两个所述转轴结构(21)作为所述眼皮部(40)与所述第一支撑杆(23)的枢转轴。

8.根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑架组件(20)还包括第二支撑杆(24)和万向节结构(25)，所述第二支撑杆(24)的第一端与所述第二支撑板(22)连接，所述第二支撑杆(24)的第二端通过所述万向节结构(25)与所述眼球部(30)铰接。

9.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括第一眼球部驱动装置(70)，所述第一眼球部驱动装置(70)包括：

第二舵机(71)；

第二摇臂(72)，所述第二摇臂(72)与所述第二舵机(71)驱动连接，所述第二摇臂(72)可摆动地设置在所述第二舵机(71)上，且所述第二摇臂(72)的运动平面与所述眼球部(30)的横向对称平面平行；

第二连杆(73)，所述第二连杆(73)的第一端与所述第二摇臂(72)的远离所述第二舵机(71)的一端铰接，所述第二连杆(73)的第二端与所述眼球部(30)铰接。

10.根据权利要求9所述的眼部结构，其特征在于，所述第二连杆(73)的第二端与所述眼球部(30)的铰接点位于所述眼球部(30)的横向对称平面内。

11.根据权利要求9所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括基板(10)和第三支撑板(80)，所述第二舵机(71)通过所述第三支撑板(80)与所述基板(10)连接，且所述第二舵机(71)在所述第三支撑板(80)上位置可调节地设置。

12.根据权利要求2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括第二眼球部驱动装置(90)和传动组件(100)，其中，所述传动组件(100)与所述眼球部(30)铰接，所述第二眼球部驱动装置(90)与所述传动组件(100)驱动连接以使所述传动组件(100)带动所述眼球部(30)转动。

13.根据权利要求12所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括基板(10)，所述传动组件(100)包括：

第四支撑板(101)，所述第四支撑板(101)为两个，两个所述第四支撑板(101)相对设置在所述基板(10)上；

光轴(102)，所述光轴(102)可转动地设置在两个所述第四支撑板(101)之间；

枢转连接的第一主动摆杆(103)和第二主动摆杆(104)，所述第一主动摆杆(103)的远离所述第二主动摆杆(104)的一端与所述第二眼球部驱动装置(90)驱动连接，所述第二主动摆杆(104)的远离所述第一主动摆杆(103)的一端套装在所述光轴(102)上；

枢转连接的第一从动摆杆(105)和第二从动摆杆(106)，所述第一从动摆杆(105)的远离所述第二从动摆杆(106)的一端与所述眼球部(30)铰接，所述第二从动摆杆(106)的远离所述第一从动摆杆(105)的一端与所述光轴(102)连接。

14.根据权利要求13所述的眼部结构，其特征在于，所述第二主动摆杆(104)与所述光轴(102)的中点连接；所述第一从动摆杆(105)和所述第二从动摆杆(106)均为两个，两个所述第二从动摆杆(106)分别连接在所述光轴(102)的轴向的两端，且两个所述第一从动摆杆(105)分别与两个所述眼球部(30)铰接。

15.根据权利要求13所述的眼部结构，其特征在于，所述第二眼球部驱动装置(90)包括：

第三舵机(91)；

第三摇臂(92)，所述第三摇臂(92)与所述第三舵机(91)驱动连接，所述第三摇臂(92)可摆动地设置在所述第三舵机(91)上。

16.根据权利要求15所述的眼部结构，其特征在于，所述第三摇臂(92)、所述第一主动摆杆(103)、所述第二主动摆杆(104)、所述第一从动摆杆(105)和所述第二从动摆杆(106)的运动平面与所述眼球部(30)的纵向对称平面平行。

17.根据权利要求15所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括第五支撑板(110)，所述第三舵机(91)通过所述第五支撑板(110)设置在所述基板(10)上，且所述第三舵机(91)在所述第五支撑板(110)上位置可调节地设置。

18.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置有如权利要求1至17中任一项所述的眼部结构。