CN104015828A - 一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，包括机架以及设置在所述机架上的弹跳机构、扑翼机构和驱动机构，弹跳机构包括足部、折叠机构、扭簧架子以及绞盘轮；扑翼机构包括左右对称的两个翅膀机构和两个尾翼机构；驱动机构包括驱动电机、齿轮传动机构以及棘轮机构，齿轮传动机构包括输入齿轮以及与输入齿轮啮合的输出齿轮，输出齿轮包括一缺齿齿轮、与曲柄连接的曲柄齿轮以及与绞盘轮连接的绞盘轮齿轮，曲柄齿轮与缺齿齿轮无缺齿的半边啮合，绞盘轮齿轮与缺齿齿轮有缺齿的半边啮合。本发明驱动机构利用单个电机驱动翅膀机构和弹跳机构工作，有效降低了机器人的复杂度和整体质量，提高了该多模式运动机器人的可行性。
Description
技术领域
本发明涉及机械学、仿生学、机器人技术、弹跳机器人、扑翼机器人、侦查探测、环境监测，特别涉及一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人。
背景技术
扑翼机器人相比于固定翼和旋翼机器人具有高效性、敏捷性和隐蔽性等优点，可执行大范围侦察探测、安全巡检和灾后搜救等任务，在军事和民用领域都有着良好的应用前景。但目前扑翼机器人还很难实现自主起飞，往往依靠操作者抛投或依靠起落架等辅助设备实现起飞，这限制了该类机器人的广泛应用。目前扑翼机器人能源供应有限，连续飞行时间短，作业半径小。在能量接近耗尽时，若能够自主降落进行能量补给，然后自主起飞继续执行任务，将大大提高扑翼机器人的实用价值。这种具有自主起飞和降落功能的扑翼机器人可以应用于侦查探测和环境监测等领域。自然界许多动物和昆虫都具有弹跳运动功能，弹跳运动帮助它们捕捉猎物和躲避天敌。模仿弹跳动物和昆虫而设计的弹跳机器人在崎岖环境中，相比于轮式和履带式机器人具有更强的运动能力，可以越过高于其自身高度数倍的障碍物。在环境监测中，带有无线传感器网络监测节点的弹跳机器人可以弹跳到较高的位置，增强无线通信链路质量，提高监测网络的稳定性，因此弹跳机器人可以作为监测节点，应用于各种侦查探测和环境监测等领域。但是目前弹跳机器人的软着陆问题还难以解决，这限制了弹跳机器人的广泛应用。
自然界鸟类往往依靠其腿足的弹跳和翅膀的扑动实现多模式运动，扑翼起飞可以借助弹跳蹬地提供一定的初速度和高度，更易于起飞，而弹跳运动可以借助扑翼运动实现空中姿态控制和软着陆。
中国专利201110096245.5提出一种弹跳起飞的微型扑翼飞行器，其弹跳机构和扑翼机构独立驱动，而扑翼运动和弹跳运动都对机器人本身的质量很敏感，这种独立驱动系统将增加机器人的总体质量，在现有技术水平下，其实现的可行性不强。
本发明专利针对目前扑翼机器人自主起飞和弹跳机器人软着陆等问题，并克服中国专利201110096245.5中扑翼飞行器的不足，将扑翼运动和弹跳运动综合考虑，运用耦合设计思想，使用一套驱动系统同时实现机器人的扑翼运动和弹跳运动，能够提供一套切实可行的扑翼与弹跳多模式运动机器人设计方法，对于这两类机器人的实用化具有一定的帮助作用。
发明内容
技术问题 本发明所要解决的技术问题在于，克服扑翼机器人的自主起飞和弹跳机器人的软着陆问题，设计一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人。
技术方案 本发明的技术方案为：
一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，包括机架以及设置在所述机架上的弹跳机构、扑翼机构和驱动机构，其特征在于：
所述的弹跳机构包括足部、折叠机构、扭簧架子以及绞盘轮，所述的折叠机构下端与所述的足部连接，所述折叠机构的上端与所述的扭簧架子连接，在所述的扭簧架子上还设置有扭簧，该扭簧的一端与所述的折叠机构固定，扭簧的另一端与所述的扭簧架子固定，在所述的折叠机构上还连接有一驱动所述折叠机构折叠或展开的拉绳，该拉绳的另一端缠绕在所述的绞盘轮上；
所述的扑翼机构包括左右对称的两个翅膀机构和两个尾翼机构，所述的翅膀机构由曲柄、球头一、连杆、球头二、摇杆、前缘架和翼面组成，所述曲柄和所述连杆一端通过所述球头一连接，所述连杆的另一端和所述摇杆中部通过所述球头二连接，所述摇杆一端铰接安装在所述机架上，所述摇杆的另一端安装有所述前缘架，所述的翼面安装在所述前缘架上；所述的尾翼机构由尾翼连接架、尾翼舵机、尾翼舵盘、尾翼拉杆、尾翼球头、尾翼连接件、尾翼安装架和尾翼翼面组成，所述尾翼连接架、尾翼舵机以及尾翼连接件安装在所述机架上，所述尾翼舵盘安装在所述尾翼舵机输出轴上，所述尾翼拉杆一端与所述尾翼舵盘端部铰接，所述尾翼拉杆另一端通过所述尾翼球头与所述尾翼安装架连接，所述尾翼安装架与所述尾翼连接件铰接，所述尾翼翼面安装在所述尾翼安装架后端部；
所述的驱动机构包括驱动电机、齿轮传动机构以及棘轮机构，所述的齿轮传动机构包括输入齿轮以及与所述输入齿轮啮合的输出齿轮，所述的电机输出轴与所述输入齿轮连接，所述的输出齿轮包括一缺齿齿轮、与所述曲柄连接的曲柄齿轮以及与所述绞盘轮连接的绞盘轮齿轮，所述的曲柄齿轮的齿轮轴与所述的输出齿轮传动，在所述曲柄齿轮的齿轮轴上设置有一单向轴承，在所述的单向轴承上设置有一曲柄附齿轮，所述的曲柄附齿轮与所述缺齿齿轮无缺齿的半边啮合，所述绞盘轮齿轮与所述缺齿齿轮有缺齿的半边啮合，所述的棘轮机构包括棘轮和棘爪，所述的棘轮与所述缺齿齿轮同轴固接，所述的棘爪安装在所述的机架上。
所述的机架包括主架、辅架、多根连接柱、左主架摇杆连接件、右主架摇杆连接件、左主架翼面连接件、右主架翼面连接件、左主架尾翼架连接件和右主架尾翼架连接件，辅架由所述多根连接柱连接固定在主架右侧面上，所述的左主架摇杆连接件和右主架摇杆连接件左右对称固接在主架前端左右两侧，所述的左主架翼面连接件和右主架翼面连接件左右对称固接在主架后端左右两侧，所述的左主架尾翼架连接件和右主架尾翼架连接件左右对称固接在主架后端中部。
所述的输入齿轮为一级齿轮，所述的输出齿轮包括二级齿轮轴、二级齿轮、二级附齿轮、三级齿轮轴、三级齿轮、三级附齿轮、四级齿轮轴、四级缺齿齿轮以及五级齿轮，其中所述的三级齿轮为所述曲柄齿轮，所述的三级附齿轮为所述曲柄附齿轮，所述的五级齿轮为所述的绞盘轮齿轮，所述的二级齿轮轴、三级齿轮轴以及四级齿轮轴均安装在所述的机架上，所述一级齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述二级齿轮固接在二级齿轮轴上且与所述一级齿轮啮合，所述的二级附齿轮也固接在二级齿轮轴上，所述的三级齿轮固接在三级齿轮轴上并与所述二级附齿轮啮合，在所述的三级齿轮轴上固接有所述的单向轴承，所述的三级附齿轮固接在所述单向轴承的外圈上，在所述的三级齿轮轴上连接所述的曲柄，所述的四级缺齿齿轮安装在四级齿轮轴上并且四级缺齿齿轮无缺齿的半边与三级附齿轮啮合，所述的五级齿轮固接在绞盘轮轴上，且与四级缺齿齿轮有缺齿的半边啮合。
所述的折叠机构包括左L形连接板、右L形连接板、前下同步齿轮、后下同步齿轮、第一前平行四边形连杆、第一后平行四边形连杆、第二前平行四边形连杆、第二后平行四边形连杆、第三前平行四边形连杆、第三后平行四边形连杆、第四前平行四边形连杆、第四后平行四边形连杆、前上同步齿轮以及后上同步齿轮，所述的足部成H形，所述的左L形连接板和右L形连接板分左右安装在H形足部的横梁上形成一个第一槽形结构，所述的前下同步齿轮和后下同步齿轮安装在左L形连接板和右L形连接板之间的第一槽形结构内，且相互啮合，所述的第一前平行四边形连杆和第一后平行四边形连杆的一端分别固定在前下同步齿轮和后下同步齿轮的齿面上，另一端分别与所述的第二前平行四边形连杆和第二后平行四边形连杆的一端铰接，所述的第二前平行四边形连杆和第二后平行四边形连杆的另外一端与所述的第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆的一端铰接，第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆的另一端与所述的第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆的一端铰接，第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆的另外一端分别固定在前上同步齿轮和后上同步齿轮的齿面上，第二前平行四边形连杆和第二后平行四边形连杆中间部位设置有转动关节，第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆中间部位也设置有转动关节，第一前平行四边形连杆、第一后平行四边形连杆、第二前平行四边形连杆、第二后平行四边形连杆、第三前平行四边形连杆、第三后平行四边形连杆、第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆构成一组实现折叠和展开的多平行四边形机构，第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆左右两侧设置有扭簧安装孔，一侧凸起的底部设置有一缺口；在所述扭簧架子的底部设置有两个凸起，在所述两个凸起之间设置有一前扭簧轴和一后扭簧轴，所述的前上同步齿轮和后上同步齿轮啮合并分别安装在前扭簧轴和后扭簧轴上；所述的扭簧包括左前扭簧、左后扭簧、右前扭簧和右后扭簧，所述的左前扭簧和左后扭簧分别以前扭簧轴和后扭簧轴为轴，其一个力臂分别安装在第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆左侧的安装孔内，另一个力臂分别安装在扭簧架子左侧底部的两个安装孔内，所述的右前扭簧和右后扭簧分别以前扭簧轴和后扭簧轴为轴，其一个力臂分别安装在第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆右侧的安装孔内，另一个力臂分别安装在扭簧架子右侧底部的两个安装孔内，在所述的扭簧架子顶部还设置有两个凸起形成一个第二槽形结构，所述的机架安装在该第二槽形结构内，在扭簧架子顶部的第二槽形结构内安装有一导向滑轮轴，在导向滑轮轴上安装有左导向滑轮和右导向滑轮，并位于扭簧架子顶部两个凸起的左右两侧，所述的绞盘轮轴安装在主架上可相对于主架转动，所述的绞盘轮包括左绞盘轮和右绞盘轮，所述左绞盘轮和右绞盘轮固定安装在绞盘轮轴上，所述拉绳穿过第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆中间关节轴孔，拉绳的一端固定在左绞盘轮上，拉绳的另一端固定在右绞盘轮上。
本发明驱动机构的齿轮传动机构采用固定在单向轴承的曲柄附齿轮通过缺齿齿轮与所述的绞盘轮实现传动，从而通过一个电机同时可控制曲柄的摆动和绞轮盘的转动，实现扑翼运动和弹跳运动。
采用本发明的技术方案将有以下的有益效果：
（1）本发明的弹跳机构与扑翼机构的多模式运动可以有效提高机器人的自主起飞能力，防止其离地起飞时翅膀拍击地面造成损伤，该弹跳机构基于多平行四边形机构，具有对称性，可以防止机器人弹跳过程中身体在空中的俯仰运动，更利于和扑翼运动的结合，此外该多平行四边形机构增大机器人在弹跳蹬地过程中的竖直位移高度，更有利于机器人起飞；
（2）本发明所设计的驱动机构通过单个电机能够实现机器人的扑翼运动驱动和弹跳运动驱动，能够有效提高驱动系统的利用效率，能够有效减轻机器人的自身重量，增强了这种多模式运动机器人的可行性；
（3）本发明所设计的扑翼与弹跳多模式运动机器人为弹跳运动的软着陆提供了一条思路，通过翅膀的扑动能够有效减缓落地速度，防止弹跳落地过程中与地面碰撞造成的损伤，可提高弹跳机器人的实用价值。
附图说明
图1是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人系统组成示意图。
图2是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人整体结构示意图。
图3是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人机架结构示意图。
图4是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人弹跳机构示意图1。
图5是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人弹跳机构示意图2。
图6是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人弹跳机构示意图3。
图7是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人弹跳机构示意图4。
图8是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人扑翼机构示意图1。
图9是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人扑翼机构示意图2。
图10是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人扑翼机构示意图3。
图11是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人扑翼机构示意图4。
图12是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人驱动机构示意图1。
图13是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人驱动机构示意图2。
图14是本发明实施例的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人控制装置和传感装置示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的工作原理和工作过程作进一步详细说明。
实施例：参照图1，一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人由机架1、弹跳机构2、扑翼机构3、驱动机构4、控制装置5、传感装置6和电源模块7组成，机架1用于安装固定所述的机构、装置和模块，弹跳机构2实现弹跳运动功能，扑翼机构3实现翅膀扑动和尾翼摆动从而实现起飞、平稳飞行、转弯和降落运动功能，驱动机构4实现所述弹跳机构2和扑翼机构3的运动驱动，控制装置5实现所有运动的控制、传感器数据处理保存和无线数据收发功能，传感装置6实现机器人状态信息的检测，电源模块7为驱动机构4、控制装置5和传感装置6供电；
参照图1、图2、图3和图4，所述的机架包括主架1-1、辅架1-2、连接柱1-3、1-4、1-5、1-6、1-7和1-8、左主架摇杆连接件1-9、右主架摇杆连接件1-10、左主架翼面连接件1-11、右主架翼面连接件1-12、左主架尾翼架连接件1-13和右主架尾翼架连接件1-14，所述的主架1-1用于安装机架的其它部件和其它机构、装置和模块，所述的辅架1-2通过连接柱1-3、1-4、1-5、1-6、1-7和1-8安装在主架1-1的右侧面上，所述的左主架摇杆连接件1-9和右主架摇杆连接件1-10左右对称固接在主架上前端左右两侧，所述的左主架翼面连接件1-11和右主架翼面连接件1-12左右对称固接在主架上后端左右两侧，所述的左主架尾翼架连接件1-13和右主架尾翼架连接件1-14左右对称固接在主架后端中部；
参照图1、图2、图4、图5、图6和图7，所述的弹跳机构2由足部2-1、左L形连接板2-2、右L形连接板2-3、前下同步齿轮2-4、后下同步齿轮2-5、第一前平行四边形连杆2-6、第一后平行四边形连杆2-7、第二前平行四边形连杆2-8、第二后平行四边形连杆2-9、第三前平行四边形连杆2-10、第三后平行四边形连杆2-11、第四前平行四边形连杆2-12、第四后平行四边形连杆2-13、前上同步齿轮2-14、后上同步齿轮2-15、前扭簧轴2-16、后扭簧轴2-17、左前扭簧2-18、左后扭簧2-19、右前扭簧2-20、右后扭簧2-21、扭簧架子2-22、导向滑轮轴2-23、左导向滑轮2-24、右导向滑轮2-25、绞盘轮轴2-26、左绞盘轮2-27、右绞盘轮2-28和拉绳2-29组成，所述的足部2-1在俯视时呈现为H形，侧视图为楔形，且前低后高，有一定坡度，保证机器人身体有向前的一个倾角，便于向前弹跳，所述的左L形连接板2-2和右L形连接板2-3分左右安装在H形足部的横梁上，形成一个第一槽形结构，所述的前下同步齿轮2-4和后下同步齿轮2-5安装在第一槽形结构内，且相互啮合，可相对于左L形连接板2-2转动，所述的第一前平行四边形连杆2-6和第一后平行四边形连杆2-7的一端分别固定在前下同步齿轮2-4和后下同步齿轮2-5的齿面上，另一端分别与所述的第二前平行四边形连杆2-8和第二后平行四边形连杆2-9的一端铰接，所述的第二前平行四边形连杆2-8和第二后平行四边形连杆2-9的另外一端与所述的第三前平行四边形连杆2-10和第三后平行四边形连杆2-11的一端铰接，第三前平行四边形连杆2-10和第三后平行四边形连杆2-11的另一端与所述的第四前平行四边形连杆2-12和第四后平行四边形连杆2-13的一端铰接，第四前平行四边形连杆2-12和第四后平行四边形连杆2-13的另外一端分别固定在前上同步齿轮2-14和后上同步齿轮2-15的齿面上，第二前平行四边形连杆2-8和第二后平行四边形连杆2-9中间部位设置有转动关节，第三前平行四边形连杆2-10和第三后平行四边形连杆2-11中间部位也设置有转动关节，第一前平行四边形连杆2-6、第一后平行四边形连杆2-7、第二前平行四边形连杆2-8、第二后平行四边形连杆2-9、第三前平行四边形连杆2-10、第三后平行四边形连杆2-11、第四前平行四边形连杆2-12和第四后平行四边形连杆2-13构成一组多平行四边形机构，可以实现折叠和展开，第四前平行四边形连杆2-12和第四后平行四边形连杆2-13左右两侧设置有扭簧安装孔，一侧凸起的底部设置有一缺口，便于多平行四边形机构折叠，前扭簧轴2-16和后扭簧轴2-17固定在所述的扭簧架子2-22底部的两个凸起之间，所述的前上同步齿轮2-14和后上同步齿轮2-15啮合并分别安装在前扭簧轴2-16和后扭簧轴2-17上，所述的左前扭簧2-18和左后扭簧2-19分别以前扭簧轴2-16和后扭簧轴2-17为轴，其一个力臂分别安装在第四前平行四边形连杆2-12和第四后平行四边形连杆2-13左侧的安装孔内，另一个力臂分别安装在扭簧架子2-22左侧底部的两个安装孔内，所述的右前扭簧2-20和右后扭簧2-21分别以前扭簧轴2-16和后扭簧轴2-17为轴，其一个力臂分别安装在第四前平行四边形连杆2-12和第四后平行四边形连杆2-13右侧的安装孔内，另一个力臂分别安装在扭簧架子2-22右侧底部的两个安装孔内，所述的扭簧架子2-22顶部设置有两个凸起，形成一个第二槽形结构，所述的机架1-1安装在第二槽形结构内，所述的导向滑轮轴2-23也安装在第二槽形结构内，所述的左导向滑轮2-24和右导向滑轮2-25安装在导向滑轮轴2-23上，并位于第二槽形结构两个凸起的左右两侧，所述的绞盘轮轴2-26安装在主架上可相对于主架转动，所述的左绞盘轮2-27和右绞盘轮2-28固定安装在绞盘轮轴上，并位于主架1-1的两侧，所述的拉绳2-29穿过第三前平行四边形连杆2-10和第三后平行四边形连杆2-11中间关节轴孔，其一端固定在左绞盘轮2-27上，另一端固定在右绞盘轮2-28上；
参照图1、图2、图8、图9、图10和图11，所述的扑翼机构3左右对称，包括翅膀机构和尾翼机构，所述的翅膀机构包括左翅膀机构和右翅膀机构，所述的左翅膀机构由左曲柄3-1、左球头一3-2、左连杆3-3、左球头二3-4、左摇杆3-5、左前缘架3-6和左翼面3-7组成，左曲柄3-1和左连杆3-3通过左球头一3-2连接，左连杆3-3和左摇杆3-5通过左球头二3-4连接，左摇杆3-5一端铰接安装在左主架摇杆连接件1-9上，另一端安装有左前缘架3-6，左翼面3-7为四分之一椭圆面，其长的垂直边安装在左前缘架3-6上，其短的垂直边的尖端部安装在左主架翼面连接件1-11上，左曲柄3-1、左连杆3-3、左摇杆3-5和主架1-1组成一个曲柄摇杆机构，左曲柄3-1的转动带动左摇杆3-5摆动，从而实现左翼面3-7的上下扑动，所述的右翅膀机构由右曲柄3-8、右球头一3-9、右连杆3-10、右球头二3-11、右摇杆3-12、右前缘架3-13和右翼面3-14组成，右翅膀机构与左翅膀机构的结构、连接和功能左右完全对称，所述的尾翼机构包括左尾翼机构和右尾翼机构，所述的左尾翼机构由左尾翼连接架3-15、左尾翼舵机3-16、左尾翼舵盘3-17、左尾翼拉杆3-18、左尾翼球头3-19、左尾翼连接件3-20、左尾翼安装架3-21和左尾翼翼面3-22组成，所述左尾翼连接架3-15安装在左主架尾翼架连接件1-13上，所述左尾翼舵机3-16安装在左尾翼连接架3-15上，左尾翼舵盘3-17安装在左尾翼舵机3-16输出轴上，左尾翼拉杆3-18一端与左尾翼舵盘3-17端部铰接，另一端通过左尾翼球头3-19与左尾翼安装架3-21连接，左尾翼安装架3-21与左尾翼连接件3-20铰接，左尾翼连接件3-20固接在左尾翼连接架3-15上，左尾翼翼面3-22安装在左尾翼安装架3-21后端部，所述的左尾翼舵盘3-17、左尾翼拉杆3-18、左尾翼安装架3-21和左尾翼连接架3-15组成一个双摇杆机构，左尾翼舵盘3-17的摆动带动左尾翼安装架3-21的摆动，从而带动左尾翼翼面3-22的上下摆动，所述的右尾翼机构与左尾翼机构的结构、连接和功能左右完全对称；
参照附图1、图12和图13，所述的驱动机构4由无刷电机4-1、一级齿轮4-2、二级齿轮轴4-3、二级齿轮4-4、二级附齿轮4-5、三级齿轮轴4-6、三级齿轮4-7、单向轴承4-8、三级附齿轮4-9、四级齿轮轴4-10、四级缺齿齿轮4-11、棘轮4-12、棘爪4-13、五级齿轮4-14组成，所述的无刷电机4-1安装在主架1-1左侧，其输出轴穿到主架1-1右侧，所述一级齿轮4-2安装在无刷电机4-1的输出轴上，所述二级齿轮轴4-3一端安装在主架1-1上并伸出到主架1-1左侧外，另外一端安装在辅架1-2上，且其轴线与无刷电机4-1输出轴平行，并可绕其轴线转动，所述二级齿轮4-4固接在二级齿轮轴4-3上主架1-1与辅架1-2之间位置，且与一级齿轮4-2啮合，所述的二级附齿轮4-5固接在二级齿轮轴4-3左侧伸出主架1-1的部分上，所述的三级齿轮轴4-6一端安装在主架1-1上并伸出到主架1-1左侧外，另外一端安装在辅架1-2上并伸出辅架1-2右侧面，三级齿轮轴4-6的轴线与无刷电机4-1输出轴平行，且可绕其轴线转动，所述的三级齿轮4-7固接在三级齿轮轴4-6伸出主架1-1左侧面的部分上，并与二级附齿轮4-5啮合，所述的单向轴承4-8的内圈与三级齿轮轴4-6固接，并位于主架1-1和辅架1-2之间，所述的三级附齿轮4-9固接在单向轴承4-8的外圈上，所述的三级齿轮轴4-6的左右两端外侧还分别固接有所述的左曲柄3-1和右曲柄3-8，所述的四级齿轮轴4-10两端分别安装在主架1-1和辅架1-2上，所述的四级缺齿齿轮4-11安装在四级齿轮轴4-10上，位于主架1-1和辅架1-2之间，并且其无缺齿的半边与三级附齿轮4-9啮合，所述的棘轮4-12与四级缺齿齿轮4-11同轴固接，所述的棘爪4-13安装在主架1-1上，用于防止四级缺齿齿轮4-11无驱动状态下自由反转，所述的五级齿轮4-14固接在绞盘轮轴2-26上，且与四级缺齿齿轮4-11有缺齿的半边啮合，所述的无刷电机4-1经过一级齿轮4-2、二级齿轮4-4、二级附齿轮4-5和三级齿轮4-7的减速后驱动翅膀机构实现翅膀扑动，所述的三级附齿轮4-9、四级缺齿齿轮4-11、五级齿轮4-14将三级齿轮4-7的转速再次减速后用于驱动弹跳机构2实现弹跳运动，所述的单向轴承4-8的作用是当无刷电机4-1正转时可以同时驱动翅膀扑动和弹跳机构2压缩，而当无刷电机4-1反转时只能驱动翅膀扑动，所述的棘轮4-12和棘爪4-13的作用是当无刷电机4-1反转时防止弹跳机构2的自动释放；
参照图1、图2和图14，所述的控制装置5包括控制处理单元、无线通信单元和存储单元，所述的控制处理单元接收传感装置6的传感器数据，进行处理得到机器人的运动状态信息，并控制驱动机构4的动作，实现弹跳运动和翅膀扑动，并控制尾翼机构实现尾翼摆动，所述的控制处理单元还控制无线通信单元将传感器数据发送到远程控制终端，并通过无线通信单元接收监控终端的控制命令，实现机器人的远程控制，所述的存储单元可以将传感器数据存储；
参照图1、图2和图14，所述的传感装置6包括三轴加速度和三轴陀螺仪传感器6-1、接触开关6-2、弯曲传感器一6-3和弯曲传感器二6-4，所述的三轴加速度和三轴陀螺仪传感器6-1安装在所述的电源模块7上表面，用于检测机器人的三轴加速度信息，经过处理后可以得到机器人的静态倾角、三轴线速度和三轴位移信息，所述的接触开关6-2包括四个，分别安装在机器人H形足部底面的四个顶点部位，用于检测机器人与地面的接触状态，所述的弯曲传感器一6-3安装在第二前平行四边形连杆2-8和第二后平行四边形连杆2-9的中间关节处，用于检测多平行四边形骨架压缩角度，所述的弯曲传感器二6-4安装在辅架1-2和右摇杆3-12之间，用于检测翅膀扑动角度；
参照图1、图2、图10和图14，所述的电源模块7包括锂电池7-1、薄膜太阳能电池7-2和电源管理模块7-3，所述的锂电池7-1安装在扭簧架子2-22上表面，所述的薄膜太阳能电池7-2安装在左尾翼连接架3-15和右尾翼连接架3-23上，所述的电源管理模块7-3安装在锂电池7-1上表面，所述的锂电池7-1的输出电压经过电源管理模块7-3处理后，用于驱动无刷电机4-1、左尾翼舵机3-16和右尾翼舵机3-24工作，并为控制装置5和传感装置6工作供电，所述的薄膜太阳能电池7-2输出电压经过电源管理模块7-3处理后用于锂电池7-1的充电，实现机器人的自主能量补给；
所述的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人的运动包括弹跳运动、翅膀扑动和尾翼摆动，机器人弹跳和扑翼多模式运动过程如下：初始时刻足部2-1着地，控制左尾翼翼面3-22和右尾翼翼面3-30摆动到与水平面垂直位置，以减小弹跳的空气阻力，接着控制无刷电机4-1正转，驱动左绞盘轮2-26和右绞盘轮2-27转动，拉绳2-29缠绕到左绞盘轮2-26和右绞盘轮2-27上，从而将多平行四边形机构压缩，四个扭力弹簧被压缩储存弹性势能，当四级缺齿齿轮4-11转动至缺齿部位接近五级齿轮4-14时，左翼面3-7和右翼面3-14正好摆动到上端最大角度，此时无刷电机4-1再转动时四级缺齿齿轮4-11与五级齿轮4-14脱离，缠绕在左绞盘轮2-26和右绞盘轮2-27上的拉绳2-29被四根扭力弹簧拉开，多平行四边形机构由压缩状态伸开释放弹性势能驱动整个机器人弹跳至空中，在多平行四边形机构伸开的同时控制无刷电机4-1停转，通过三轴加速度和三轴陀螺仪传感器6-1检测机器人状态信息，当机器人接近弹跳最高点其速度接近零时，控制无刷电机4-1连续反转，同时控制左尾翼翼面3-22和右尾翼翼面3-30摆动，实现机器人的扑翼飞行功能，当机器人在空中飞行过程中，可以通过控制无刷电机4-1的正转实现扑翼运动的同时将弹跳机构2压缩，为机器人着陆和再次起飞做好准备，当弹跳机构压缩到一定角度后，无刷电机反转继续扑翼运动；
所述的机器人扑翼运动过程包括上升、降落、正常飞行、左转弯和右转弯，在左翼面3-7和右翼面3-14同步连续扑动的同时，通过控制左尾翼翼面3-22和右尾翼翼面3-30的摆动实现上述的五种动作，所述的左尾翼翼面3-22和右尾翼翼面3-30同步向上摆动时可以实现机器人的上升，同步向下摆动时可以实现机器人的下降动作，同步摆动到接近中间适当位置时可以实现机器人的平行正常飞行，所述的左尾翼翼面3-22上摆实现机器人的左转弯，所述的右尾翼翼面3-30上摆实现机器人的右转弯。
Claims (4)
1.一种仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，包括机架以及设置在所述机架上的弹跳机构、扑翼机构和驱动机构，其特征在于：
所述的弹跳机构包括足部、折叠机构、扭簧架子以及绞盘轮，所述的折叠机构下端与所述的足部连接，所述折叠机构的上端与所述的扭簧架子连接，在所述的扭簧架子上还设置有扭簧，该扭簧的一端与所述的折叠机构固定，扭簧的另一端与所述的扭簧架子固定，在所述的折叠机构上还连接有一驱动所述折叠机构折叠或展开的拉绳，该拉绳的另一端缠绕在所述的绞盘轮上；
所述的扑翼机构包括左右对称的两个翅膀机构和两个尾翼机构，所述的翅膀机构由曲柄、球头一、连杆、球头二、摇杆、前缘架和翼面组成，所述曲柄和所述连杆一端通过所述球头一连接，所述连杆的另一端和所述摇杆中部通过所述球头二连接，所述摇杆一端铰接安装在所述机架上，所述摇杆的另一端安装有所述前缘架，所述的翼面安装在所述前缘架上；所述的尾翼机构由尾翼连接架、尾翼舵机、尾翼舵盘、尾翼拉杆、尾翼球头、尾翼连接件、尾翼安装架和尾翼翼面组成，所述尾翼连接架、尾翼舵机以及尾翼连接件安装在所述机架上，所述尾翼舵盘安装在所述尾翼舵机输出轴上，所述尾翼拉杆一端与所述尾翼舵盘端部铰接，所述尾翼拉杆另一端通过所述尾翼球头与所述尾翼安装架连接，所述尾翼安装架与所述尾翼连接件铰接，所述尾翼翼面安装在所述尾翼安装架后端部；
所述的驱动机构包括驱动电机、齿轮传动机构以及棘轮机构，所述的齿轮传动机构包括输入齿轮以及与所述输入齿轮啮合的输出齿轮，所述的电机输出轴与所述输入齿轮连接，所述的输出齿轮包括一缺齿齿轮、与所述曲柄连接的曲柄齿轮以及与所述绞盘轮连接的绞盘轮齿轮，所述的曲柄齿轮的齿轮轴与所述的输出齿轮传动，在所述曲柄齿轮的齿轮轴上设置有一单向轴承，在所述的单向轴承上设置有一曲柄附齿轮，所述的曲柄附齿轮与所述缺齿齿轮无缺齿的半边啮合，所述绞盘轮齿轮与所述缺齿齿轮有缺齿的半边啮合，所述的棘轮机构包括棘轮和棘爪，所述的棘轮与所述缺齿齿轮同轴固接，所述的棘爪安装在所述的机架上。
2.根据权利要求1所述的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，其特征在于：所述的机架包括主架、辅架、多根连接柱、左主架摇杆连接件、右主架摇杆连接件、左主架翼面连接件、右主架翼面连接件、左主架尾翼架连接件和右主架尾翼架连接件，辅架由所述多根连接柱连接固定在主架右侧面上，所述的左主架摇杆连接件和右主架摇杆连接件左右对称固接在主架前端左右两侧，所述的左主架翼面连接件和右主架翼面连接件左右对称固接在主架后端左右两侧，所述的左主架尾翼架连接件和右主架尾翼架连接件左右对称固接在主架后端中部。
3.根据权利要求2所述的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，其特征在于：所述的输入齿轮为一级齿轮，所述的输出齿轮包括二级齿轮轴、二级齿轮、二级附齿轮、三级齿轮轴、三级齿轮、三级附齿轮、四级齿轮轴、四级缺齿齿轮以及五级齿轮，其中，所述的三级齿轮为所述曲柄齿轮，所述的三级附齿轮为所述曲柄附齿轮，所述的五级齿轮为所述的绞盘轮齿轮，所述的二级齿轮轴、三级齿轮轴以及四级齿轮轴均安装在所述的机架上，所述一级齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上，所述二级齿轮固接在二级齿轮轴上且与所述一级齿轮啮合，所述的二级附齿轮也固接在二级齿轮轴上，所述的三级齿轮固接在三级齿轮轴上并与所述二级附齿轮啮合，在所述的三级齿轮轴上固接有所述的单向轴承，所述的三级附齿轮固接在所述单向轴承的外圈上，在所述的三级齿轮轴上连接所述的曲柄，所述的四级缺齿齿轮安装在四级齿轮轴上并且四级缺齿齿轮无缺齿的半边与三级附齿轮啮合，所述的五级齿轮固接在绞盘轮轴上，且与四级缺齿齿轮有缺齿的半边啮合。
4.根据权利要求2所述的仿生扑翼与弹跳多模式运动机器人，其特征在于：所述的折叠机构包括左L形连接板、右L形连接板、前下同步齿轮、后下同步齿轮、第一前平行四边形连杆、第一后平行四边形连杆、第二前平行四边形连杆、第二后平行四边形连杆、第三前平行四边形连杆、第三后平行四边形连杆、第四前平行四边形连杆、第四后平行四边形连杆、前上同步齿轮以及后上同步齿轮，所述的足部成H形，所述的左L形连接板和右L形连接板分左右安装在H形足部的横梁上形成一个第一槽形结构，所述的前下同步齿轮和后下同步齿轮安装在左L形连接板和右L形连接板之间的第一槽形结构内，且相互啮合，所述的第一前平行四边形连杆和第一后平行四边形连杆的一端分别固定在前下同步齿轮和后下同步齿轮的齿面上，另一端分别与所述的第二前平行四边形连杆和第二后平行四边形连杆的一端铰接，所述的第二前平行四边形连杆和第二后平行四边形连杆的另外一端与所述的第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆的一端铰接，第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆的另一端与所述的第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆的一端铰接，第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆的另外一端分别固定在前上同步齿轮和后上同步齿轮的齿面上，第二前平行四边形连杆和第二后平行四边形连杆中间部位设置有转动关节，第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆中间部位也设置有转动关节，第一前平行四边形连杆、第一后平行四边形连杆、第二前平行四边形连杆、第二后平行四边形连杆、第三前平行四边形连杆、第三后平行四边形连杆、第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆构成一组实现折叠和展开的多平行四边形机构，第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆左右两侧设置有扭簧安装孔，一侧凸起的底部设置有一缺口；在所述扭簧架子的底部设置有两个凸起，在所述两个凸起之间设置有一前扭簧轴和一后扭簧轴，所述的前上同步齿轮和后上同步齿轮啮合并分别安装在前扭簧轴和后扭簧轴上；所述的扭簧包括左前扭簧、左后扭簧、右前扭簧和右后扭簧，所述的左前扭簧和左后扭簧分别以前扭簧轴和后扭簧轴为轴，其一个力臂分别安装在第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆左侧的安装孔内，另一个力臂分别安装在扭簧架子左侧底部的两个安装孔内，所述的右前扭簧和右后扭簧分别以前扭簧轴和后扭簧轴为轴，其一个力臂分别安装在第四前平行四边形连杆和第四后平行四边形连杆右侧的安装孔内，另一个力臂分别安装在扭簧架子右侧底部的两个安装孔内，在所述的扭簧架子顶部还设置有两个凸起形成一个第二槽形结构，所述的机架安装在该第二槽形结构内，在扭簧架子顶部的第二槽形结构内安装有一导向滑轮轴，在导向滑轮轴上安装有左导向滑轮和右导向滑轮，并位于扭簧架子顶部两个凸起的左右两侧，所述的绞盘轮轴安装在主架上可相对于主架转动，所述的绞盘轮包括左绞盘轮和右绞盘轮，所述左绞盘轮和右绞盘轮固定安装在绞盘轮轴上，所述拉绳穿过第三前平行四边形连杆和第三后平行四边形连杆中间关节轴孔，拉绳的一端固定在左绞盘轮上，拉绳的另一端固定在右绞盘轮上。
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