CN207549894U - 移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动平台。移动平台包括底盘、支撑板、阻尼件和两个第一行驶轮。底盘设有第一支撑部，支撑板与第一支撑部连接，支撑板相对于第一支撑部可枢转，支撑板与底盘间隔开。阻尼件位于支撑板和底盘之间，且阻尼件的一端与支撑板连接，另一端与底盘连接。每个第一行驶轮与支撑板连接。根据本实用新型的移动平台，通过设置支撑板，支撑板与底盘可枢转地连接，且支撑板上连接有第一行驶轮和阻尼件，第一行驶轮相对于底盘的位置可调节，从而可以使第一行驶轮始终与地面保持接触，阻尼件可以为第一行驶轮提供驱动力，还可以缓冲支撑板与底盘之间的作用力，从而提高底盘的行驶平稳性。

Description

移动平台

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及移动智能机器人上使用的运动底盘，尤其涉及一种移动平台。

背景技术

相关技术中，智能小车和智能机器人都采用轮式结构作为移动载体，轮式结构稳定、设置方便。当轮系包括多个轮子时，通常会出现多个轮子不能同时接触地面，从而出现打滑或者倾倒的情况。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种移动平台，所述移动平台具有结构简单、行驶稳定的优点。

根据本实用新型实施例的移动平台，包括：底盘，所述底盘设有第一支撑部；支撑板，所述支撑板与所述第一支撑部连接，所述支撑板相对于所述第一支撑部可枢转，所述支撑板与所述底盘间隔开；阻尼件，所述阻尼件位于所述支撑板和所述底盘之间，且所述阻尼件的一端与所述支撑板连接，另一端与所述底盘连接；和两个第一行驶轮，每个所述第一行驶轮与所述支撑板连接。

根据本实用新型实施例的移动平台，通过在移动平台上设置支撑板，支撑板与底盘可枢转地连接，且支撑板上连接有第一行驶轮和阻尼件，第一行驶轮相对于底盘的位置可调节，当移动平台在不平整的地面上行驶时，第一行驶轮可以始终与地面保持接触，阻尼件可以对底盘形成作用力，以为第一行驶轮提供驱动力，还可以缓冲支撑板与底盘之间的作用力，从而提高底盘的行驶平稳性。

根据本实用新型的一些实施例，所述支撑板上设有第二支撑部，所述第二支撑部和所述第一支撑部中的一个为凸块，另一个具有与所述凸块相适配的槽体，所述第一支撑部相对于所述第二支撑部可枢转。由此，可以通过凸块与槽体的可枢转运动，实现支撑板与底盘的可枢转运动，结构简单，实现方便，且凸块与槽体的配合还具有定位功能，连接稳定性更高，通过凸块和槽体的连接保证了第一支撑部和第二支撑部为刚度连接，避免在平稳地面运动时的晃动问题。

进一步地，还包括：连接轴，所述连接轴穿设于所述第一支撑部和所述第二支撑部。由此，可以实现第一支撑部与第二支撑部的连接。

更进一步地，所述第一支撑部与所述连接轴固定连接，所述第二支撑部相对于所述连接轴可枢转。由此，可以实现第二支撑部与第一支撑部的可枢转连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述阻尼件为两个，两个所述阻尼件间隔分布，其中一个所述阻尼件位于所述第一支撑部的一侧，另一个所述阻尼件位于所述第一支撑部的另一侧。由此，可以通过两个阻尼件配合作用，均衡底盘与支撑板之间的作用力，从而可以使得底盘行驶更平稳。

根据本实用新型的一些实施例，所述阻尼件为弹簧、橡胶块或液压减震器。弹簧、橡胶块均为比较常见的阻尼件且造价低，方便获得，液压减震器的抗磨损性能好，使用寿命长。液压减震器减震效果好，且能够提供较大的支撑力，适合大负载情况下使用。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：两个轮体支架，每个所述轮体支架与所述支撑板连接，两个所述轮体支架与两个所述第一行驶轮一一对应，每个所述轮体支架与相应的所述第一行驶轮连接，每个所述第一行驶轮相对于相应的所述轮体支架可枢转。由此，可以将第一行驶轮连接到支撑板上。

在本实用新型的一些实施例中，所述轮体支架与所述支撑板可拆卸地连接。由此，当第一行驶轮或是轮体支架出现破损，或是缠绕发丝、需要清洁时，可以方便地对轮体支架进行更换，而不需要更换支撑板，实现方便且节约成本。

在本实用新型的一些实施例中，所述轮体支架与所述支撑板通过螺钉紧固件连接，或者所述轮体支架与所述支撑板焊接，或者所述轮体支架与所述支撑板卡接。由此，可以便于轮体支架与支撑板的连接，且连接方式简单、容易实现。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：第二行驶轮，所述第二行驶轮与所述底盘连接，所述第二行驶轮和所述第一行驶轮中的至少一个为主动轮。由此，第一行驶轮和/或第二行驶轮可以驱动移动平台移动，第二行驶轮可以与两个第一行驶轮配合支撑底盘和支撑板，从而可以提高移动平台的结构稳定性及行驶平稳性。进一步地，第二行驶轮可以为多个。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的移动平台的结构示意图。

附图标记：

移动平台1，

底盘10，第一支撑部100，

支撑板20，第二支撑部200，

阻尼件30，

轮体支架40，

第一行驶轮50，

第二行驶轮60，

连接轴70，

螺钉紧固件80。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1描述根据本实用新型实施例的移动平台1。

如图1所示，根据本实用新型实施例的移动平台1，包括底盘10、支撑板20、阻尼件30和两个第一行驶轮50。

具体地，底盘10设有第一支撑部100，支撑板20与第一支撑部100连接，支撑板20相对于第一支撑部100可枢转，支撑板20与底盘10间隔开。阻尼件30位于支撑板20和底盘10之间，且阻尼件30的一端与支撑板20连接，阻尼件30的另一端与底盘10连接。每个第一行驶轮50与支撑板20连接。

根据本实用新型实施例的移动平台1，通过在移动平台1上设置支撑板20，支撑板20与底盘10可枢转地连接，且支撑板20上连接有第一行驶轮50和阻尼件30，第一行驶轮50相对于底盘10的位置可调节，当移动平台1在不平整的地面上行驶时，第一行驶轮50可以始终与地面保持接触，阻尼件30可以对底盘10形成作用力，推动底盘10可以靠近地面行驶，从而可以为第一行驶轮50提供驱动力，还可以缓冲支撑板20与底盘10之间的作用力，从而提高底盘10的行驶平稳性。

例如，如图1所示，支撑板20可以为长方形平板，底盘10也可以形成为长方形平板，底盘10的表面积大于支撑板20的表面积。支撑板20可以位于底盘10的上方(如图1所示的上侧方向)，支撑板20可以靠近底盘10的前端(如图1所示的前侧方向)。支撑板20的一部分表面可以与底盘10前端的一部分表面相对排布，且支撑板20与底盘10间隔开。支撑板20的长度方向可以与底盘10的宽度方向一致，支撑板20位于长度方向上的两端突出于底盘10的宽度方向的边缘。这里所提到的“底盘10的宽度方向”可以为图1中所示的左右方向，“支撑板20的长度方向”可以为图1中所示的左右方向。

如图1所示，底盘10朝向支撑板20的一侧可以设有第一支撑部100，第一支撑部100位于底盘10与支撑板20之间，支撑板20可枢转地连接到第一支撑部100上，支撑板20与底盘10的相对位置可以变换，如支撑板20可以与底盘10平行，支撑板20也可以与底盘10形成夹角。阻尼件30可以位于支撑板20与底盘10之间，阻尼件30的一端与支撑板20连接，阻尼件30的另一端与底盘10连接。支撑板20朝向底盘10的表面上可以设有两个第一行驶轮50，两个第一行驶轮50均与支撑板20连接，且两个第一行驶轮50可以位于支撑板20长度方向的两端。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，支撑板20上设有第二支撑部200，第二支撑部200和第一支撑部100中的一个为凸块，另一个具有与凸块相适配的槽体，第一支撑部100相对于第二支撑部200可枢转。可以理解的是，支撑板20上朝向底盘10的表面上可以设有第二支撑部200，第二支撑部200可以与第一支撑部100配合连接，例如，第一支撑部100可以为凸块，第二支撑部200为槽体，也可以是第一支撑部100为槽体，第二支撑部200为凸块，凸块可以伸入槽体内，凸块可以与槽体配合连接，且凸块与槽体可以相对运动。由此，可以通过凸块与槽体的可枢转运动，实现支撑板20与底盘10的可枢转运动，结构简单，实现方便，且凸块与槽体的配合还具有定位功能，从而可以提高支撑板20与底盘10的连接稳定性，而且，通过凸块和槽体的连接保证了第一支撑部100和第二支撑部200为刚度连接，避免在平稳地面运动时的晃动问题。

进一步地，如图1所示，移动平台1还可以包括连接轴70，连接轴70穿设于第一支撑部100和第二支撑部200。由此，可以实现第一支撑部100与第二支撑部200的连接。例如，连接轴70可以穿过第一支撑部100与第二支撑部200，第一支撑部100相对于连接轴70可以转动，第二支撑部200相对于连接轴70可转动。

更进一步地，第一支撑部100可以与连接轴70固定连接，第二支撑部200相对于连接轴70可枢转。例如，第二支撑部200为槽体，第一支撑部100为凸块，凸起上可以设有通孔，通孔可以贯通凸起，连接轴70可以穿过通孔，凸起相对于连接轴70可转动，连接轴70的两端可以分别穿设在槽体上，连接轴70的两端均可以贯穿槽体的槽壁，从而可以将连接轴70及凸起架设在槽体上。由此，可以实现凸起与槽体的连接，还可以实现凸起与槽体的相对运动。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，阻尼件30可以为两个，两个阻尼件30可以间隔分布，其中一个阻尼件30位于第一支撑部100的一侧，另一个阻尼件30位于第一支撑部100的另一侧。换言之，支撑板20与底盘10之间可以设有两个阻尼件30，两个阻尼件30间隔排布，且两个支撑板20分别位于第一支撑部100的两侧。由此，可以通过两个阻尼件30配合作用，均衡底盘10与支撑板20之间的作用力，从而可以使得底盘10行驶更平稳。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，阻尼件30可以为弹簧、橡胶块或液压减震器。弹簧的弹性性能好，可以收缩或是拉伸以推动或是拉动底盘10，使得底盘10可以靠近地面，从而可以使底盘10平稳行驶。橡胶块具有一定弹性性能，也可以达到弹簧的作用效果，且质地好、耐磨损。弹簧或橡胶块均为比较常见的阻尼件30的类型且造价低，方便获得。液压减震器也可以作为阻尼件30以推动或是拉动底盘10，液压减震器减震效果好，且能够提供较大的支撑力，适合大负载情况下使用。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，移动平台1还包括两个轮体支架40，每个轮体支架40均与支撑板20连接，两个轮体支架40与两个第一行驶轮50一一对应，每个轮体支架40与相应的第一行驶轮50连接，每个第一行驶轮50相对于相应的轮体支架40可枢转。可以理解的是，第一行驶轮50与支撑板20之间可以设有轮体支架40，第一行驶轮50可以通过轮体支架40连接到支撑板20上，轮体支架40的一端与支撑板20连接，轮体支架40的另一端与第一行驶轮50连接，第一行驶轮50相对于轮体支架40可转动。由此，可以将第一行驶轮50连接到支撑板20上。两个第一行驶轮50可以绕着连接轴70转动。

在本实用新型的一些实施例中，轮体支架40与支撑板20可拆卸地连接。可以理解的是，轮体支架40可以从支撑板20上拆卸下来，轮体支架40也可以安装到支撑板20上。由此，当第一行驶轮50或是轮体支架40出现破损，或是缠绕发丝、需要清洁时，可以方便地对轮体支架40进行更换，而不需要更换支撑板20，实现方便且节约成本。

在本实用新型的一些实施例中，轮体支架40与支撑板20可以通过螺钉紧固件80连接，或者轮体支架40与支撑板20焊接，或者轮体支架40与支撑板20卡接。通过螺钉紧固件80连接与卡接都是可拆卸地连接，连接方式简单且方便更换支撑板20。焊接的实现简单且成本低，还能提高轮体支架40与支撑板20的连接稳定性。例如，轮体支架40上可以设有第一螺纹孔，支撑板20上也设有第二螺纹孔，螺钉紧固件80可以依次穿过第一螺纹孔和第二螺纹孔，螺钉紧固件80可以与第一螺纹孔螺纹连接，螺钉紧固件80也可以与第二螺纹孔螺纹连接。

根据本实用新型的一些实施例，移动平台1还可以包括第二行驶轮60，第二行驶轮60与底盘10连接，第二行驶轮60和第一行驶轮50中的至少一个为主动轮。可以理解的是，底盘10上可以设有第二行驶轮60，第二行驶轮60与底盘10连接，第二行驶轮60可以为主动轮，第一行驶轮50也可以为主动轮。由此，第一行驶轮50或第二行驶轮60可以作为主动轮驱动移动平台1移动。另外，第二行驶轮60可以与两个第一行驶轮50配合支撑底盘10和支撑板20，从而可以提高移动平台1的结构稳定性及行驶平稳性。进一步地，第二行驶轮60可以为多个。

进一步地，底盘10上可以设有支撑块，第二行驶轮60可以通过支撑块连接到底盘10上。更进一步地，支撑块与底盘10通过螺钉连接。需要说明的是，第二行驶轮60相对于底盘10的位置可以是不变的。

下面参考图1详细描述根据本实用新型实施例的移动平台1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。

如图1所示，移动平台1可以包括底盘10、支撑板20、连接轴70、阻尼件30、轮体支架40、第一行驶轮50、第二行驶轮60。

如图1所示，支撑板20可以为长方形平板，底盘10也可以形成为长方形平板，底盘10大于支撑板20。底盘10宽度方向的两侧可以分别设有一个第二行驶轮60，两个第二行驶轮60靠近底盘10的后端(如图1所示的后)，且两个第二行驶轮60对称分布。两个第二行驶轮60可以均为驱动轮。支撑板20可以位于底盘10的上方(如图1所示的上)，支撑板20靠近底盘10的前端(如图1所示的前)。支撑板20的一部分表面可以与底盘10前端的一部分表面相对排布，且支撑板20与底盘10间隔开。支撑板20的长度方向可以与底盘10的宽度方向一致，支撑板20位于长度方向上的两端突出于底盘10的宽度方向的边缘。

如图1所示，底盘10朝向支撑板20的一侧可以设有第一支撑部100，第一支撑部100靠近支撑板20的中心位置。支撑板20上朝向底盘10的表面上可以设有第二支撑部200，第二支撑部200可以与第一支撑部100配合连接。第一支撑部100为槽体，第二支撑部200为凸块，凸起上可以设有通孔，通孔可以贯通凸起，连接轴70可以穿过通孔，凸起相对于连接轴70可转动，槽体的内壁面上可以设有两个凹槽，两个凹槽相对排布，连接轴70的两端可以分别限定在两个凹槽内，连接轴70可以固定连接在槽体上，凸起相对于槽体可枢转。

如图1所示，支撑板20与底盘10之间可以设有两个弹簧，两个弹簧沿着支撑板20的长度方向间隔排布，且两个支撑板20分别位于第一支撑部100的两侧。每个弹簧的一端与支撑板20连接，另一端与底盘10连接。支撑板20朝向底盘10的表面上可以设有两个轮体支架40，两个轮体支架40位于支撑板20长度方向的两端。两个阻尼件30位于两个第一行驶轮50之间。每个轮体支架40均与支撑板20通过螺钉紧固件80连接。每个轮系支架远离支撑板20的一端均嵌设有第一行驶轮50，每个第一行驶轮50相对于相应的轮体支架40可枢转。两个第一行驶轮50可以绕着连接轴70转动，两个弹簧可以避免两个第一行驶轮50的旋转运动不会在平坦路面上出现倾斜现象。

在平坦路面进行运动时，两个第一行驶轮50所受到的重量是一直的，因此支撑板20处于水平状态，两个第一行驶轮50同时提供支撑力，因此移动平台1在平坦路面的稳定性是有所保证的，而且由于连接轴70和支撑板20均处于刚性连接，在启动过程以及加减速过程中不会出现前倾或后倾的现象，当移动平台1受到方向偏斜的推力时，弹簧可以保证移动平台1不会左右偏斜。

在不平坦路面上运动时，两个第一行驶轮50可以绕连接轴70进行旋转，当其中一个第一行驶轮50悬空时，两个第一行驶轮50的受力的不同将会导致支撑板20进行旋转从而使两个第一行驶轮50均贴合地面，而弹簧的存在则保证了移动平台1在运动过程中是平稳的，绕轴旋转的过程是缓慢的，能够减少移动平台1在快速通过不平路面时的震动，保证移动平台的稳定性。

由此，通过在移动平台1上设置支撑板20，支撑板20与底盘10可枢转地连接，且支撑板20上连接有第一行驶轮50和阻尼件30，第一行驶轮50相对于底盘10的位置可调节，当移动平台1在不平整的地面上行驶时，第一行驶轮50可以始终与地面保持接触，阻尼件30可以对底盘10形成作用力，推动底盘10可以靠近地面行驶，还可以缓冲支撑板20与底盘10之间的作用力，从而提高底盘10的行驶平稳性，在平坦和不平坦路面上的稳定性和通过性得到大幅提升，保证了移动平台1在行驶过程中的平稳性。

第一支撑部100与第二支撑部200通过连接轴70实现刚性连接，能够提高移动平台1的负载，移动平台1在启停以及加减速过程中也不会出现前倾或者后倾。还可以提高移动平台1在不平坦路面的稳定性，保证移动平台1在不平坦路面上的平稳性，同时还能能够在不平坦路面保证移动平台1与地面的有效贴合。移动平台1的结构运动稳定性更好，不容易出现打滑现象，同时负载能力大，负载的大小可随意调整，在不平或者平坦路面上均不会出现移动平台1倾斜现象。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种移动平台，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘设有第一支撑部；

支撑板，所述支撑板与所述第一支撑部连接，所述支撑板相对于所述第一支撑部可枢转，所述支撑板与所述底盘间隔开；

阻尼件，所述阻尼件位于所述支撑板和所述底盘之间，且所述阻尼件的一端与所述支撑板连接，另一端与所述底盘连接；

两个第一行驶轮，每个所述第一行驶轮与所述支撑板连接。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述支撑板上设有第二支撑部，所述第二支撑部和所述第一支撑部中的一个为凸块，另一个具有与所述凸块相适配的槽体，所述第一支撑部相对于所述第二支撑部可枢转。

3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，还包括：

连接轴，所述连接轴穿设于所述第一支撑部和所述第二支撑部。

4.根据权利要求3所述的移动平台，其特征在于，所述第一支撑部与所述连接轴固定连接，所述第二支撑部相对于所述连接轴可枢转。

5.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述阻尼件为两个，两个所述阻尼件间隔分布，其中一个所述阻尼件位于所述第一支撑部的一侧，另一个所述阻尼件位于所述第一支撑部的另一侧。

6.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述阻尼件为弹簧、橡胶块或液压减震器。

7.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，还包括：

两个轮体支架，每个所述轮体支架与所述支撑板连接，两个所述轮体支架与两个所述第一行驶轮一一对应，每个所述轮体支架与相应的所述第一行驶轮连接，每个所述第一行驶轮相对于相应的所述轮体支架可枢转。

8.根据权利要求7所述的移动平台，其特征在于，所述轮体支架与所述支撑板可拆卸地连接。

9.根据权利要求7所述的移动平台，其特征在于，所述轮体支架与所述支撑板通过螺钉紧固件连接，或者所述轮体支架与所述支撑板焊接，或者所述轮体支架与所述支撑板卡接。

10.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，还包括：

第二行驶轮，所述第二行驶轮与所述底盘连接，所述第二行驶轮和所述第一行驶轮中的至少一个为主动轮。