CN207550348U - 移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动平台，移动平台包括底盘、支撑板、阻尼件、主动轮和从动轮。底盘设有第一支撑部，支撑板与第一支撑部连接，支撑板相对于第一支撑部可枢转，支撑板与底盘间隔开。阻尼件位于支撑板和底盘之间，阻尼件的一端与支撑板的一端连接，阻尼件的另一端与底盘连接。主动轮与支撑板的另一端连接，从动轮与底盘可枢转地连接。根据本实用新型的移动平台，通过在移动平台上设置支撑板，支撑板与底盘可枢转地连接，且支撑板上连接有主动轮和阻尼件，阻尼件可以推动底盘靠近路面，从而间接推动从动轮始终与路面接触，还可以缓冲支撑板与底盘之间的作用力，减轻移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性。

Description

移动平台

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及移动智能机器人上使用的运动底盘，尤其涉及一种移动平台。

背景技术

随着机器人智能化程度的不断提高，应用领域及功能的不断拓展，轮式可移动机器人以其优越的移动可靠性，出色的负重能力等优势已经成为了机器人研究开发的主要方向。随着轮式可移动机器人的大量使用，人们发现此类机器人运动时容易出现车轮打滑，轮系缓冲能力差，运动不平稳等问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种移动平台，所述移动平台具有结构简单、运行平稳的优点。

根据本实用新型实施例的移动平台，包括：底盘，所述底盘设有第一支撑部；支撑板，所述支撑板与所述第一支撑部连接，所述支撑板相对于所述第一支撑部可枢转，所述支撑板与所述底盘间隔开；阻尼件，所述阻尼件位于所述支撑板和所述底盘之间，所述阻尼件的一端与所述支撑板的一端连接，所述阻尼件的另一端与所述底盘连接；主动轮，所述主动轮与所述支撑板的另一端连接；和从动轮，所述从动轮与所述底盘可枢转地连接。

根据本实用新型实施例的移动平台，通过在移动平台上设置支撑板，支撑板与底盘可枢转地连接，且支撑板上连接有主动轮和阻尼件，主动轮相对于底盘的位置可调节，当移动平台在不平坦的路面上行驶时，主动轮可以始终与路面保持接触，阻尼件可以推动底盘靠近路面，阻尼件可以保证主动轮有足够的力与路面贴合，从而间接推动从动轮始终与路面接触，还可以缓冲支撑板与底盘之间的作用力，吸收移动平台在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。

根据本实用新型的一些实施例，所述支撑板上设有第二支撑部，所述第二支撑部和所述第一支撑部中的一个为凸块，另一个具有与所述凸块相适配的槽体，所述第一支撑部相对于所述第二支撑部可枢转。由此，可以通过凸块与槽体的可枢转运动，实现支撑板与底盘的可枢转运动，结构简单，实现方便，且凸块与槽体的配合还具有定位功能，连接稳定性更高，通过凸块和槽体的连接保证了第一支撑部和第二支撑部为刚度连接，避免在平稳路面运动时的晃动问题。

进一步地，还包括：连接轴，所述连接轴穿设于所述第一支撑部和所述第二支撑部。由此，可以通过连接轴连接第一支撑部与第二支撑部，从而可以实现第一支撑部与第二支撑部的相对转动，且连接轴的结构简单、方便设置。

更进一步地，所述第一支撑部与所述连接轴固定连接，所述第二支撑部相对于所述连接轴可枢转。由此，可以实现第二支撑部与第一支撑部的可枢转连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述阻尼件为弹簧、橡胶块或液压减震器。弹簧、橡胶块均为比较常见的阻尼件且造价低，方便获得，液压减震器的抗磨损性能好，使用寿命长。液压减震器减震效果好，且能够提供较大的支撑力，适合大负载情况下使用。

据本实用新型的一些实施例，还包括：轮体固定架，所述轮体固定架与所述支撑板连接，所述轮体固定架与所述主动轮连接，所述主动轮相对于所述轮体固定架可枢转。由此，可以将主动轮连接到支撑板上，且轮体固定架结构稳定，从而可以提高主动轮的安装稳定性。

进一步地，所述轮体固定架与所述支撑板通过螺钉紧固件连接，或者所述轮体固定架与所述支撑板焊接，或者所述轮体固定架与所述支撑板卡接。由此，可以便于轮体支架与支撑板的连接，且连接方式简单、容易实现。

根据本实用新型的一些实施例，所述从动轮为万向轮。由此，从动轮可以带动移动平台较易地完成移动平台的转弯，可以提高移动平台的运动性能。

根据本实用新型的一些实施例，所述从动轮为四个，其中两个位于所述主动轮的前侧，另外两个所述从动轮位于所述主动轮的后侧。由此，四个从动轮可以支撑底盘，提高移动平台的稳定性，从而可以提高移动平台的承载力。

根据本发明的一些实施例，主动轮位于底盘的中间位置。由此，主动轮可以更好地支撑底盘，从而可以提高移动平台的放置、行驶稳定性，实现原地转动。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一支撑部、所述主动轮、所述支撑板和所述阻尼件均为多个。由此，多个主动轮均可以为移动平台提供驱动力，从而提高移动平台的运行能力，且多个主动轮可以支撑底盘，使得底盘能够平行地支撑在路面上，还可以提高移动平台的负载能力。多个阻尼件可以对底盘的不同位置点形成作用力，从而使得底盘保持平衡，进而可以提高移动平台的运行平稳性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的移动平台的局部结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的移动平台的结构示意图。

附图标记：

移动平台1，

底盘10，第一支撑部100，通孔101，

支撑板20，第二支撑部200，

连接轴30，阻尼件40，主动轮50，从动轮60，轮体固定架70。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“厚度”、“上”、“下”、“水平”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图2所示，根据本实用新型实施例的移动平台1包括底盘10、支撑板20、阻尼件40、主动轮50和从动轮60。

具体地，如图2所示，底盘10设有第一支撑部100，支撑板20与第一支撑部100连接，支撑板20相对于第一支撑部100可枢转，支撑板20与底盘10间隔开。阻尼件40位于支撑板20和底盘10之间，阻尼件40的一端与支撑板20的一端连接，阻尼件40的另一端与底盘10连接。主动轮50与支撑板20的另一端连接，从动轮60与底盘10可枢转地连接。

换言之，如图1-图2所示，底盘10上可以设有第一支撑部100，支撑板20与第一支撑部100可枢转地连接，支撑板20相对于底盘10的位置可以调整。第一支撑部100位于底盘10和支撑板20之间，阻尼件40也位于底盘10与支撑板20之间，阻尼件40的两端分别与支撑板20、底盘10连接。阻尼件40可以缓冲底盘10与支撑板20之间的作用力。支撑板20远离阻尼件40的一端可以连接有主动轮50，主动轮50相对于支撑板20可转动。底盘10可以设有从动轮60，从动轮60与底盘10可枢转地连接。主动轮50、从动轮60均可以与路面接触。主动轮50为驱动轮，主动轮50可以驱动移动平台1移动，从而带动从动轮60运动。主动轮50与从动轮60可以支撑底盘10，使得底盘10与路面间隔开。

当移动平台1在平坦路面运行时，支撑板20与底盘10的相对位置保持不变，阻尼件40处于自然伸缩状态。当移动平台1在不平坦的路面上运行时，主动轮50在上下方向上会形成落差，主动轮50会带动支撑板20相对于底盘10转动，从而拉伸或是挤压阻尼件40，阻尼件40会对支撑板20及底盘10形成反向作用力，常推动支撑板20与底盘10保持初始位置，从而可以达到缓冲支撑板20与底盘10之间的作用力的作用效果，提高移动平台1的运行平稳性。

根据本实用新型实施例的移动平台1，通过在移动平台1上设置支撑板20，支撑板20与底盘10可枢转地连接，且支撑板20上连接有主动轮50和阻尼件40，主动轮50相对于底盘10的位置可调节，当移动平台1在不平坦的路面上行驶时，主动轮50可以始终与路面保持接触，阻尼件40可以常推动底盘10靠近路面，从而间接推动从动轮60始终与路面接触，阻尼件40可以保证主动轮50有足够的力与路面贴合，还可以缓冲支撑板20与底盘10之间的作用力，吸收移动平台1在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台1的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。

需要说明的是，对于支撑板20在底盘10上的安装位置不作具体限定，例如，在本实用新型的一些示例中，第一支撑部100与从动轮60可以分别位于底盘10的两侧，即支撑板20位于底盘10远离从动轮60的一侧。由此，可以避免移动平台1在不平坦路面上运动时，障碍物磨损支撑板20的情况，从而可以提高支撑板20的安装稳定性及结构稳定性，进而可以提高移动平台1的使用寿命。

如图1所示，根据本实用新型的一些实施例，支撑板20上设有第二支撑部200，第二支撑部200和第一支撑部100中的一个为凸块，另一个具有与凸块相适配的槽体，第一支撑部100相对于第二支撑部200可枢转。可以理解的是，支撑板20上朝向底盘10的表面上可以设有第二支撑部200，第二支撑部200可以与第一支撑部100配合连接，例如，第一支撑部100可以为凸块，第二支撑部200为槽体，也可以是第一支撑部100为槽体，第二支撑部200为凸块，凸块可以伸入槽体内，凸块可以与槽体配合连接，且凸块与槽体可以相对运动。

由此，可以通过凸块与槽体的可枢转运动，实现支撑板20与底盘10的可枢转运动，结构简单，实现方便，且凸块与槽体的配合还具有定位功能，从而可以提高支撑板20与底盘10的连接稳定性，而且，通过凸块和槽体的连接保证了第一支撑部100和第二支撑部200为刚度连接，避免在平稳路面运动时的晃动问题。

进一步地，如图1所示，移动平台1还可以包括连接轴30，连接轴30穿设于第一支撑部100和第二支撑部200。由此，可以实现第一支撑部100与第二支撑部200的连接，且第一支撑部100与第二支撑部200可相对转动。例如，连接轴30可以穿过第一支撑部100与第二支撑部200，第一支撑部100相对于连接轴30可以转动，第二支撑部200相对于连接轴30可转动。

更进一步地，第一支撑部100可以与连接轴30固定连接，第二支撑部200相对于连接轴30可枢转。例如，第二支撑部200为槽体，第一支撑部100为凸块，凸起上可以设有通孔，通孔可以贯通凸起，连接轴30可以穿过通孔，凸起相对于连接轴30可转动，连接轴30的两端可以分别穿设在槽体上，连接轴30的两端均可以贯穿槽体的槽壁，从而可以将连接轴30及凸起架设在槽体上。由此，可以实现凸起与槽体的连接，还可以实现凸起与槽体的相对运动。

根据本实用新型的一些实施例，阻尼件40可以为弹簧、橡胶块或液压减震器。弹簧的弹性性能好，可以收缩或是拉伸以推动或是拉动底盘10，使得底盘10可以靠近路面，从而可以使底盘10平稳行驶。橡胶块具有一定弹性性能，也可以达到弹簧的作用效果，且质地好、耐磨损。弹簧或橡胶块均为比较常见的阻尼件40的类型且造价低，方便获得。液压减震器也可以作为阻尼件40以推动或是拉动底盘10，液压减震器减震效果好，且能够提供较大的支撑力，适合大负载情况下使用。

据本实用新型的一些实施例，移动平台1还包括轮体固定架70，轮体固定架70与支撑板20连接，轮体固定架70与主动轮50连接，主动轮50相对于轮体固定架70可枢转。可以理解的是，主动轮50与支撑板20之间可以设有轮体固定架70，主动轮50可以通过轮体固定架70连接到支撑板20上，轮体固定架70的一端与支撑板20远离阻尼件40的一端连接，轮体固定架70的另一端与主动轮50连接，主动轮50相对于轮体固定架70可转动。由此，可以将主动轮50连接到支撑板20上。

进一步地，轮体固定架70与支撑板20可以通过螺钉紧固件连接，或者轮体固定架70与支撑板20焊接，或者轮体固定架70与支撑板20卡接。通过螺钉紧固件连接与卡接都是可拆卸地连接，连接方式简单且方便更换支撑板20。焊接的实现简单且成本低，还能提高轮体固定架70与支撑板20的连接稳定性。例如，轮体固定架70上可以设有第一螺纹孔，支撑板20上也设有第二螺纹孔，螺钉紧固件可以依次穿过第一螺纹孔和第二螺纹孔，螺钉紧固件可以与第一螺纹孔螺纹连接，螺钉紧固件也可以与第二螺纹孔螺纹连接。

根据本实用新型的一些实施例，从动轮60可以为万向轮。万向轮可以在水平面内360度旋转，例如麦克纳姆轮、脚轮或正交轮等。由此，从动轮60可以带动移动平台1较易地完成移动平台1的转弯，可以提高移动平台1的运动性能。

如图2所示，根据本实用新型的一些实施例，从动轮60可以为四个，其中两个位于主动轮50的前侧，另外两个从动轮60位于主动轮50的后侧。由此，四个从动轮60可以支撑底盘10，提高移动平台1的稳定性，从而可以提高移动平台1的承载力。进一步地，四个从动轮60均为万向轮，从而可以实现移动平台1的原地旋转，即移动平台1可以零转矩转动，从而可以提高移动平台1的运行能力。根据本发明的一些实施例，主动轮50可以位于底盘10的中间位置。由此，主动轮50可以更好地支撑底盘10，从而可以提高移动平台1的放置、行驶稳定性，实现原地旋转。更例如，底盘10可以形成为圆盘状，移动平台1上可以设有两个主动轮50，两个主动轮50可以位于底盘10的径向两侧。根据本实用新型的一些实施例，第一支撑部100、主动轮50、支撑板20和阻尼件40均为多个。例如，移动平台1可以设有两个第一支撑部100，两个第一支撑部100间隔、相对排布，每个第一支撑部100均对应设有一个支撑板20，每个支撑板20上可以设有一个阻尼件40和一个主动轮50。由此，两个主动轮50均可以为移动平台1提供驱动力，从而提高移动平台1的运行能力，且两个主动轮50可以支撑底盘10，使得底盘10能够平行地支撑在路面上，还可以提高移动平台1的负载能力。两个阻尼件40可以对底盘10的不同位置点形成作用力，从而使得底盘10保持平衡，进而可以提高移动平台1的运行平稳性。

下面参考图1-图2详细描述根据本实用新型实施例的移动平台1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。

如图2所示，移动平台1包括底盘10、两个支撑板20、两个弹簧、两个主动轮50、两个连接轴30、两个轮体固定架70和四个从动轮60，其中，从动轮60为万向轮。

具体地，如图2所示，底盘10可以形成为圆盘形，四个万向轮位于底盘10朝向路面的一侧，四个万向轮在底盘10上均匀间隔分布，四个万向轮均靠近圆盘的边缘。每个万向轮均与底盘10连接，每个万向轮相对于底盘10可以枢转，每个万向轮也可以自传，且每个万向轮相对于路面可以360度转动。底盘10的另一侧设有两个凸块，两个凸块与万向轮位于底盘10的两侧。两个凸块间隔分布，两个凸块位于底盘10的径向两侧。其中两个万向轮位于两个凸块的连线的一侧，另外两个万向轮位于两个凸块的连线的另一侧。

如图1-图2所示，两个支撑板20均呈长条件，两个支撑板20的结构与装配、连接关系均相同。下面以一个支撑板20的结构及装配、连接关系为例进行描述。支撑板20的一侧可以设有槽体，槽体位于支撑板20的中间位置。槽体可以与凸块配合，凸块可以伸入槽体内，连接轴30可以穿过凸块和槽体，且连接轴30的两端均与槽体连接，从而可以实现槽体与凸块的可枢转连接，进而可以使得支撑板20相对于底盘10转动。弹簧位于支撑板20和底盘10之间，弹簧的一端与支撑板20的一端连接，弹簧的另一端与底盘10连接，当支撑板20与底盘10平行时，弹簧为自然状态，即弹簧既没有被拉伸也没有被挤压。

如图2所示，底盘10上可以设有贯通的通孔101，轮体固定架70的一端可以与支撑板20的另一端固定连接，轮体固定架70的另一端可以与主动轮50连接，主动轮50可以位于通孔101内，主动轮50相对于轮体固定架70可转动。

根据本实用新型实施例的移动平台1，通过在移动平台1上设置支撑板20，支撑板20与底盘10可枢转地连接，且支撑板20上连接有主动轮50和阻尼件40，主动轮50相对于底盘10的位置可调节，当移动平台1在不平坦的路面上行驶时，主动轮50可以始终与路面保持接触，阻尼件40可以常推动底盘10靠近路面，从而间接推动从动轮60始终与路面接触，还可以缓冲支撑板20与底盘10之间的作用力，吸收移动平台1在不平坦路面上的震动，从而可以提高移动平台1的运行平稳性，使其不会因颠簸震动而倾覆或对其搭载的物品造成损伤。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种移动平台，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘设有第一支撑部；

支撑板，所述支撑板与所述第一支撑部连接，所述支撑板相对于所述第一支撑部可枢转，所述支撑板与所述底盘间隔开；

阻尼件，所述阻尼件位于所述支撑板和所述底盘之间，所述阻尼件的一端与所述支撑板的一端连接，所述阻尼件的另一端与所述底盘连接；

主动轮，所述主动轮与所述支撑板的另一端连接；和

从动轮，所述从动轮与所述底盘可枢转地连接。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述支撑板上设有第二支撑部，所述第二支撑部和所述第一支撑部中的一个为凸块，另一个具有与所述凸块相适配的槽体，所述第一支撑部相对于所述第二支撑部可枢转。

3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，还包括：

连接轴，所述连接轴穿设于所述第一支撑部和所述第二支撑部。

4.根据权利要求3所述的移动平台，其特征在于，所述第一支撑部与所述连接轴固定连接，所述第二支撑部相对于所述连接轴可枢转。

5.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述阻尼件为弹簧、橡胶块或液压减震器。

6.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，还包括：

轮体固定架，所述轮体固定架与所述支撑板连接，所述轮体固定架与所述主动轮连接，所述主动轮相对于所述轮体固定架可枢转。

7.根据权利要求6所述的移动平台，其特征在于，所述轮体固定架与所述支撑板通过螺钉紧固件连接，或者所述轮体固定架与所述支撑板焊接，或者所述轮体固定架与所述支撑板卡接。

8.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述从动轮为万向轮。

9.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述从动轮为四个，其中两个位于所述主动轮的前侧，另外两个所述从动轮位于所述主动轮的后侧。

10.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述主动轮位于所述底盘的中间位置。

11.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述第一支撑部、所述主动轮、所述支撑板和所述阻尼件均为多个。