CN207544065U - 履带式蜂蜜全程自动采收机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，包括履带式行走机构（2），所述的履带式行走机构（2）的甲板（1）上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置（3）；所述的蜂蜜提取装置（3）包括连接有出料管（17）的离心桶（16），所述的离心桶（16）内连接有通过中心轴（15）转动的内框（14）。本实用新型通过机械化操作，能够实现蜂蜜全自动采收且工作效率高。

Description

履带式蜂蜜全程自动采收机器

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体涉及一种履带式蜂蜜全程自动采收机器。

背景技术

蜂蜜营养价值丰富，具有滋阴润燥、补虚润肺、解毒、调和诸药的作用，且味道甘甜，老少皆宜，被广大人民群众所喜爱。然而，蜂蜜采收过程却十分繁琐复杂，需要耗费大量的人力物力，随着劳动力价格的不断提高，蜂蜜采收成本也日益增高。而且蜜蜂是一种具有强攻击性的昆虫，蜂农采收蜂蜜时往往会受到一定程度内的螫伤，蜂农工作环境急需改善。

现有技术中，大多集中在简化蜂蜜的取用步骤，提高蜂蜜取用效率，以及改进蜂蜜从蜜脾中提取效率等方面，然而这些技术实现之后依旧需要人工在蜂箱中提取出蜜脾，人工提取蜜脾的方式无法避免上述缺点。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，通过机械化操作，能够实现蜂蜜全自动采收且工作效率高。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

提供一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，包括履带式行走机构，所述的履带式行走机构的甲板上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置；所述的蜂蜜提取装置包括连接有出料管的离心桶，所述的离心桶内连接有通过中心轴转动的内框。

设置于履带式行走机构上的机械臂，可以方便不同位置的蜂蜜提取，甲板上通过机械臂对蜂箱内蜜脾进行抓取，并放入到离心桶的内框内进行离心分离，实现了蜜脾与蜂蜜分离，缩短了蜂蜜采集工作时间，提高了蜂蜜采集效率。

进一步的，所述的履带式行走机构在甲板下方的底盘上对称安装有底盘大轮和底盘小轮，所述的底盘大轮和底盘小轮上方的前后两侧分别对称安装有主动轮和从动轮，所述的主动轮、从动轮、底盘大轮和底盘小轮之间通过履带连接，所述的主动轮与驱动装置连接。

履带式行走机构通过以履带连接的底盘大轮、底盘小轮以及主动轮和从动轮的作用，可以实现装置整体的移动，满足丘陵山地和平原的多种工作条件。

进一步的，所述的机械臂包括固定在甲板上的可旋转的底座，所述的底座上铰接有大臂，所述的大臂通过转动关节铰接小臂，所述的小臂的端部通过腕部安装机械爪。

采用六自由度机械臂式结构，可以实现360°左右旋转，能够实现相邻多个蜂箱中蜂蜜收集装置，因此可以极大提高工作效率。

进一步的，所述的机械爪包括与腕部端部旋转连接且通过旋转电机驱动的旋转框，所述的旋转框上固定有固定框，所述的固定框上安装有相互扣合的固定爪和活动爪，所述的固定爪和活动爪位于固定框内的端部固定有相互啮合的固定齿轮和活动齿轮，所述的活动齿轮与固定在固定框内的舵机转动连接。

机械臂为单爪式，机械爪的指部为齿轮啮合的结构，一个齿轮固定，通过舵机带动另一个齿轮转动实现抓取工作。

更进一步的，所述蜂蜜提取装置内在内框下方设置有过滤板，所述的出料管连接有储藏装置，所述的储藏装置与出料管之间安装有用于将蜂蜜从离心桶吸入到储藏装置的直流泵。

通过设置直流泵将经过滤板过滤后的蜂蜜吸入到储藏装置内，减少了蜜脾的蜜蜡对直流泵的堵塞，方便蜂蜜的回收储藏。

再进一步的，所述的甲板上还设有控制装置，所述的控制装置包括单片机和信息采集摄像头，所述的信息采集摄像头固定在旋转框后方的腕部上，所述的单片机通过控制电路分别与机械臂、驱动装置、舵机、离心机、直流泵、信息采集摄像头电连接。

装置整体通过控制器控制，利用信息采集摄像头采集的图像信息，单片机控制各个装置运行，实现协同配合，实现蜂蜜的采集。

本实用新型的有益效果：

一、将机械臂、蜂蜜提取装置以及蜂蜜存储装置安装在同一个甲板上，可一次实现蜂蜜巢框抓取、蜜脾离心和蜂蜜存储工作，缩短了工作距离，可以有效解决人工采收蜂蜜的困难。

二、采用履带式结构，可以满足丘陵山地和平原的多种工作条件，适应场地广。

三、采用六自由度机械臂式结构，可以实现360°左右旋转，能够实现相邻多个蜂箱中蜂蜜收集装置，因此可以极大提高工作效率。

四、采用改进型蜂蜜离心装置，可以一次实现六个蜜脾离心，极大提高工作效率，离心桶内设置有过滤板，与内框形成双重过滤作用。

五、通过机械臂旋转带动内框及蜜脾旋转离心，可以省去在离心桶内安装电机的结构，减少多余机构，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中3内的结构示意图；

图3为图1中2的结构示意图；

图4为图1中机械臂的结构示意图；

图5为图4中10的连接示意图；

图6为本实用新型配套的蜂箱结构示意图；

图7为本实用新型打开蜂箱盖的示意图；

图8为本实用新型抓取蜜脾的示意图。

图9为本实用新型离心蜂蜜的示意图。

图10为本实用新型在初始状态的示意图；

图中所示：

1、甲板，2、履带式行走机构，3、蜂蜜提取装置，4、储藏装置，5、底座，6、大臂，7、转动关节，8、小臂，9、信息采集摄像头，10、机械爪，11、把手，12、蜂箱，13、控制装置，14、内框，15、中心轴，16、离心桶，17、出料管，18、主动轮，19、履带，20、底盘大轮，21、底盘小轮，22、底盘，23、从动轮，24、活动齿轮，25、固定齿轮，26、活动爪，27、固定爪，28、舵机，29、旋转框，30、蜜脾，31、过滤板，32、把手，33、固定框，34、螺栓，35、腕部。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，包括履带式行走机构2，所述的履带式行走机构2的甲板1上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置3，所述的甲板1下方的底盘22上对称安装有底盘大轮20和底盘小轮21，所述的底盘大轮20和底盘小轮21上方的前后两侧分别对称安装有主动轮18和从动轮23，所述的主动轮18、从动轮23、底盘大轮20和底盘小轮21之间通过履带19连接，所述的主动轮18与驱动装置连接，为了方便实现底盘22的转向，可以安装差速器，驱动装置可以为电机，这里选用伺服电机。

所述的甲板1上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置3；所述的机械臂包括可旋转的底座5，所述的底座5上铰接有大臂6，所述的大臂6通过转动关节7铰接小臂8，所述的小臂8的端部通过腕部35安装机械爪10。

所述的机械爪10包括与腕部35端部旋转连接且通过旋转电机驱动的旋转框29，所述的旋转框29上固定有固定框33，旋转框29通过螺栓34固定连接机械爪10的固定框33，旋转电机可带动固定框及机械爪做360°旋转运动，所述的固定爪27和活动爪26位于固定框33内的端部固定有相互啮合的固定齿轮25和活动齿轮24，所述的活动齿轮24与固定在固定框33内的舵机28转动连接。

所述的蜂蜜提取装置3包括连接有出料管17的离心桶16，所述的离心桶16内连接有通过中心轴15转动的内框14。内框14内可以分成多个蜜脾30存放腔，用于将蜜脾30均匀的放置在内框14的内壁上，本实施例的内框14设有6个存放腔，且每个存放腔与内框14的轴心呈60°。

所述蜂蜜提取装置3内在内框14下方设置有过滤板31，所述的出料管17连接有储藏装置4，所述的储藏装置4与出料管17之间安装有用于将蜂蜜从离心桶16吸入到储藏装置4的直流泵。

所述的甲板1上还设有控制装置13，所述的控制装置13包括单片机和信息采集摄像头9，所述的信息采集摄像头9固定在机械爪10后方的小臂8上，所述的单片机通过控制电路分别与机械臂、驱动装置、舵机28、旋转电机、直流泵、信息采集摄像头9电连接。

上述的履带式蜂蜜全程自动采收机器的控制方法，包括以下步骤：

步骤一、通过信息采集摄像头9进行蜂场地图信息采集，并进行图像接收、图像处理、图像识别工作，构建蜂场地图、获取蜂箱位置坐标，计算得到满足距离蜂箱12最近且可以实现抓取的目标位置。

步骤二、单片机控制行走机构2运动到该位置后控制机械臂运动和机械爪10的舵机28旋转，机械爪10抓住蜂箱盖把手打开蜂箱盖，信息采集摄像头9采集蜂箱12内图像数据，单片机控制机械臂运动和机械爪10抓取巢框把手11，上提后信息采集摄像头9采集蜜脾30中蜂蜡情况，并与成熟蜜脾蜂蜡比较，将不满足脱蜜要求的放回蜂箱12内；满足脱蜜要求，机械臂将其放入蜂蜜提取装置3的空闲内框中。

步骤三、待蜂蜜提取装置3的内框填满后，机械爪10抓取内框上端的把手32，并保证机械臂腕部35与离心桶中心线重合，单片机控制机械爪旋转通过把手32带动内框14旋转进行脱蜜，信息采集摄像头9对内框14进行图像采集并反馈至单片机，至离心得到的蜂蜜满足脱蜜要求，单片机控制停止离心机旋转，即完成蜂蜜的离心收集。

步骤四、单片机控制机械臂和机械爪10将处理后的蜜脾30放回原蜂箱12后，控制直流泵开启，通过出料管17将离心桶16中的蜂蜜导入蜂蜜储藏装置4内。

步骤五、重复步骤一至三，通过信息采集摄像头9采集储藏装置4内蜂蜜容量的图像，直到储藏装置4满足设定要求，单片机控制履带式行走机构2运动至储藏装置更换站点，更换新的储藏装置，并重复上述步骤一至四。

步骤六、完成蜂蜜采收工作后，履带式蜂蜜全程自动采收机器回到该机器人放置地点，并回复初始状态，如附图7。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。

Claims (6)

1.一种履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：包括履带式行走机构（2），所述的履带式行走机构（2）的甲板（1）上从前至后依次设置有机械臂和蜂蜜提取装置（3）；所述的蜂蜜提取装置（3）包括连接有出料管（17）的离心桶（16），所述的离心桶（16）内连接有通过中心轴（15）转动的内框（14）。

2.根据权利要求1所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：所述的履带式行走机构（2）在甲板（1）下方的底盘（22）上对称安装有底盘大轮（20）和底盘小轮（21），所述的底盘大轮（20）和底盘小轮（21）上方的前后两侧分别对称安装有主动轮（18）和从动轮（23），所述的主动轮（18）、从动轮（23）、底盘大轮（20）和底盘小轮（21）之间通过履带（19）连接，所述的主动轮（18）与驱动装置连接。

3.根据权利要求1或2所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：所述的机械臂包括固定在甲板（1）上的可旋转的底座（5），所述的底座（5）上铰接有大臂（6），所述的大臂（6）通过转动关节（7）铰接小臂（8），所述的小臂（8）的端部通过腕部（35）安装机械爪（10）。

4.根据权利要求3所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：所述的机械爪（10）包括与腕部（35）端部旋转连接且通过旋转电机驱动的旋转框（29），所述的旋转框（29）上固定有固定框（33），所述的固定框（33）上安装有相互扣合的固定爪（27）和活动爪（26），所述的固定爪（27）和活动爪（26）位于固定框（33）内的端部固定有相互啮合的固定齿轮（25）和活动齿轮（24），所述的活动齿轮（24）与固定在固定框（33）内的舵机（28）转动连接。

5.根据权利要求4所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：所述蜂蜜提取装置（3）内在内框（14）下方设置有过滤板（31），所述的出料管（17）连接有储藏装置（4），所述的储藏装置（4）与出料管（17）之间安装有用于将蜂蜜从离心桶（16）吸入到储藏装置（4）的直流泵。

6.根据权利要求5所述的履带式蜂蜜全程自动采收机器，其特征在于：所述的甲板（1）上还设有控制装置（13），所述的控制装置（13）包括单片机和信息采集摄像头（9），所述的信息采集摄像头（9）固定在旋转框（29）后方的腕部（35）上，所述的单片机通过控制电路分别与机械臂、驱动装置、舵机（28）、旋转电机、直流泵、信息采集摄像头（9）电连接。