CN212013631U - 一种双机械臂的软枝油茶采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，包括收集箱，所述收集箱上开设有一侧为开口设置的收集腔，收集箱的顶部对称开设有两个安装槽，两个安装槽内均转动安装有立柱，立柱的顶端延伸至安装槽外，两个立柱上均固定套设有位于收集箱上方的第一齿轮，收集箱的顶部固定安装有两个第一电机，两个第一电机的输出轴端均固定套设有第二齿轮，两个第二齿轮分别与相对应的第一齿轮相啮合，两个立柱的顶端均铰接有机械臂，机械臂为倾斜设置。本实用新型设计合理，实用性好，能够对两个切割刀片的水平位置和高度位置进行调节，方便对不同高度和不同水平位置的油茶果进行采摘，操作便捷，省时省力，提高了工作效率。

Description

一种双机械臂的软枝油茶采摘装置

技术领域

本实用新型涉及油茶采摘设备技术领域，具体为一种双机械臂的软枝油茶采摘装置。

背景技术

油茶别名：茶子树、茶油树、白花茶，油茶属茶科，常绿小乔木，因其种子可榨油(茶油)供食用，故名，茶油色清味香，营养丰富，耐贮藏，是优质食用油，也可作为润滑油、防锈油用于工业，茶饼既是农药，又是肥料，可提高农田蓄水能力和防治稻田害虫，果皮是提制栲胶的原料，在油茶树种植园，油茶果生产成熟后，需要对油茶果进行采摘，然后再把采摘下来油茶果进行下一道加工工序的生产。

但是，现有技术中，在对油茶果进行采摘时，通常都是人工进行采摘，人工采摘方式，操作过程繁琐，耗费工人体力多，花费时间长，采摘工作效率低，为此，我们提出一种双机械臂的软枝油茶采摘装置用于解决上述问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，解决了人工采摘油茶果的方式，操作过程繁琐，耗费工人体力多，花费时间长，工作效率低的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，包括收集箱，所述收集箱上开设有一侧为开口设置的收集腔，收集箱的顶部对称开设有两个安装槽，两个安装槽内均转动安装有立柱，立柱的顶端延伸至安装槽外，两个立柱上均固定套设有位于收集箱上方的第一齿轮，收集箱的顶部固定安装有两个第一电机，两个第一电机的输出轴端均固定套设有第二齿轮，两个第二齿轮分别与相对应的第一齿轮相啮合，两个立柱的顶端均铰接有机械臂，机械臂为倾斜设置，两个机械臂远离相对应立柱的一端均开设有固定槽，两个固定槽内均固定安装有第二电机，第二电机的输出轴端延伸至固定槽外，两个第二电机的输出轴端均固定安装有切割刀片，两个机械臂的底部均固定安装有第一铰接座，两个立柱相互远离的一侧均固定安装有第二铰接座，两个第二铰接座上均铰接有气缸，两个气缸的输出端均固定安装有伸缩杆，两个伸缩杆的顶端分别与相对应第一铰接座的底部相铰接，两个机械臂的底部均固定安装有支架，两个支架上均固定安装有接料罩，两个接料罩分别位于相对应切割刀片的下方，两个接料罩的底端均固定安装有输料网兜，收集箱的两侧均固定安装有进料管，两个进料管均与收集腔相连通，两个输料网兜的底端分别与相对应进料管的顶部固定连接，收集箱的一侧开设有位于收集腔上方的放置槽，放置槽内放置有蓄电池组。

优选的，所述收集箱的底部安装有四个万向轮，四个万向轮呈两两对称设置。

优选的，所述收集箱的顶部固定安装有防护壳，两个第一齿轮、两个第一电机和两个第二齿轮均位于防护壳内，两个立柱的顶端均延伸至防护壳外。

优选的，所述收集箱的一侧转动安装有第一箱门，第一箱门与收集腔相适配。

优选的，所述收集箱的一侧转动安装有第二箱门，第二箱门与放置槽相适配。

优选的，两个立柱上均固定套设有轴承，两个轴承的外圈分别与相对应安装槽的内壁固定连接。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种双机械臂的软枝油茶采摘装置。具备以下有益效果：

(1)、该一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，通过通过设置四个万向轮，便于推动该设备整体进行移动，通过启动两个第一电机正转，两个第一电机带动相对应的第二齿轮转动，两个第二齿轮带动相对应的第一齿轮、立柱、机械臂和和切割刀片顺时针转动，同理，启动两个第一电机反转，使得两个第二齿轮带动相对应的第一齿轮、立柱、机械臂和切割刀片逆时针转动，从而通过控制两个第一电机的正反转，可对两个切割刀片的水平位置进行转动调节，便于对不同水平位置的油茶果进行采摘。

(2)、该一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，通过启动两个气缸工作，两个伸缩杆推动相对应的机械臂倾斜向上转动，切割刀片的高度增加，同理，启动两个气缸复位工作，两个伸缩杆推动相对应的机械臂倾斜向下转动，切割刀片的高度降低，从而通过控制两个气缸的启停和复位工作，可对切割刀片的高度位置进行调节，便于对不同高度的油茶果进行采摘。

(3)、该一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，通过启动两个第二电机工作，两个第二电机带动相对应的切割刀片转动，利用切割刀片可把油茶果从树枝上切割下来，切割下来的油茶果落至相对应的接料罩内，并经过相对应的输料网兜和进料管落至收集腔内进行收集和存放，通过设置两个机械臂和两个切割刀片，可分别对两棵相邻的油茶树上的油茶果进行采摘，也可对同一个油茶树上的不同位置的油茶果进行采摘，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型主视的剖视结构示意图；

图3为图2中A部分的放大示意图。

图中：1、收集箱；2、收集腔；3、万向轮；4、安装槽；5、立柱；6、第一齿轮；7、第一电机；8、第二齿轮；9、机械臂；10、固定槽；11、第二电机；12、切割刀片；13、第一铰接座；14、第二铰接座；15、气缸；16、伸缩杆；17、支架；18、接料罩；19、输料网兜；20、进料管；21、放置槽；22、蓄电池组；23、防护壳；24、第一箱门；25、第二箱门。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，包括收集箱1，收集箱1上开设有一侧为开口设置的收集腔2，收集箱1的顶部对称开设有两个安装槽4，两个安装槽4内均转动安装有立柱5，立柱5的顶端延伸至安装槽4外，两个立柱5上均固定套设有位于收集箱1上方的第一齿轮6，收集箱1的顶部固定安装有两个第一电机7，两个第一电机7的输出轴端均固定套设有第二齿轮8，两个第二齿轮8分别与相对应的第一齿轮6相啮合，两个立柱5的顶端均铰接有机械臂9，机械臂9为倾斜设置，两个机械臂9远离相对应立柱5的一端均开设有固定槽10，两个固定槽10内均固定安装有第二电机11，第二电机11的输出轴端延伸至固定槽10外，两个第二电机11的输出轴端均固定安装有切割刀片12，两个机械臂9的底部均固定安装有第一铰接座13，两个立柱5相互远离的一侧均固定安装有第二铰接座14，两个第二铰接座14上均铰接有气缸15，两个气缸15的输出端均固定安装有伸缩杆16，两个伸缩杆16的顶端分别与相对应第一铰接座13的底部相铰接，两个机械臂9的底部均固定安装有支架17，两个支架17上均固定安装有接料罩18，两个接料罩18分别位于相对应切割刀片12的下方，两个接料罩18的底端均固定安装有输料网兜19，收集箱1的两侧均固定安装有进料管20，两个进料管20均与收集腔2相连通，两个输料网兜19的底端分别与相对应进料管20的顶部固定连接，收集箱1的一侧开设有位于收集腔2上方的放置槽21，放置槽21内放置有蓄电池组22。

收集箱1的底部安装有四个万向轮3，四个万向轮3呈两两对称设置，收集箱1的顶部固定安装有防护壳23，两个第一齿轮6、两个第一电机7和两个第二齿轮8均位于防护壳23内，两个立柱5的顶端均延伸至防护壳23外，收集箱1的一侧转动安装有第一箱门24，第一箱门24与收集腔2相适配，收集箱1的一侧转动安装有第二箱门25，第二箱门25与放置槽21相适配，两个立柱5上均固定套设有轴承，两个轴承的外圈分别与相对应安装槽4的内壁固定连接。

使用时，两个第一电机7为可正反转电机，收集箱1上安装有控制开关，两个第一电机7、两个第二电机11、两个气缸15、控制开关和蓄电池组22通过导线依次电性连接，控制开关可分别控制两个第一电机7的启停和正反转工作，控制开关可控制两个第二电机11的启停工作，控制开关还可控制两个气缸15的启停和复位工作，通过设置四个万向轮3，便于推动该设备整体进行移动，把该设备整体移动至合适位置，启动两个第一电机7正转，两个第一电机7带动相对应的第二齿轮8转动，两个第二齿轮8带动相对应的第一齿轮6、立柱5、机械臂9和和切割刀片12顺时针转动，同理，启动两个第一电机7反转，两个第一电机7带动相对应的第二齿轮8反方向转动，两个第二齿轮8带动相对应的第一齿轮6、立柱5、机械臂9和切割刀片12逆时针转动，从而通过控制两个第一电机7的正反转，可对两个切割刀片12的水平位置进行转动调节，便于对不同水平位置的油茶果进行采摘，通过启动两个气缸15工作，两个伸缩杆16推动相对应的机械臂9倾斜向上转动，机械臂9的倾斜角度增大，从而使得切割刀片12的高度增加，同理，启动两个气缸15复位工作，两个伸缩杆16推动相对应的机械臂9倾斜向下转动，机械臂9的倾斜角度减小，从而使得切割刀片12的高度降低，从而通过控制两个气缸15的启停和复位工作，可对切割刀片12的高度位置进行调节，便于对不同高度的油茶果进行采摘，通过启动两个第二电机11工作，两个第二电机11带动相对应的切割刀片12转动，利用切割刀片12可把油茶果从树枝上切割下来，切割下来的油茶果落至相对应的接料罩18内，并经过相对应的输料网兜19和进料管20落至收集腔2内进行收集和存放，通过设置两个机械臂9和两个切割刀片12，可分别对两棵相邻的油茶树上的油茶果进行采摘，也可对同一个油茶树上的不同位置的油茶果进行采摘，提高了工作效率，采摘结束后，可把该设备整体移动至指定位置，打开第一箱门24，可把收集腔2内的油茶果取出，可定期打开第二箱门25，便于对蓄电池组22进行充电和检修，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

综上可得，该一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，通过设置四个万向轮3，便于推动该设备整体进行移动，通过启动两个第一电机7正转，两个第一电机7带动相对应的第二齿轮8转动，两个第二齿轮8带动相对应的第一齿轮6、立柱5、机械臂9和和切割刀片12顺时针转动，同理，启动两个第一电机7反转，使得两个第二齿轮8带动相对应的第一齿轮6、立柱5、机械臂9和切割刀片12逆时针转动，从而通过控制两个第一电机7的正反转，可对两个切割刀片12的水平位置进行转动调节，便于对不同水平位置的油茶果进行采摘，通过启动两个气缸15工作，两个伸缩杆16推动相对应的机械臂9倾斜向上转动，切割刀片12的高度增加，同理，启动两个气缸15复位工作，两个伸缩杆16推动相对应的机械臂9倾斜向下转动，切割刀片12的高度降低，从而通过控制两个气缸15的启停和复位工作，可对切割刀片12的高度位置进行调节，便于对不同高度的油茶果进行采摘，通过启动两个第二电机11工作，两个第二电机11带动相对应的切割刀片12转动，利用切割刀片12可把油茶果从树枝上切割下来，切割下来的油茶果落至相对应的接料罩18内，并经过相对应的输料网兜19和进料管20落至收集腔2内进行收集和存放，通过设置两个机械臂9和两个切割刀片12，可分别对两棵相邻的油茶树上的油茶果进行采摘，也可对同一个油茶树上的不同位置的油茶果进行采摘，提高了工作效率，本实用新型设计合理，实用性好，能够对两个切割刀片12的水平位置和高度位置进行调节，方便对不同高度和不同水平位置的油茶果进行采摘，操作便捷，省时省力，提高了工作效率。

Claims (6)

1.一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，包括收集箱(1)，其特征在于：所述收集箱(1)上开设有一侧为开口设置的收集腔(2)，收集箱(1)的顶部对称开设有两个安装槽(4)，两个安装槽(4)内均转动安装有立柱(5)，立柱(5)的顶端延伸至安装槽(4)外，两个立柱(5)上均固定套设有位于收集箱(1)上方的第一齿轮(6)，收集箱(1)的顶部固定安装有两个第一电机(7)，两个第一电机(7)的输出轴端均固定套设有第二齿轮(8)，两个第二齿轮(8)分别与相对应的第一齿轮(6)相啮合，两个立柱(5)的顶端均铰接有机械臂(9)，机械臂(9)为倾斜设置，两个机械臂(9)远离相对应立柱(5)的一端均开设有固定槽(10)，两个固定槽(10)内均固定安装有第二电机(11)，第二电机(11)的输出轴端延伸至固定槽(10)外，两个第二电机(11)的输出轴端均固定安装有切割刀片(12)，两个机械臂(9)的底部均固定安装有第一铰接座(13)，两个立柱(5)相互远离的一侧均固定安装有第二铰接座(14)，两个第二铰接座(14)上均铰接有气缸(15)，两个气缸(15)的输出端均固定安装有伸缩杆(16)，两个伸缩杆(16)的顶端分别与相对应第一铰接座(13)的底部相铰接，两个机械臂(9)的底部均固定安装有支架(17)，两个支架(17)上均固定安装有接料罩(18)，两个接料罩(18)分别位于相对应切割刀片(12)的下方，两个接料罩(18)的底端均固定安装有输料网兜(19)，收集箱(1)的两侧均固定安装有进料管(20)，两个进料管(20)均与收集腔(2)相连通，两个输料网兜(19)的底端分别与相对应进料管(20)的顶部固定连接，收集箱(1)的一侧开设有位于收集腔(2)上方的放置槽(21)，放置槽(21)内放置有蓄电池组(22)。

2.根据权利要求1所述的一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，其特征在于：所述收集箱(1)的底部安装有四个万向轮(3)，四个万向轮(3)呈两两对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，其特征在于：所述收集箱(1)的顶部固定安装有防护壳(23)，两个第一齿轮(6)、两个第一电机(7)和两个第二齿轮(8)均位于防护壳(23)内，两个立柱(5)的顶端均延伸至防护壳(23)外。

4.根据权利要求1所述的一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，其特征在于：所述收集箱(1)的一侧转动安装有第一箱门(24)，第一箱门(24)与收集腔(2)相适配。

5.根据权利要求1所述的一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，其特征在于：所述收集箱(1)的一侧转动安装有第二箱门(25)，第二箱门(25)与放置槽(21)相适配。

6.根据权利要求1所述的一种双机械臂的软枝油茶采摘装置，其特征在于：两个立柱(5)上均固定套设有轴承，两个轴承的外圈分别与相对应安装槽(4)的内壁固定连接。

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