CN207533836U - 一种悬挂式双伺服同步送料机械手 - Google Patents

Abstract

一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件和电气控制系统；升降装置包括左右升降机箱、且分别悬挂并紧固在工作台上，伺服电机装在左机箱上，通过传动轴与右机箱连接，实现左右两边同步升降；开合装置包括伺服电机，通过转向器及传动轴，转动左右两个正反牙滚珠丝杆，实现双轴送料轴同步开合；双轴送料装置包括伺服电机、送料轴支承座、送料轴，伺服电机联接减速机分别安装在送料轴支承座上，连接同步带拖动两送料轴左右移动，并由夹料组件把工件从上一工序送到下一工序，该机械手由电气控制系统同时控制升降、开合和双伺服同步送料，并与压力机的控制系统连接实现自动冲压，实用性强。

Description

一种悬挂式双伺服同步送料机械手

技术领域

本实用新型属于压力机冲压自动送料技术领域，具体是一种悬挂式双伺服同步送料机械手。

背景技术

冲压在金属成型中最广泛应用，使用不同的模具可进行冲孔，折弯，拉伸、下料，成型等的工序，多数工件要经过多个冲压工序才能完成。目前在多工序冲压中都是采用多台压力机和多个工人操作组成，用人手放料、取料完成各工序。因此用人多，生产效率低，容易发生冲到手的工伤事故，非常不安全。现有上下料机械手多为关节或摆臂式送料，只适合单次冲压，生产效率低，有必要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、性能优异、操作方便、体积少、自动化连续冲压、生产效率高、安全可靠且可实现单机多点冲压的悬挂式双伺服同步送料机械手，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件和电气控制系统，其特征在于：升降装置至少包括两个升降机箱，两个升降机箱分别悬挂并紧固在工作台的左右两侧；两个升降机箱上分别设置有左右升降台架，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台架上，并至少包括左右两边的连接板；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板上。

所述升降装置包括左右升降机箱，左机箱上设置有升降伺服电机，升降伺服电机联接有行星减速机，行星减速机通过连轴器连接有传动轴、且通过传动轴连接右机箱；所述的传动轴两端装有同步轮，左右升降机箱内分别设置有齿轮轴，同步轮分别通过第一同步带与左右升降机箱内的齿轮轴驱动连接；所述的齿轮轴上有小齿轮齿条，且齿条与升降台架连接，升降机箱上分别设置有线轨，左右升降台架分别通过线轨滑块安装在升降机箱的线轨上、且通过齿轮轴与齿条的驱动实现升降运动。

所述开合装置安装在左右升降台架上，并包括开合伺服电机，开合伺服电机设置在左升降台架上、且联接有左转向器，左转向器联接有传动轴、且通过传动轴与右升降台上的右转向器连接，左右升降台架上还分别设置有正反牙滚珠丝杆，左、右转向器分别与正反牙滚珠丝杆连接，正反牙滚珠丝杆上分别有四个螺母，两条开合直线导轨与正反牙滚珠丝杆平行安装在左右升降台架上，直线导轨上分别有四个滑块，四个滑块上分别装有左右两边的连接板、且分别与正反牙滚珠丝杆上的四个螺母连接，左右两边的连接板随正反牙滚珠丝杆的转动实现开合运动。

所述双轴送料装置包括有两个送料伺服电机、两条送料轴和两条送料轴支承座，两个送料伺服电机分别联接有行星减速机，分别安装在两条送料轴支承座上，两个行星减速机轴端上分别装有第二同步带轮，两条送料轴上分别安装有送料直线导轨，两条送料轴支承座上分别安装有滑块，两条送料轴分别通过送料直线导轨与两条送料轴支承座的滑块连接；两条送料轴上还分别设置有调整器，第二同步带一端通过调整器固定在送料轴一端上，第二同步带绕过安装在送半轴支承座上的两个惰轮和电机同步带轮、且固定在送料轴另一端上；所述的两个送料伺服电机同步转动拖动第二同步带，并驱动两条送料轴左右同步运动；所述的两条送料轴支承座分别装在开合装置的连接板上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。

所述夹料组件设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两个送料轴上，其中一送料轴的夹料组件上还设置有弹性座。

所述电气控制系统包括伺服驱动器、PLC、人机界面；PLC通过人机介面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两条送料轴的升降、开合及左右同步送料；并与压力机上的控制系统连接，以实现压力机的自动化冲压作业。

本实用新型通过上述结构的改良，升降装置至少包括左右升降机箱，左右升降机箱分别悬挂并紧固在压力机工作台的左右两侧，伺服电机装在左机箱上，通过传动轴与右机箱连接，实现左右两边同步升降；开合装置至少包括开合伺服电机、且通过转向器及传动轴的配合，转动左右两个正反牙滚珠丝杆，通过连接板的传动实现双轴送料轴同步开合；双轴送料装置至少包括两个送料伺服电机、两条送料轴支承座、两条送料轴，两个送料伺服电机联接减速机分别安装在两条送料轴支承座上，并连接同步带拖动两个送料轴左右移动，并由装在两个送料轴上的夹料组件把工件从上一工序送到下一工序，同时该机械手由电气控制系统同时控制升降、开合和双伺服同步送料，并与压力机的控制系统连接实现自动冲压，有效地提高工作效率，同时无需人工操作，不仅提高安全性并有效节约成本，保障产品的品质，使产品满足市场的需求，并且在使用时能高效、准确、灵活、安全、有效的完成冲压作业，替代传统的人工或半自动化的加工方式，节约资源，极大地满足多种压力机在加工过程中的连线使用，可节约50％-60％的生成投入。其具有结构简单合理、性能优异、操作方便、体积少、自动化连续冲压、生产效率高、安全可靠且可实现单机多点冲压等特点，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例主视结构示意图。

图2为本实用新型第一实施例俯视结构示意图。

图3为本实用新型第一实施例侧视结构示意图。

图4为本实用新型第一实施例升降驱动装置结构示意图。

图5为本实用新型第一实施例前后驱动装置主视结构示意图。

图6为本实用新型第一实施例前后驱动装置侧视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图6，本悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台15、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件32和电气控制系统，升降装置至少包括两个升降机箱13、13.1，两个升降机箱13、13.1 分别悬挂并紧固在工作台15的左右两侧；两个升降机箱13、13.1上分别设置有左右升降台架6、6.1，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台6、6.1上，并至少包括左右两边的连接板30、3.1；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板30、30.1上。

进一步地讲，升降装置包括左右升降机箱13、13.1，左机箱13上设置有升降伺服电机1，升降伺服电机1联接有行星减速机1.1，行星减速机 1.1通过连轴器连接有传动轴14、且通过传动轴14连接右机箱13.1；所述的传动轴14两端装有同步轮22、22.1，左右升降机箱13、13.1内分别设置有齿轮轴24，同步轮22、22.1分别通过第一同步带23与左右升降机箱13、13.1内的齿轮轴24驱动连接；所述的左右升降台6、6.1上分别设置有带动齿条18、18.1、且通过齿条18、18.1与齿轮轴24驱动连接，升降机箱13、13.1上分别设置有线轨20、20.1，左右升降台6、6.1分别通过线轨滑块安装在升降机箱13、13.1的线轨20、20.1上、且通过齿轮轴24 与齿条18、18.1的驱动实现升降运动。

进一步地讲，开合装置安装在左右升降台架6、6.1上，并包括开合伺服电机2，开合伺服电机2设置在左升降台架6上、且联接有左转向器10，左转向器10联接有传动轴12、且通过传动轴12与右升降台6.1上的右转向器10.1连接，左右升降台架6、6.1上还分别设置有正反牙滚珠丝杆8、 8.1，左、右转向器10、10.1分别与正反牙滚珠丝杆8、8.1连接，正反牙滚珠丝杆8、8.1上分别有四个螺母9，两条开合直线导轨7与正反牙滚珠丝杆8、8.1平行安装在左右升降台架6、6.1上，直线导轨7上分别有四个滑块11，四个滑块11上分别装有左右两边的连接板30、30.1、且分别与正反牙滚珠丝杆8、8.1上的四个螺母9连接，左右两边的连接板30、30.1 随正反牙滚珠丝杆8、8.1的转动实现开合运动。

进一步地讲，双轴送料装置包括有两个送料伺服电机3、两条送料轴4 和两条送料轴支承座5，两个送料伺服电机3分别安装在两条送料轴支承座 5上、且分别联接有行星减速机3.1，两条送料轴4上分别安装有送料直线导轨27，两条送料轴支承座5上分别安装有滑块28，两条送料轴4分别通过送料直线导轨27与两条送料轴支承座5的滑块28连接；两条送料轴4 上还分别设置有调整器31，第二同步带25一端通过调整器31固定在送料轴4一端上，第二同步带25绕过安装在送料轴支承座5上的两个惰轮26 和电机同步带轮29、且固定在送料轴4另一端上；所述的两个送料伺服电机3同步转动拖动第二同步带25，并驱动两条送料轴4左右同步运动；所述的两条送料轴支承座5分别装在开合装置的连接板30、3.1上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。

进一步地讲，夹料组件32设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两条送料轴4上，其中一送料轴4的夹料组件32是还设置有弹性座33。

进一步地讲，电气控制系统包括相互电控连接的伺服驱动器、PLC、人机介面；PLC通过人机界面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两个送料轴4的高精度同步升降、开合及左右同步送料；其中，压力机上还设置有控制系统，PLC还通过人机界面对压力机的控制系统进行控制，以实现压力机的自动化冲压作业。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台(15)、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件(32)和电气控制系统，其特征在于：升降装置至少包括两个升降机箱(13)(13.1)，两个升降机箱(13)(13.1)分别悬挂并紧固在工作台(15)的左右两侧；两个升降机箱(13)(13.1)上分别设置有左右升降台架(6)(6.1)，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台架(6)(6.1)上，并至少包括左右两边的连接板(30)(3.1)；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板(30)(30.1)上。

2.根据权利要求1所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述升降装置包括左右升降机箱(13)(13.1)，左机箱(13)上设置有升降伺服电机(1)，升降伺服电机(1)联接有行星减速机(1.1)，行星减速机(1.1)通过连轴器连接传动轴(14)、且通过传动轴(14)连接右机箱(13.1)；所述的传动轴(14)两端装有同步轮(22)(22.1)，左右升降机箱(13)(13.1)内分别设置有齿轮轴(24)，同步轮(22)(22.1)分别通过第一同步带(23)与左右升降机箱(13)(13.1)内的齿轮轴(24)驱动连接；所述的左右升降台架(6)(6.1)上分别设置有齿条(18)(18.1)，两个齿轮轴(24)上分别设置有小齿轮与齿条(18)(18.1)驱动连接；升降机箱(13)(13.1)上分别设置有线轨(20)(20.1)，左右升降台架(6)(6.1)分别通过线轨滑块安装在升降机箱(13)(13.1)的线轨(20)(20.1)上、且通过齿轮轴(24)与齿条(18)(18.1)的驱动实现升降运动。

3.根据权利要求2所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述开合装置安装在左右升降台架(6)(6.1)上，并包括开合伺服电机(2)，开合伺服电机(2)设置在左升降台架(6)上、且联接有左转向器(10)，左转向器(10)联接有传动轴(12)、且通过传动轴(12)与右升降台(6.1)上的右转向器(10.1)连接，左右升降台架(6)(6.1)上还分别设置有正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)，左、右转向器(10)(10.1)分别与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)连接，正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)上分别有四个螺母(9)，两条开合直线导轨(7)与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)平行安装在左右升降台架(6)(6.1)上，两条直线导轨(7)上分别有四个滑块(11)，四个滑块(11)上分别装有左右两边的连接板(30)(30.1)、且分别与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)上的四个螺母(9)连接，左右两边的连接板(30)(30.1)随正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)的转动实现开合运动。

4.根据权利要求3所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述双轴送料装置包括有两个送料伺服电机(3)、两条送料轴(4)和两条送料轴支承座(5)，两个送料伺服电机(3)分别安装在两条送料轴支承座(5)上、且分别联接有行星减速机(3.1)，两条送料轴(4)上分别安装有送料直线导轨(27)，两条送料轴支承座(5)上分别安装有滑块(28)，两条送料轴(4)分别通过送料直线导轨(27)与两条送料轴支承座(5)的滑块(28)连接；两条送料轴(4)上还分别设置有调整器(31)，第二同步带(25)一端通过调整器(31)固定在送料轴(4)一端上，第二同步带(25)绕过安装在送料轴支承座(5)上的两个惰轮(26)和电机同步带轮(29)、且固定在送料轴(4)另一端上；所述的两个送料伺服电机(3)同步转动拖动第二同步带(25)，并驱动两条送料轴(4)左右同步运动；所述的两条送料轴支承座(5)分别装在开合装置的连接板(30)(3.1)上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。

5.根据权利要求4所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述夹料组件(32)设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两条送料轴(4)上，其中一条送料轴(4)的夹料组件(32)上还设置有弹性座(33)。

6.根据权利要求5所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述电气控制系统包括伺服驱动器、PLC、人机界面；PLC通过人机界面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两条送料轴(4)的升降、开合及左右高精度同步送料；并与压力机上控制系统连接，实现压力机的自动化冲压作业。