CN207522621U - 一种机器人机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人机械手臂，包括安装座，所述安装座上设有直线轴承，所述直线轴承的下端侧壁竖直设有导杆，且导杆的下端设有导头，所述导杆的侧壁套设有四氟套筒，所述四氟套筒的两侧内壁均设有滑槽，且滑槽中滑动连接有滑块，所述导杆的侧壁还套设有第一弹簧，且第一弹簧贯穿至四氟套筒中设置，所述第一弹簧的上端与直线轴承连接，且第一弹簧的下端与滑块连接，所述四氟套筒的下端侧壁设有工件，且工件上设有抓取孔，所述导头贯穿抓取孔设置，位于所述工件的下表面的导头上套设有扣件，所述扣件的两侧侧壁均横向固定销，且固定销贯穿扣件的侧壁设置。本实用新型在夹取工件的过程中可保证安全，防止工件从机械手臂上脱落下来。

Description

一种机器人机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人机械手臂。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是目前的机械手臂在抓取工件的时候，常常因为没有稳定的固定结构工件从机械手臂上脱落，这无疑降低了生产效率，而且增加了企业的生产成本，为此，我们提出一种机器人机械手臂俩解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中目前的机械手臂在抓取工件的时候，常常因为没有稳定的固定结构工件从机械手臂上脱落问题，而提出的一种机器人机械手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人机械手臂，包括安装座，所述安装座上设有直线轴承，所述直线轴承的下端侧壁竖直设有导杆，且导杆的下端设有导头，所述导杆的侧壁套设有四氟套筒，所述四氟套筒的两侧内壁均设有滑槽，且滑槽中滑动连接有滑块，所述导杆的侧壁还套设有第一弹簧，且第一弹簧贯穿至四氟套筒中设置，所述第一弹簧的上端与直线轴承连接，且第一弹簧的下端与滑块连接，所述四氟套筒的下端侧壁设有工件，且工件上设有抓取孔，所述导头贯穿抓取孔设置，位于所述工件的下表面的导头上套设有扣件，所述扣件的两侧侧壁均横向固定销，且固定销贯穿扣件的侧壁设置，所述导头的侧壁设有与固定销匹配的的固定槽，所述固定销中设有空腔，所述空腔中设有两个平行设置的拨片，且拨片贯穿空腔的侧壁设置，两个所述拨片之间通过多个第二弹簧连接，两个所述拨片远离第二弹簧的一侧侧壁均设有多个卡杆，且卡杆贯穿空腔的侧壁设置，所述扣件的侧壁设有多个与卡杆匹配的卡槽。

优选的，所述安装座上设有防晃动装置。

优选的，所述导头与导杆拆卸连接。

优选的，所述滑槽与四氟套筒内壁之间设有阶梯。

优选的，所述拨片上包裹有橡胶保护套。

本实用新型通过扣件将工件扣在机械手臂上，以防止在抓取的过程中工件脱落，提高抓取工件的安全性，而且在扣件上设置固定销来保证扣件能与导头稳定连接，以进一步提高安全性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人机械手臂的结构示意图；

图2为图1中A处的结构示意图。

图中：1安装座、2直线轴承、3导杆、4导头、5四氟套筒、6滑槽、7滑块、8第一弹簧、9工件、10抓取孔、11扣件、12固定销、13固定槽、14空腔、15拨片、16第二弹簧、17卡杆、18卡槽、19阶梯。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种机器人机械手臂，包括安装座1，安装座1上设有防晃动装置，防止在抓取的过程中工件9晃动，安装座1上设有直线轴承2，直线轴承2的下端侧壁竖直设有导杆3，且导杆3的下端设有导头4，导头4与导杆3拆卸连接，便于根据客户提供的抓取孔10的大小更换相应的导头3，导杆3的侧壁套设有四氟套筒5，四氟套筒5的两侧内壁均设有滑槽6，滑槽6与四氟套筒5内壁之间设有阶梯19，滑块7与阶梯19相抵住，从而将四氟套筒5压在工件9上，且滑槽6中滑动连接有滑块7，导杆3的侧壁还套设有第一弹簧8，且第一弹簧8贯穿至四氟套筒5中设置，第一弹簧8的上端与直线轴承2连接，且第一弹簧8的下端与滑块7连接，四氟套筒5的下端侧壁设有工件9，且工件9上设有抓取孔10，导头4贯穿抓取孔10设置，位于工件9的下表面的导头4上套设有扣件11，扣件11的两侧侧壁均横向固定销12，且固定销12贯穿扣件11的侧壁设置，导头4的侧壁设有与固定销12匹配的的固定槽13，固定销12中设有空腔14，空腔14中设有两个平行设置的拨片15，拨片15上包裹有橡胶保护套，防止拨动拨片15的时候手部擦伤，且拨片15贯穿空腔14的侧壁设置，两个拨片15之间通过多个第二弹簧16连接，两个拨片15远离第二弹簧16的一侧侧壁均设有多个卡杆17，且卡杆17贯穿空腔14的侧壁设置，扣件11的侧壁设有多个与卡杆17匹配的卡槽18。

本实用新型在工作的时候，直线轴承2带动导杆3向工件9方向运动，导头4插入抓取孔10中，导杆3继续向下运动，滑块7与阶梯19相抵住，第一弹簧8被压缩，由于弹簧的弹性作用，第一弹簧8通过滑块7将四氟套筒5压在工件9的上表面上，然后将扣件11扣在导头4上，而且扣件11的直径大于抓取孔10的直径，再插入固定销12，固定销12将扣件11与导头4固定在一起，这样工件9就被夹在四氟套筒5与扣件11之间，从而防止工件9脱落，为了防止运动中固定销12脱落，固定销12中设有空腔14，空腔14中设有拨片15，在插入固定销12之前，先拨动拨片15，使拨片15缩进空腔14中，插入固定销12后，松开拨片15，第二弹簧16将卡杆17弹进扣件11侧壁的卡槽18中，这样固定销12就与扣件11固定在一起，从而进一步提高了安全。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人机械手臂，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)上设有直线轴承(2)，所述直线轴承(2)的下端侧壁竖直设有导杆(3)，且导杆(3)的下端设有导头(4)，所述导杆(3)的侧壁套设有四氟套筒(5)，所述四氟套筒(5)的两侧内壁均设有滑槽(6)，且滑槽(6)中滑动连接有滑块(7)，所述导杆(3)的侧壁还套设有第一弹簧(8)，且第一弹簧(8)贯穿至四氟套筒(5)中设置，所述第一弹簧(8)的上端与直线轴承(2)连接，且第一弹簧(8)的下端与滑块(7)连接，所述四氟套筒(5)的下端侧壁设有工件(9)，且工件(9)上设有抓取孔(10)，所述导头(4)贯穿抓取孔(10)设置，位于所述工件(9)的下表面的导头(4)上套设有扣件(11)，所述扣件(11)的两侧侧壁均横向固定销(12)，且固定销(12)贯穿扣件(11)的侧壁设置，所述导头(4)的侧壁设有与固定销(12)匹配的的固定槽(13)，所述固定销(12)中设有空腔(14)，所述空腔(14)中设有两个平行设置的拨片(15)，且拨片(15)贯穿空腔(14)的侧壁设置，两个所述拨片(15)之间通过多个第二弹簧(16)连接，两个所述拨片(15)远离第二弹簧(16)的一侧侧壁均设有多个卡杆(17)，且卡杆(17)贯穿空腔(14)的侧壁设置，所述扣件(11)的侧壁设有多个与卡杆(17)匹配的卡槽(18)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂，其特征在于，所述安装座(1)上设有防晃动装置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂，其特征在于，所述导头(4)与导杆(3)拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂，其特征在于，所述滑槽(6)与四氟套筒(5)内壁之间设有阶梯(19)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂，其特征在于，所述拨片(15)上包裹有橡胶保护套。