CN207493962U - 一种在线式四轴机械手点胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在线式四轴机械手点胶机，涉及点胶设备，包括机架，机架上方设有取料机构、点胶机构以及放料流水线；取料机构包括取料机械手和取料驱动装置，取料机械手与取料驱动装置固定，取料驱动装置驱动取料机械手水平或竖直运动，取料机械手可运动到点胶机构和放料流水线所在工位，取料机械手上设有取料吸附件；点胶机构包括过渡模块和点胶模块，过渡模块设置在点胶模块和取料机构下方，过渡模块包括过渡平台和平台驱动装置，平台驱动装置驱动过渡平台水平朝向或远离点胶模块运动；放料流水线设于点胶机构一侧且连接有放料驱动装置。该种点胶机可流水线作业，全自动化无人操作，精度高，对环境的友好以满足快速要求。

Description

一种在线式四轴机械手点胶机

技术领域

本实用新型涉及点胶设备领域，特别是涉及一种在线式四轴机械手点胶机。

背景技术

在工业生产中，很多地方都需要点胶，比如集成电路、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件（如继电器、扬声器）汽车部件等。传统的点胶是靠人工操作的，随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经慢慢不能满足工业的需求。

目前市场上所用的点胶方式，一般为单机点胶机，单机点胶机由于是脱线式作业，需要操作员参与，操作精度不高，操作时间长，且胶水挥发对人有一定的伤害。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种在线式四轴机械手点胶机，可流水线作业，全自动化无人操作，精度高，对环境的友好以满足快速要求。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种在线式四轴机械手点胶机，包括机架，机架上方设有取料机构、点胶机构以及放料流水线；

其中，取料机构包括取料机械手和取料驱动装置，取料机械手与取料驱动装置固定，取料驱动装置驱动取料机械手水平或竖直运动，取料机械手可运动到点胶机构和放料流水线所在工位，取料机械手上设有取料吸附件；

点胶机构包括过渡模块和点胶模块，过渡模块设置在点胶模块和取料机构下方，过渡模块包括过渡平台和平台驱动装置，平台驱动装置驱动过渡平台水平朝向或远离点胶模块运动；

放料流水线设于点胶机构一侧且连接有放料驱动装置。

技术效果：本实用新型通过配合的取料机构、点胶机构进行点胶，可流水线操作，实现整个过程全自动化无人操作，且操作精度高。

本实用新型进一步限定的技术方案是：

进一步的，点胶模块包括工业相机、四轴点胶机器人和上位机，工业相机、四轴点胶机器人均与上位机连接。

前所述的一种在线式四轴机械手点胶机，四轴点胶机器人包括点胶机械手，工业相机固定于点胶机械手上，点胶机械手上还设有点胶阀。

前所述的一种在线式四轴机械手点胶机，取料机构还包括水平导轨和两根竖直导轨，水平导轨的一端位于过渡模块处，其另一端位于放料流水线处，两根竖直导轨分别设于水平导轨两端的下方，取料机械手滑动连接在水平导轨或竖直导轨内，且可在水平导轨和竖直导轨内变换轨道。

前所述的一种在线式四轴机械手点胶机，过渡平台上设有用于对产品限位的限位件。

前所述的一种在线式四轴机械手点胶机，机架上还设有用于收集胶水的残胶桶。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型实现了全自动化无人操作，因此对环境友好，适应新时代的发展要求；

（2）本实用新型可通过工业相机对位来进行点胶，精度十分高；

（3）本实用新型在过渡平台上设置限位件，进一步提高操作精度。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

其中：1、机架；2、放料流水线；3、取料机械手；4、取料吸附件；5、过渡平台；6、放料驱动装置；7、工业相机；8、四轴点胶机器人；9、水平导轨；10、竖直导轨；11、残胶桶。

具体实施方式

本实施例提供的一种在线式四轴机械手点胶机，结构如图1所示。

该在线式四轴机械手点胶机包括机架1，机架1上方设有取料机构、点胶机构以及放料流水线2，放料流水线2设于点胶机构一侧且连接有放料驱动装置6。机架1上位于点胶机构一侧还设有用于收集胶水的残胶桶11。

取料机构包括取料机械手3和取料驱动装置，取料机械手3与取料驱动装置固定，取料机械手3上设有取料吸附件4。取料机构还包括水平导轨9和两根竖直导轨10，水平导轨9的一端位于过渡模块处，其另一端位于放料流水线2处，两根竖直导轨10分别设于水平导轨9两端的下方，取料机械手3滑动连接在水平导轨9或竖直导轨10内，且可在水平导轨9和竖直导轨10内变换轨道。取料驱动装置驱动取料机械手3水平或竖直运动，取料机械手3可运动到点胶机构和放料流水线2所在工位；

点胶机构包括过渡模块和点胶模块，过渡模块设置在点胶模块和取料机构下方。过渡模块包括过渡平台5和平台驱动装置，平台驱动装置驱动过渡平台5水平朝向或远离点胶模块运动。过渡平台5上设有用于对产品限位的限位件，限位件可为黏性橡胶板，黏性橡胶板固定设置在过渡平台5上方，且黏性橡胶板远离过渡平台的一侧均布有若干菱形胶板，可以极大的增大待点胶工件与过渡平台之间的摩擦力，使工件在点胶工程中不会被轻易触动，点胶模块包括工业相机7、四轴点胶机器人8和上位机，工业相机7、四轴点胶机器人8均与上位机连接。四轴点胶机器人8包括点胶机械手，工业相机7固定于点胶机械手上，点胶机械手上还设有点胶阀。

工作过程：取料机械手3通过其取料吸附件4将上一工位的产品吸取后，沿着水平导轨9平移将产品放到过渡平台5上；过渡平台5将产品移动到四轴点胶机器人8的点胶范围内；工业相机7对产品进行拍照定位，将产品位置信息传输至上位机；上位机通过计算，告知四轴点胶机器人8该点胶的具体位置以及方向；点胶机械手点胶后，取料机械手3吸取产品并放到放料流水线2上；所有机构复位，完成点胶。

除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式；凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种在线式四轴机械手点胶机，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）上方设有取料机构、点胶机构以及放料流水线（2）；

其中，所述取料机构包括取料机械手（3）和取料驱动装置，所述取料机械手（3）与取料驱动装置固定，所述取料驱动装置驱动取料机械手（3）水平或竖直运动，所述取料机械手（3）可运动到点胶机构和放料流水线（2）所在工位，所述取料机械手（3）上设有取料吸附件（4）；

所述点胶机构包括过渡模块和点胶模块，所述过渡模块设置在点胶模块和取料机构下方，所述过渡模块包括过渡平台（5）和平台驱动装置，所述平台驱动装置驱动过渡平台（5）水平朝向或远离点胶模块运动；

所述放料流水线（2）设于点胶机构一侧且连接有放料驱动装置（6）。

2.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述点胶模块包括工业相机（7）、四轴点胶机器人（8）和上位机，所述工业相机（7）、四轴点胶机器人（8）均与上位机连接。

3.根据权利要求2所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述四轴点胶机器人（8）包括点胶机械手，所述工业相机（7）固定于点胶机械手上，所述点胶机械手上还设有点胶阀。

4.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述取料机构还包括水平导轨（9）和两根竖直导轨（10），所述水平导轨（9）的一端位于过渡模块处，其另一端位于所述放料流水线（2）处，两根所述竖直导轨（10）分别设于水平导轨（9）两端的下方，所述取料机械手（3）滑动连接在水平导轨（9）或竖直导轨（10）内，且可在所述水平导轨（9）和竖直导轨（10）内变换轨道。

5.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述过渡平台（5）上设有用于对产品限位的限位件。

6.根据权利要求1所述的一种在线式四轴机械手点胶机，其特征在于：所述机架（1）上还设有用于收集胶水的残胶桶（11）。