CN207480622U - 六轴机械手快换夹持结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂和机械爪，所述摆臂的一端固定安装有夹持体，该夹持体的两侧对称设有燕尾槽，该燕尾槽一端贯穿夹持体的边缘，另一端形成一个限位部，所述机械爪上对称设有与两个所述燕尾槽相适应的燕尾块；所述夹持体在远离限位部的一端设有通孔，该通孔两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块和第二止挡块，所述第一止挡块和第二止挡块之间设有齿轮调节机构，其用于控制第一止挡块和第二止挡块沿着通孔同时向内或向外移动，所述夹持体上还设有调节旋钮，其用于控制齿轮调节机构运动。其优点是：结构简单、使用方便，能够实现机械爪的快速更换。

Description

六轴机械手快换夹持结构

技术领域

本实用新型涉及夹具领域，具体涉及一种六轴机械手快换夹持结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在科技迅速发展，机械劳动逐渐取代人力劳动的今天，机械手臂的应用将会越来越广泛。

其中，机械手装夹工装在快速实现自动化的领域中也是十分重要的一环，其作用是能够实现机械手抓的快速更换，以便于更好的实现自动化，可大批量的生产瑕疵少、变异性低的良品。现目前，对于结构较为简单的机械手，由于其缺乏机械爪快换结构，从而致使其功能单一，仅能实现一种产品或零部件的夹持操作。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种六轴机械手快换夹持结构，其结构简单、使用方便，能够实现机械爪的快速更换。

为实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂和机械爪，其要点在于：所述摆臂的一端固定安装有夹持体，该夹持体的两侧对称设有燕尾槽，该燕尾槽一端贯穿夹持体的边缘，另一端形成一个限位部，所述机械爪上对称设有与两个所述燕尾槽相适应的燕尾块；

所述夹持体在远离限位部的一端设有通孔，该通孔两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块和第二止挡块，所述第一止挡块和第二止挡块之间设有齿轮调节机构，其用于控制第一止挡块和第二止挡块沿着通孔同时向内或向外移动，所述夹持体上还设有调节旋钮，其用于控制齿轮调节机构运动。

采用上述结构，机械爪上的燕尾块与夹持体上的燕尾槽能实现快速配合和安装，通过限位部和止挡块的设置可确保机械爪在夹持体上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。

作为优选：所述齿轮调节机构包括设置在所述通孔内的齿轮、复位弹簧、第一齿条和第二齿条，该齿轮位于通孔的中心处，所述第一齿条和第二齿条可滑动的安装在通孔内，且分别位于齿轮的两侧并与该齿轮啮合，所述第一齿条的一端与第一止挡块固定连接，第二齿条的一端与第二止挡块固定连接，所述复位弹簧设置在齿轮上，且其一端与该齿轮挂接，另一端与所述调节旋钮的端部挂接。采用上述结构，通过齿轮和齿条的配合，从而便于调节止挡块，使其在通孔内移动，以达到锁定机械爪的目的。

作为优选：所述机械爪上设有从一侧向上延伸的抓条，该抓条呈环形阵列分布，且其均向机械爪的中心倾斜。采用上述结构，便于抓取柱状体零件。

作为优选：所述抓条均由弹性材料制成。采用上述结构，可确保零件能有效地被抓取。

作为优选：所述抓条端部的内壁上均设有弧状凸起。采用上述结构，能保证零件在被抓取后在机械手移动的过程中不易脱落。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

采用本实用新型提供的六轴机械手快换夹持结构，其结构简单、使用方便，能够实现机械爪的快速更换。通过燕尾块与燕尾槽能实现快速配合和安装，通过限位部和止挡块的设置可确保机械爪在夹持体上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为体现齿轮调节机构的剖视图；

图3为夹持体的结构示意图；

图4为机械爪的结构示意图。

具体实施方式

以下结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种六轴机械手快换夹持结构，通过在机械手摆臂2和机械爪3之间设置一个夹持体2a来实现机械爪3的快速更换，其结构为：夹持体2a固定安装在摆臂2的一端，且其两侧对称设有燕尾槽2a1，该燕尾槽2a1一端贯穿夹持体2a的边缘，另一端未贯穿而形成一个限位部2a2，机械爪3上对称设有与两个所述燕尾槽2a1相适应的燕尾块3a；通过上述燕尾块3a与燕尾槽2a1能实现快速配合和安装。

在如图2所示，夹持体2a在远离限位部2a2的一端设有通孔2a3，该通孔2a3两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块2b和第二止挡块2c，第一止挡块2b和第二止挡块2c之间设有齿轮调节机构2d，其用于控制第一止挡块2b和第二止挡块2c沿着通孔2a3向相反的方向移动，夹持体2a上还设有调节旋钮2e，其用于控制齿轮调节机构2d运动。通过上述限位部2a2和止挡块的设置可确保机械爪3在夹持体2a上固定安装，且安装和拆卸的过程十分方便和省力。

为了方便调节第一止挡块2b和第二止挡块2c沿通孔2a3的轴向同时向内或向外移动，上述齿轮调节机构2d包括设置在所述通孔2a3内的齿轮2d1、复位弹簧2d4、第一齿条2d2和第二齿条2d3，该齿轮2d1位于通孔2a3的中心处，所述第一齿条2d2和第二齿条2d3可滑动的安装在通孔2a3内，且分别位于齿轮2d1的两侧并与该齿轮2d1啮合，所述第一齿条2d2的一端与第一止挡块2b固定连接，第二齿条2d3的一端与第二止挡块2c固定连接，所述复位弹簧2d4设置在齿轮2d1上，且其一端与该齿轮2d1挂接，另一端与所述调节旋钮2e的端部挂接。

如图4所示，为满足抓取柱状体零件的功能，机械爪3上设有从一侧向上延伸的抓条3b，该抓条3b呈环形阵列分布，且其均向机械爪3的中心倾斜，且上述抓条3b均由弹性材料制成，同时，为保证零件在被抓取后在机械手移动的过程中不易脱落，抓条3b端部的内壁上均设有弧状凸起3b1。

最后需要说明的是，上述描述仅仅为本实用新型的优选实施例，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不违背本实用新型宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种六轴机械手快换夹持结构，包括摆臂(2)和机械爪(3)，其特征在于：所述摆臂(2)的一端固定安装有夹持体(2a)，该夹持体(2a)的两侧对称设有燕尾槽(2a1)，该燕尾槽(2a1)一端贯穿夹持体(2a)的边缘，另一端形成一个限位部(2a2)，所述机械爪(3)上对称设有与两个所述燕尾槽(2a1)相适应的燕尾块(3a)；

所述夹持体(2a)在远离限位部(2a2)的一端设有通孔(2a3)，该通孔(2a3)两端分别设有与其内壁滑动配合的第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)，所述第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)之间设有齿轮调节机构(2d)，其用于控制第一止挡块(2b)和第二止挡块(2c)沿着通孔(2a3)同时向内或向外移动，所述夹持体(2a)上还设有调节旋钮(2e)，其用于控制齿轮调节机构(2d)运动。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述齿轮调节机构(2d)包括设置在所述通孔(2a3)内的齿轮(2d1)、复位弹簧(2d4)、第一齿条(2d2)和第二齿条(2d3)，该齿轮(2d1)位于通孔(2a3)的中心处，所述第一齿条(2d2)和第二齿条(2d3)可滑动的安装在通孔(2a3)内，且分别位于齿轮(2d1)的两侧并与该齿轮(2d1)啮合，所述第一齿条(2d2)的一端与第一止挡块(2b)固定连接，第二齿条(2d3)的一端与第二止挡块(2c)固定连接，所述复位弹簧(2d4)设置在齿轮(2d1)上，且其一端与该齿轮(2d1)挂接，另一端与所述调节旋钮(2e)的端部挂接。

3.根据权利要求1或2所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述机械爪(3)上设有从一侧向上延伸的抓条(3b)，该抓条(3b)呈环形阵列分布，且其均向机械爪(3)的中心倾斜。

4.根据权利要求3所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述抓条(3b)均由弹性材料制成。

5.根据权利要求4所述的六轴机械手快换夹持结构，其特征在于：所述抓条(3b)端部的内壁上均设有弧状凸起(3b1)。