CN207451062U - 一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，包括机器人本体及控制系统，机器人本体包括基座，在基座上设置有主电机，主电机通过主轴连接四个对称设置的旋转臂，每条旋转臂的下方均设置有一条传送带；主轴包括支撑杆，其上部固定有支撑台，在支撑台两两对称的位置上设置有4个“U”型固定件，旋转臂的一端穿过固定件的凹陷部并固定于支撑杆上端设置的旋转臂夹座和紧固件之间；每条旋转臂的空余端均连接有托盘，在其中一个托盘的上方设置有水平臂，水平臂的底部还设置有摄像机；托盘包括由四根托盘边框组成的正方形框架，在每两根托盘边框交接处的下部设置有舵机，托杆固定于舵机转子上。本实用新型自动化程度高，前景广阔。

Description

一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人

技术领域

本实用新型涉及根据目标分拣邮件或文件领域，具体涉及一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人。

背景技术

随着人工成本的不断升高，用机器人代替人力去做一些重复性的高强度的劳动是现代机器人研究的一个重要方向。同时，随着人们生活水平的提高、生活节奏的加快，越来越多的人通过网购的方式进行日常用品的购买，而网购的盛行带动了快递的发展，快递员每天需要分发成千上万的快递，往往会造成快递的滞留，分拣不及时，不能及时投递等问题，而且需要投递的货物中有许多都是大型货物，在分拣时人工移动存在很大问题。

因此，快递分拣技术领域急需智能分拣机器人来代替人力，智能分拣机器人能够自动分拣快递，降低了快递人员的工作量，节约了企业成本，缩短了快递投放时间，提高了工作效率。因此，设计一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人是非常有必要的。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人。

本实用新型采取了如下技术方案。

一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，包括机器人本体及控制系统，所述机器人本体包括基座，在所述基座上设置有主电机，主电机通过主轴连接四个对称设置的旋转臂，每条旋转臂的下方均设置有一条传送带；所述主轴包括支撑杆，其上部固定有支撑台，在所述支撑台两两对称的位置上设置有4个“U”型固定件，所述旋转臂的一端穿过固定件的凹陷部并固定于支撑杆上端设置的旋转臂夹座和紧固件之间；所述每条旋转臂的空余端均连接有托盘，在所述其中一个托盘的上方设置有水平臂，水平臂通过竖直臂固定在基座上，所述水平臂的底部还设置有摄像机；所述托盘包括由四根托盘边框组成的正方形框架，在每两根托盘边框交接处的下部设置有舵机，托杆固定于舵机转子上；所述控制系统包括主控制器，以及与主控制器相连的主电机驱动器、舵机控制器和摄像机。

所述水平臂由两条横梁和一条竖梁组成“]”型结构，在水平臂竖梁的中部设置有摄像机。

所述旋转臂每个转动周期内完成的转动动作为固定的90°角。

所述托杆位于托盘的内部，舵机驱动托杆转动，最大转动角度为30°。

所述固定件两侧壁之间设置有旋转轴，旋转臂通过旋转轴活动的连接于固定件上。

本实用新型获得了如下有益效果。

本实用新型有效的解决了现有快递业使用人工分拣，工作效率低，出错率高，劳动强度大等问题。这样设计的本实用新型能够自动分拣快递，降低了快递人员的工作量，节约了企业成本，缩短了快递投放时间，提高工作效率，实现全自动化，更加快速、准确。同时，本实用新型在不使用或者需要运输时，可将旋转臂放下，缩小了占用空间，便于运输和储存。本实用新型设计简单，使用方便，充分满足了使用者的需要，具有广阔的应用前景。

附图说明

图1 是本实用新型的俯视图；

图2 是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型托盘的俯视图；

图4是本实用新型主轴的结构示意图；

图5是本实用新型主轴和旋转臂的俯视图；

图6是本实用新型电控系统结构框图。

其中：1.基座；2.主电机；3.旋转臂；4.托盘；401.托杆；402.舵机；403.托盘边框；5.水平臂；6.竖直臂；7.摄像机；8.主轴；801.支撑杆；802.支撑台；803.固定件；804.旋转臂夹座；805.紧固件；9.传送带。

具体实施方式

下面参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

如图1~6所示，一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，包括机器人本体及控制系统，所述机器人本体包括基座1，在所述基座1上设置有主电机2，主电机2通过主轴8连接四个对称设置的旋转臂3，每条旋转臂3的下方均设置有一条传送带9；所述主轴8包括支撑杆801，其上部固定有支撑台802，在所述支撑台802两两对称的位置上设置有4个“U”型固定件803，所述旋转臂3的一端穿过固定件803的凹陷部并固定于支撑杆801上端设置的旋转臂夹座804和紧固件805之间；所述每条旋转臂3的空余端均连接有托盘4，在所述其中一个托盘4的上方设置有水平臂5，水平臂5通过竖直臂6固定在基座1上，所述水平臂5的底部还设置有摄像机7；所述托盘4包括由四根托盘边框403组成的正方形框架，在每两根托盘边框403交接处的下部设置有舵机402，托杆401固定于舵机402转子上；所述控制系统包括主控制器，以及与主控制器相连的主电机驱动器、舵机控制器和摄像机7。

所述水平臂5由两条横梁和一条竖梁组成“]”型结构，在水平臂5竖梁的中部设置有摄像机7。

所述旋转臂3每个转动周期内完成的转动动作为固定的90°角。

所述托杆401位于托盘4的内部，舵机402驱动托杆401转动，最大转动角度为30°。

所述固定件803两侧壁之间设置有旋转轴，旋转臂3通过旋转轴活动的连接于固定件803上。

本实用新型的使用方法为：大型货物从架设有摄像机7一侧的传送带9运送到相应的托盘4上，货物放置在四根托杆401组成的支撑网上，摄像机7拍摄货物信息并将信息发送到主控制器，主控制器检测到相关信息后，驱动主电机2，主电机2带动旋转臂3及货物水平旋转90°，旋转后如货物信息与所对应的传送带9信息相匹配，主控制器驱动舵机402，舵机402带动托杆401水平旋转30°（此时托杆401位于托盘边框403的下方），货物便可落到相应的传送带9上，最终进入相应的储件仓。旋转臂3及货物水平旋转90°后如货物信息与所对应的传送带9信息不匹配，主控制器继续驱动主电机2旋转，直到货物找到与之对应的传送带9。

本实用新型适用于分拣大型货物，托杆401在支撑货物时与托盘边框403呈30°角设置，减小了力臂，增加了支撑力。在需要将货物从托盘4上卸下时，托杆401旋转到托盘边框403的下方，可更快速的将货物送至传送带9上。

本实用新型在不使用或需要运输时，可将紧固件805从支撑杆801上取下（支撑杆801的上端设有外螺纹，紧固件805中部形成盲孔，盲孔内设有内螺纹），旋转臂3绕着固定件803内的旋转轴转动一定角度，最终旋转臂3与基座1呈接近90°角度放置。

Claims (5)

1.一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，包括机器人本体及控制系统，所述机器人本体包括基座（1），其特征在于：在所述基座（1）上设置有主电机（2），主电机（2）通过主轴（8）连接四个对称设置的旋转臂（3），每条旋转臂（3）的下方均设置有一条传送带（9）；所述主轴（8）包括支撑杆（801），其上部固定有支撑台（802），在所述支撑台（802）两两对称的位置上设置有4个“U”型固定件（803），所述旋转臂（3）的一端穿过固定件（803）的凹陷部并固定于支撑杆（801）上端设置的旋转臂夹座（804）和紧固件（805）之间；所述每条旋转臂（3）的空余端均连接有托盘（4），在所述其中一个托盘（4）的上方设置有水平臂（5），水平臂（5）通过竖直臂（6）固定在基座（1）上，所述水平臂（5）的底部还设置有摄像机（7）；所述托盘（4）包括由四根托盘边框（403）组成的正方形框架，在每两根托盘边框（403）交接处的下部设置有舵机（402），托杆（401）固定于舵机（402）转子上；所述控制系统包括主控制器，以及与主控制器相连的主电机驱动器、舵机控制器和摄像机（7）。

2.根据权利要求1所述的一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，其特征在于：所述水平臂（5）由两条横梁和一条竖梁组成“]”型结构，在水平臂（5）竖梁的中部设置有摄像机（7）。

3.根据权利要求1所述的一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，其特征在于：所述旋转臂（3）每个转动周期内完成的转动动作为固定的90°角。

4.根据权利要求1所述的一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，其特征在于：所述托杆（401）位于托盘（4）的内部，舵机（402）驱动托杆（401）转动，最大转动角度为30°。

5.根据权利要求1所述的一种应用于仓储系统的大型货物智能分拣机器人，其特征在于：所述固定件（803）两侧壁之间设置有旋转轴，旋转臂（3）通过旋转轴活动的连接于固定件（803）上。