CN207416995U - 六足越障机器人用行走轮 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种六足越障机器人用行走轮，第一摆动臂的中部设置有第一铰接点，第二摆动臂的中部设置有第二铰接点，第三摆动臂的中部设置有第三铰接点，第四摆动臂的中部设置有第四铰接点，第一拼接体一端和第二拼接体的一端均铰接于所述第一摆动臂的第一铰接点上，第二拼接体的另一端与第三拼接体的一端均铰接于所述第二摆动臂的第二铰接点上，第三拼接体的另一端和第四拼接体的一端均铰接于所述第三摆动臂的第三铰接点上，第四拼接体的另一端和第一拼接体的另一端均铰接在第四摆动臂的第四铰接点上。本实用新型具有以下有益效果：结构较为简单、安装方便、运行稳定，具备翻越障碍的能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种六足越障机器人用行走轮，属于越障机器人技术领域。
背景技术
目前轮式越障机器人用行走轮，结构过于简单，翻越障碍的能力较差，导致轮式越障机器人运行在环境较为复杂的、非结构化地形时，现有移动越障机器人对于多变的复杂地形适应能力相对较差。
实用新型内容
根据以上现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题是：提供一种六足越障机器人用行走轮，结构较为简单、安装方便、运行稳定，具备翻越障碍的能力。
本实用新型所述的六足越障机器人用行走轮，包括外轮、伸缩臂和内轮，伸缩臂的一端与外轮连接，伸缩臂的另一端与内轮连接，其特征在于：外轮包括第一拼接体、第二拼接体、第三拼接体、第四拼接体、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂和第四摆动臂，第一摆动臂的中部设置有第一铰接点，第二摆动臂的中部设置有第二铰接点，第三摆动臂的中部设置有第三铰接点，第四摆动臂的中部设置有第四铰接点，第一拼接体一端和第二拼接体的一端均铰接于所述第一摆动臂的第一铰接点上，第二拼接体的另一端与第三拼接体的一端均铰接于所述第二摆动臂的第二铰接点上，第三拼接体的另一端和第四拼接体的一端均铰接于所述第三摆动臂的第三铰接点上，第四拼接体的另一端和第一拼接体的另一端均铰接在第四摆动臂的第四铰接点上。
所述第一拼接体、第二拼接体、第三拼接体和第四拼接体的结构相同，均包括基座，基座的外侧面为弧形面，基座的一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第一容纳槽，基座的另一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第二容纳槽。
所述第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂和第四摆动臂的结构相同，均包括臂部、摩擦轮A和摩擦轮B，臂部的一端设置有摩擦轮A，臂部的另一端设置有1摩擦轮B。
所述伸缩臂为压缩弹簧或气动支撑杆。
所述内轮的外形为十二边形，十二边形内轮的每一个边上分别铰接有一个伸缩臂，伸缩臂共设置有12个，分别是第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂、第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂、第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂，第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂的一端分别与第一拼接体铰接，另一端分别与内轮铰接，第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂的一端均与第二拼接体铰接，另一端均与内轮铰接，第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂的一端分别与第三拼接体铰接，另一端与内轮铰接，第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂的一端分别与第四拼接体铰接，另一端均与内轮铰接。
所述内轮包括轮体，轮体的中心设置有轴孔，轴孔内设置有花键套。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：与六足越障机器人配合使用，通过本实用新型所述的六足越障机器人用行走轮，第一拼接体、第二拼接体、第三拼接体、第四拼接体之间首位活动连接在一起，受到冲击时伸缩臂缩短，外轮也会相应变形，减小冲击对其影响，运行稳定；内轮包括轮体，轮体的中心设置有轴孔，轴孔内设置有花键套结构较为简单、安装方便；在外轮旋转过程中，第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第四摆动臂随之摆动，常态下外轮为平稳转动，遇到障碍物，增大外轮与障碍物的接触，具备翻越障碍的能力。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中：1、外轮 1.1、第一拼接体 1.1.1、基座 1.1.2、第一容纳槽 1.1.3、第二容纳槽 1.1.4、弧形面 1.2、第二拼接体 1.3、第三拼接体 1.4、第四拼接体 1.5、第一摆动臂1.5.1、臂部 1.5.2、摩擦轮A 1.5.3、摩擦轮B 1.6、第二摆动臂 1.7、第三摆动臂 1.8、第四摆动臂 2、伸缩臂 3、内轮 3.1、轮体 3.2、轴孔 3.3、花键套。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步描述：
以下通过具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不用以限制本实用新型，凡在本发明精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
实施例
如图1所示，所述六足越障机器人用行走轮，包括外轮1、伸缩臂2和内轮3，伸缩臂2的一端与外轮1连接，伸缩臂2的另一端与内轮3连接，外轮1包括第一拼接体1.1、第二拼接体1.2、第三拼接体1.3、第四拼接体1.4、第一摆动臂1.5、第二摆动臂1.6、第三摆动臂1.7和第四摆动臂1.8，第一摆动臂1.5的中部设置有第一铰接点，第二摆动臂1.6的中部设置有第二铰接点，第三摆动臂1.7的中部设置有第三铰接点，第四摆动臂1.8的中部设置有第四铰接点，第一拼接体1.1一端和第二拼接体1.2的一端均铰接于所述第一摆动臂1.5的第一铰接点上，第二拼接体1.2的另一端与第三拼接体1.3的一端均铰接于所述第二摆动臂1.6的第二铰接点上，第三拼接体1.3的另一端和第四拼接体1.4的一端均铰接于所述第三摆动臂1.7的第三铰接点上，第四拼接体1.4的另一端和第一拼接体1.1的另一端均铰接在第四摆动臂1.8的第四铰接点上。
本实施例中，所述第一拼接体1.1、第二拼接体1.2、第三拼接体1.3和第四拼接体1.4的结构相同，均包括基座1.1.1，基座1.1.1的外侧面为弧形面1.1.4，基座1.1.1的一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第一容纳槽1.1.2，基座1.1.1的另一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第二容纳槽1.1.3；所述第一摆动臂1.5、第二摆动臂1.6、第三摆动臂1.7和第四摆动臂1.8的结构相同，均包括臂部1.5.1、摩擦轮A1.5.2和摩擦轮B1.5.3，臂部1.5.1的一端设置有摩擦轮A1.5.2，臂部1.5.1的另一端设置有1摩擦轮B1.5.3；所述伸缩臂2为压缩弹簧或气动支撑杆；所述内轮3的外形为十二边形，十二边形内轮3的每一个边上分别铰接有一个伸缩臂2，伸缩臂2共设置有12个，分别是第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂、第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂、第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂，第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂的一端分别与第一拼接体1.1铰接，另一端分别与内轮3铰接，第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂的一端均与第二拼接体1.2铰接，另一端均与内轮3铰接，第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂的一端分别与第三拼接体1.3铰接，另一端与内轮3铰接，第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂的一端分别与第四拼接体1.4铰接，另一端均与内轮3铰接；所述内轮3包括轮体3.1，轮体3.1的中心设置有轴孔3.2，轴孔3.2内设置有花键套3.3。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种六足越障机器人用行走轮，包括外轮（1）、伸缩臂（2）和内轮（3），伸缩臂（2）的一端与外轮（1）连接，伸缩臂（2）的另一端与内轮（3）连接，其特征在于：外轮（1）包括第一拼接体（1.1）、第二拼接体（1.2）、第三拼接体（1.3）、第四拼接体（1.4）、第一摆动臂（1.5）、第二摆动臂（1.6）、第三摆动臂（1.7）和第四摆动臂（1.8），第一摆动臂（1.5）的中部设置有第一铰接点，第二摆动臂（1.6）的中部设置有第二铰接点，第三摆动臂（1.7）的中部设置有第三铰接点，第四摆动臂（1.8）的中部设置有第四铰接点，第一拼接体（1.1）一端和第二拼接体（1.2）的一端均铰接于所述第一摆动臂（1.5）的第一铰接点上，第二拼接体（1.2）的另一端与第三拼接体（1.3）的一端均铰接于所述第二摆动臂（1.6）的第二铰接点上，第三拼接体（1.3）的另一端和第四拼接体（1.4）的一端均铰接于所述第三摆动臂（1.7）的第三铰接点上，第四拼接体（1.4）的另一端和第一拼接体（1.1）的另一端均铰接在第四摆动臂（1.8）的第四铰接点上。
2.根据权利要求1所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述第一拼接体（1.1）、第二拼接体（1.2）、第三拼接体（1.3）和第四拼接体（1.4）的结构相同，均包括基座（1.1.1），基座（1.1.1）的外侧面为弧形面（1.1.4），基座（1.1.1）的一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第一容纳槽（1.1.2），基座（1.1.1）的另一侧设置有用于形状配合地容纳摆动臂的第二容纳槽（1.1.3）。
3.根据权利要求2所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述第一摆动臂（1.5）、第二摆动臂（1.6）、第三摆动臂（1.7）和第四摆动臂（1.8）的结构相同，均包括臂部（1.5.1）、摩擦轮A（1.5.2）和摩擦轮B（1.5.3），臂部（1.5.1）的一端设置有摩擦轮A（1.5.2），臂部（1.5.1）的另一端设置有1摩擦轮B（1.5.3）。
4.根据权利要求3所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述伸缩臂（2）为压缩弹簧或气动支撑杆。
5.根据权利要求4所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述内轮（3）的外形为十二边形，十二边形内轮（3）的每一个边上分别铰接有一个伸缩臂（2），伸缩臂（2）共设置有12个，分别是第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂、第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂、第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂，第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂的一端分别与第一拼接体（1.1）铰接，另一端分别与内轮（3）铰接，第四伸缩臂、第五伸缩臂、第六伸缩臂的一端均与第二拼接体（1.2）铰接，另一端均与内轮（3）铰接，第七伸缩臂、第八伸缩臂、第九伸缩臂的一端分别与第三拼接体（1.3）铰接，另一端与内轮（3）铰接，第十伸缩臂、第十一伸缩臂和第十二伸缩臂的一端分别与第四拼接体（1.4）铰接，另一端均与内轮（3）铰接。
6.根据权利要求5所述的六足越障机器人用行走轮，其特征在于：所述内轮（3）包括轮体（3.1），轮体（3.1）的中心设置有轴孔（3.2），轴孔（3.2）内设置有花键套（3.3）。
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