CN207415397U - 一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，包括底座、设置在底座上的旋转平台、设置在旋转平台上的第一支柱和第二支柱、可沿第一支柱上下移动的第一关节臂、用于驱动第一关节臂上下移动的第一驱动机构、可沿第二支柱上下移动的第二关节臂、用于驱动第二关节臂上下移动的第二驱动机构、可水平转动地设置在第一关节臂上的第三关节臂、用于驱动第三关节臂转动的第三驱动机构、可水平转动地设置在第二关节臂上的第四关节臂、用于驱动第四关节臂转动的第四驱动机构、设置在第三关节臂下方的第一吸盘组件以及设置在第四关节臂下方的第二吸盘组件。采用本实用新型的技术方案后，能够实现小规格瓷砖快速抓取和堆叠，提高生产效率。

Description

一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人

技术领域

本实用新型涉及一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人。

背景技术

在工业的实际生产中，由于生产场地限制或生产成本控制等原因，存在许多狭小受限的生产空间，现有通用工业机器人在实际生产线上由于设计尺寸固定或生产节拍过慢并不适用。目前，在瓷砖的生产中就存在狭小受限的生产空间，瓷砖烧制后需要进行分拣、铺贴、包装等工序：小规格瓷砖从窑炉出来到下生产线进行分拣整理后，进入瓷砖铺贴线，落入特定的模具中，进行下一步的包装前，需要先将模具中的瓷砖抓取出来。现有的瓷砖铺贴生产线线是将装有瓷砖的模具通过流水线循环运送到流水线的下方，采用人工拾取的方式，将铺贴好的瓷砖从模具中取出来。为了实现流水线的自动化和智能化，可采用机器人代替人工的方式实现小规格瓷砖高速自动取料功能。而又由于现有瓷砖生产线空间狭小，市场上已有的机器人不适用于小规格瓷砖的抓取。

鉴于此，本发明人对上述问题进行深入的研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种运动节拍快、能够适应于小规格瓷砖快速抓取及堆叠的应用于受限空间作业的高速双臂机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用这样的技术方案：

一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，包括底座、设置在底座上的旋转平台、设置在旋转平台上的第一支柱和第二支柱、可沿第一支柱上下移动的第一关节臂、用于驱动第一关节臂上下移动的第一驱动机构、可沿第二支柱上下移动的第二关节臂、用于驱动第二关节臂上下移动的第二驱动机构、可水平转动地设置在第一关节臂上的第三关节臂、用于驱动第三关节臂转动的第三驱动机构、可水平转动地设置在第二关节臂上的第四关节臂、用于驱动第四关节臂转动的第四驱动机构、设置在第三关节臂下方的第一吸盘组件以及设置在第四关节臂下方的第二吸盘组件。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一驱动机构包括固定在所述第一支柱上的第一丝杆电机、连接在第一丝杆电机上的第一丝杆、设置在第一丝杆上的第一丝杆螺母以及与第一丝杆螺母固定连接的第一滑块，所述第一关节臂与第一滑块固定连接。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第二驱动机构包括固定在所述第二支柱上的第二丝杆电机、连接在第二丝杆电机上的第二丝杆、设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母以及与第二丝杆螺母固定连接的第二滑块，所述第二关节臂与第二滑块固定连接。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第三驱动机构为固定在所述第一关节臂上的第一电机。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第四驱动机构为固定在所述第二关节臂上的第二电机。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一关节臂与所述第三关节臂平行设置且均沿水平方向设置，所述第二关节臂与所述第四关节臂平行设置且均沿水平方向设置。

采用本实用新型的技术方案后，通过旋转平台可以驱动第一支柱和第二支柱转动，通过第一驱动机构和第二驱动机构可以分别驱动第一支柱和第二支柱上下移动，通过第三驱动机构和第四驱动机构可以分别带动第三关节臂和第四关节臂转动，配合第一吸盘组件和第二吸盘组件可以实现小规格瓷砖快速抓取和堆叠，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中：

10-底座 11-旋转平台

20-第一支柱 21-第一丝杆电机

22-第一滑块 30-第二支柱

31-第二丝杆电机 32-第二滑块

40-第一关节臂 41-第一电机

50-第二关节臂 51-第二电机

60-第三关节臂 70-第四关节臂

80-第一吸盘组件 90-第二吸盘组件

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。

参照图1，一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，包括底座10、设置在底座10上的旋转平台11、设置在旋转平台11上的第一支柱20和第二支柱30、可沿第一支柱20上下移动的第一关节臂40、用于驱动第一关节臂40上下移动的第一驱动机构、可沿第二支柱30上下移动的第二关节臂50、用于驱动第二关节臂50上下移动的第二驱动机构、可水平转动地设置在第一关节臂40上的第三关节臂60、用于驱动第三关节臂60转动的第三驱动机构、可水平转动地设置在第二关节臂50上的第四关节臂70、用于驱动第四关节臂70转动的第四驱动机构、设置在第三关节臂60下方的第一吸盘组件80以及设置在第四关节臂70下方的第二吸盘组件90。本实用新型中，第一支柱20和第二支柱30沿竖直方向设置，第一关节臂40设置在第一支柱20与第三关节臂60之间，第二关节臂50设置在第二支柱30与第四关节臂70之间，旋转平台11由伺服电机、谐波减速器、轴承、轴承座、旋转主轴及支撑底座等主要部件组成，第一支柱20和第二支柱30安装在旋转平台11上，由伺服电机连接谐波减速器驱动旋转平台11转动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一驱动机构包括固定在所述第一支柱20上的第一丝杆电机21、连接在第一丝杆电机21上的第一丝杆、设置在第一丝杆上的第一丝杆螺母以及与第一丝杆螺母固定连接的第一滑块22，所述第一关节臂40与第一滑块22固定连接。通过第一丝杆电机21带动第一关节臂40沿竖直方向上下移动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第二驱动机构包括固定在所述第二支柱30上的第二丝杆电机31、连接在第二丝杆电机31上的第二丝杆、设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母以及与第二丝杆螺母固定连接的第二滑块32，所述第二关节臂50与第二滑块32固定连接。通过第二丝杆电机22带动第二关节臂50沿竖直方向上下移动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第三驱动机构为固定在所述第一关节臂40上的第一电机41。第一电机41的输出轴沿竖直方向设置，通过第一电机41带动第三关节臂60绕着第一电机41的输出轴转动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第四驱动机构为固定在所述第二关节臂50上的第二电机51。第二电机51的输出轴沿竖直方向设置，通过第二电机51带动第四关节臂70绕着第二电机51的输出轴转动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述第一关节臂40与所述第三关节臂60平行设置且均沿水平方向设置，所述第二关节臂50与所述第四关节臂70平行设置且均沿水平方向设置。

本实用新型双臂机器人的主要参数如下：

本实用新型的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (6)

1.一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，其特征在于：包括底座、设置在底座上的旋转平台、设置在旋转平台上的第一支柱和第二支柱、可沿第一支柱上下移动的第一关节臂、用于驱动第一关节臂上下移动的第一驱动机构、可沿第二支柱上下移动的第二关节臂、用于驱动第二关节臂上下移动的第二驱动机构、可水平转动地设置在第一关节臂上的第三关节臂、用于驱动第三关节臂转动的第三驱动机构、可水平转动地设置在第二关节臂上的第四关节臂、用于驱动第四关节臂转动的第四驱动机构、设置在第三关节臂下方的第一吸盘组件以及设置在第四关节臂下方的第二吸盘组件。

2.如权利要求1所述的一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括固定在所述第一支柱上的第一丝杆电机、连接在第一丝杆电机上的第一丝杆、设置在第一丝杆上的第一丝杆螺母以及与第一丝杆螺母固定连接的第一滑块，所述第一关节臂与第一滑块固定连接。

3.如权利要求2所述的一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括固定在所述第二支柱上的第二丝杆电机、连接在第二丝杆电机上的第二丝杆、设置在第二丝杆上的第二丝杆螺母以及与第二丝杆螺母固定连接的第二滑块，所述第二关节臂与第二滑块固定连接。

4.如权利要求3所述的一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，其特征在于：所述第三驱动机构为固定在所述第一关节臂上的第一电机。

5.如权利要求4所述的一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，其特征在于：所述第四驱动机构为固定在所述第二关节臂上的第二电机。

6.如权利要求5所述的一种应用于受限空间作业的高速双臂机器人，其特征在于：所述第一关节臂与所述第三关节臂平行设置且均沿水平方向设置，所述第二关节臂与所述第四关节臂平行设置且均沿水平方向设置。