CN207415395U - 取放料机械手、取放料机械手平台和玻璃精雕机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种取放料机械手、取放料机械手平台和玻璃精雕机，所述取放料机械手包括：第一轨道，安装于外部平台上，并且沿着左右方向延伸；第一活动部，活动安装于所述第一轨道上并且相对于所述第一轨道左右移动；第二活动部，活动安装于所述第一活动部上并且相对于所述第一活动部纵向移动；取放抓手，安装于所述第二活动部上并且相对所述第二活动部前后移动，以及抓取和放下玻璃。本实用新型具有自动化完成原料和成品的取放的效果。

Description

取放料机械手、取放料机械手平台和玻璃精雕机

技术领域

本实用新型涉及机床技术领域，特别涉及一种取放料机械手、取放料机械手平台和玻璃精雕机。

背景技术

现有的玻璃精雕机在产品加工过程中，因放置原料、抓取成品等动作，需停机操作。这些问题会严重地降低玻璃精雕机的加工效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种取放料机械手、取放料机械手平台和玻璃精雕机，旨在自动化完成原料和成品的取放。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种取放料机械手，用于玻璃精雕机，所述取放料机械手包括：

第一轨道，安装于外部平台上，并且沿着左右方向延伸；

第一活动部，活动安装于所述第一轨道上并且相对于所述第一轨道左右移动；

第二活动部，活动安装于所述第一活动部上并且相对于所述第一活动部纵向移动；

取放抓手，安装于所述第二活动部上并且相对所述第二活动部前后移动，以及抓取和放下玻璃。

可选的，所述第一活动部包括纵向延伸的第二轨道，所述第二活动部活动安装于所述第二轨道；

所述第二活动部包括前后延伸的活动杆，所述取放抓手安装于所述活动杆，所述活动杆带动所述取放抓手前后移动。

可选的，取放料机械手还包括设于所述第二轨道上的轨道防护罩。

可选的，所述取放抓手设有安装板，以及设于安装板一侧板面的多个吸盘；所述多个吸盘在靠近玻璃时，产生负压以吸取玻璃；在多个吸盘恢复常压时松开玻璃。

可选的，所述第二活动部还驱动所述活动杆来回自转；

所述取放抓手包括与所述活动杆连接的摇臂，所述安装板通过所述摇臂与所述活动杆连接，所述安装板与所述摇臂的连接位置与所述活动杆的轴线呈错开状；

所述活动杆驱动所述摇臂前后移动，以及驱动所述摇臂以所述活动杆为轴转动；

所述吸盘在所述安装板转动至板面竖直时，吸取竖直放置的玻璃或者释放玻璃至竖向插槽；所述吸盘在所述安装板转动至板面水平时，吸取平放玻璃或者释放玻璃。

可选的，所述取放抓手还包括多个吸盘缓冲垫，所述吸盘缓冲垫设于所述安装板上，并且凸设于所述吸盘所在一侧。

可选的，多个所述吸盘缓冲垫围绕所述安装板的边缘设置，多个所述吸盘设于所述吸盘缓冲垫围合的区域内。

可选的，所述取放料机械手上安装有吹气枪，所述吹气枪在所述取放料机械手向前移动至外部玻璃加工治具时进行吹气，用以清洁外部玻璃加工治具的表面以及玻璃的表面。

本实用新型还提供了一种取放料机械手平台，用于玻璃精雕机，所述取放料机械手平台包括安装平台，以及安装于所述安装平台的安装面上的：

玻璃加工治具，数量为多个，多个所述玻璃加工治具沿着左右方向依次安装于所述安装面上；

玻璃料盒，安装于所述安装面上，并且位于所述玻璃加工治具的后侧，用于盛放加工前的原料玻璃和加工后的成品玻璃；

取放料机械手，安装于所述安装面上，并且位于所述玻璃料盒的后侧；

所述取放料机械手为上述的取放料机械手；

所述取放料机械手将所述玻璃料盒中的原料玻璃放置到所述玻璃加工治具上；在所述加工装置加工完一个玻璃加工治具上的一张原料玻璃时，所述加工装置移动到另一玻璃加工治具上对另一张原料玻璃进行加工；在加工出一张成品玻璃时，所述取放料机械手取回所述成品玻璃至所述玻璃料盒，并且将所述玻璃料盒中的一张原料玻璃放置到所述玻璃加工治具上。

本实用新型还提供了一种玻璃精雕机，所述玻璃精雕机包括如上述的取放料机械手平台。

本实用新型的取放料机械手，通过设置左右方向延伸的第一轨道，从而能够实现左右方向的移动，通过设置在第一轨道上的第一活动部可以实现左右移动，再通过设置在第一活动部上上的第二活动部实现纵向移动，再通过取放抓手相对于所述第二活动部前后移动，从而实现取放抓手在三个维度上的活动；相对于采用仿生式或者旋转式机械手的其他实施方案，本方案具有结构简单，控制简单的实现自动化取放玻璃效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型取放料机械手平台一实施例的结构示意图；

图2为图1中A区域的放大示意图；

图3为图1所示取放料机械手平台的工作流程示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种取放料机械手和取放料机械手平台，为了能够更清楚的描述取放料机械手的技术特征以及技术效果，本实施例以采用了取放料机械手的一取放料机械手平台为例来详细说明。

请参看图1，一种取放料机械手平台，用于玻璃精雕机。

所述取放料机械手平台包括安装平台200，以及安装于所述安装平台200的安装面上的：

玻璃加工治具300，数量为多个，多个所述玻璃加工治具300沿着左右方向依次安装于所述安装面上。

玻璃料盒400，安装于所述安装面上，并且位于所述玻璃加工治具300的后侧，用于盛放加工前的原料玻璃和加工后的成品玻璃。

取放料机械手100，安装于所述安装面上，并且位于所述玻璃料盒400的后侧。具体的：

所述取放料机械手100包括：

第一轨道110，安装于安装平台200上，并且沿着左右方向延伸。

第一活动部120，活动安装于所述第一轨道110上并且相对于所述第一轨道110左右移动。

第二活动部130，活动安装于所述第一活动部120上并且相对于所述第一活动部120纵向移动。

取放抓手140，安装于所述第二活动部130上并且相对所述第二活动部130前后移动，以及抓取和放下玻璃。

在工作时，所述取放料机械手100将所述玻璃料盒400中的原料玻璃放置到所述玻璃加工治具300上；在所述加工装置加工完一个玻璃加工治具300上的一张原料玻璃时，所述加工装置移动到另一玻璃加工治具300上对另一张原料玻璃进行加工；在加工出一张成品玻璃时，所述取放料机械手100取回所述成品玻璃至所述玻璃料盒400，并且将所述玻璃料盒400中的一张原料玻璃放置到所述玻璃加工治具300上。

本实施例中，取放料机械手100通过设置左右方向延伸的第一轨道110，从而能够实现左右方向的移动，通过设置在第一轨道110上的第一活动部120可以实现左右移动，再通过设置在第一活动部上120上的第二活动部130实现纵向移动，再通过取放抓手140相对于所述第二活动部130前后移动，从而实现取放抓手140在三个维度上的活动；相对于采用仿生式或者旋转式机械手的其他实施方案，本方案具有结构简单，控制简单的实现自动化取放玻璃效果。

进一步的，本实施例中，通过布局玻璃加工治具300和玻璃料盒400皆处于取放料机械手100的同一侧，从而取放料机械手100仅需要设置向前的取放动作，简化了取放料机械手100的运动方式。

可选的，所述第一活动部120包括纵向延伸的第二轨道121，所述第二活动部130活动安装于所述第二轨道121。当然，在其他实施例中，所述第二活动部130也可以是通过摆杆结构或者多连杆结构安装于所述第一活动部120上；相对于这些其他结构，采用第二导轨121来进行导向，则具有结构简单，以及易于控制的效果。

请结合参看图2，进一步的，本实施例中，所述第二活动部130包括前后延伸的活动杆131，所述取放抓手140安装于所述活动杆131，所述活动杆131带动所述取放抓手140前后移动。当然，在其他实施例中，所述第二活动部130也可以采用可伸缩栅栏结构来实现前后移动；相对于这些其他方案，采用活动杆131来进行向前推动和返回收缩，则具有结构简单，以及易于控制的效果。

可选的，取放料机械手100还包括设于所述第二轨道121上的轨道防护罩150。通过设置轨道防护罩150，则能够对第二导轨121进行保护，避免第二导轨121受损。具体的，本实施例中的轨道防护罩150采用两端固定，中部可伸缩的塑料套，其中部供第二活动部130穿出，并且能够跟随第二活动部130一起上下移动。

可选的，所述取放抓手140设有安装板142，以及设于安装板142一侧板面的多个吸盘143；所述多个吸盘143在靠近玻璃时，产生负压以吸取玻璃；在多个吸盘143恢复常压时松开玻璃。当然，在其他实施例中，也可以采用活动卡钳来夹取玻璃的方案。

本实施例中，通过设置吸盘143来吸取玻璃，则可以稳定固定玻璃，并且单个吸盘143所施加的吸力较小，可以避免在固定玻璃时玻璃受力过大而碎裂。

可选的，所述第二活动部130还驱动所述活动杆131来回自转。在所述活动杆131自转时，安装板142将会跟随转动，从而变形为板面水平或者板面竖直等情况。相应的吸盘143的朝向也发生了变化，从而能够吸取呈不同角度摆放的玻璃。

所述取放抓手140包括与所述活动杆131连接的摇臂141，所述安装板142通过所述摇臂141与所述活动杆131连接，所述安装板142与所述摇臂141的连接位置与所述活动杆131的轴线呈错开状。通过错开设置，则可以使得安装板142的转动半径变大，从而能够覆盖的范围更广。

所述活动杆131驱动所述摇臂141前后移动，以及驱动所述摇臂141以所述活动杆131为轴转动。

所述吸盘143在所述安装板142转动至板面竖直时，吸取竖直放置的玻璃或者释放玻璃至竖向插槽；所述吸盘143在所述安装板142转动至板面水平时，吸取平放玻璃或者释放玻璃。

本实施例，通过设置活动杆131能够转动，从而使得吸盘143的朝向发生变化，进而能够吸取不同角度的玻璃，以及将玻璃以所需的角度释放。提高了适应性。

可选的，所述取放抓手140还包括多个吸盘缓冲垫144，所述吸盘缓冲垫144设于所述安装板142上，并且凸设于所述吸盘143所在一侧。进一步的，多个所述吸盘缓冲垫144围绕所述安装板142的边缘设置，多个所述吸盘143设于所述吸盘缓冲垫144围合的区域内。

本实施例中，通过设置吸盘缓冲垫144，从而能够增加对玻璃的保护，避免玻璃在板面受力时产生较大幅度的振荡，而脱离吸盘143或者碎裂。

可选的，所述取放料机械手100上安装有吹气枪160，所述吹气枪160在所述取放料机械手100向前移动至玻璃加工治具时进行吹气，用以清洁玻璃加工治具的表面以及玻璃的表面。

本实施例，通过增设吹气枪160，能够吹走玻璃加工治具上的加工碎屑，以及成品玻璃上的加工碎屑，从而保证吸盘143能够稳定吸附。进一步的，可以通过电磁阀来控制吹气枪160的开启或关闭，则能够实现自动吹气。

进一步的，请参看图3，图3示出了本取放料机械手平台的放料工作流程。

第一步：取放抓手140在第一活动部120和第二活动部130的驱动下，移动至玻璃料盒400的上方的取料位置。

第二步：取放抓手140在活动杆131的转动驱动下进行翻转，从而使得取放抓手140的安装板142呈竖直状态。

第三步：取放抓手140在第二活动部130的驱动下向下移动，直至移动至待取的原料玻璃侧面。然后安装板142上的吸盘143产生负压，从而实现抓取固定原料玻璃。

第四步：取放抓手140在第二活动部130的驱动下向上移动，并且带着原料玻璃一起上升。

第五步：取放抓手140在活动杆131的转动驱动下进行翻转，从而使得取放抓手140的安装板142呈水平状态，并且原料玻璃也一起呈水平状态。

第六步：取放抓手140在第二活动部130的驱动下移动至高于玻璃加工治具200之上1mm至2mm的位置；并且在第一活动部120的驱动下移动至对应的玻璃加工治具200位置(第一活动部120驱动的该运动在本图视角下不可见)。

第七步：取放抓手140在活动杆131的推动下向前移动，并且，吹气枪160从开始移动时开始吹气，直到活动杆131移动到位；取放抓手140在活动杆131的推动下向前移动玻璃加工治具200上方；

第八步：取放抓手140在第二活动部130的驱动下缓慢下降，在将原料玻璃放置到玻璃加工治具200上时，吸盘143取消负压，从而松开原料玻璃。此时，玻璃加工治具200的靠角装置启动，用以将原料玻璃调整至预设位置，然后玻璃加工治具200的治具吸附板产生负压，将原料玻璃固定。

第九步：取放抓手140在活动杆131的推动下恢复原位进行待命。等待将原料玻璃放置到玻璃加工治具200，以及等待将成品玻璃从玻璃加工治具200上取回。

将成品玻璃从玻璃加工治具200上取回的流程与上述流程类似，在此不再描述。

本实用新型还提供了一种玻璃精雕机，所述玻璃精雕机包括取放料机械手平台，该取放料机械手平台采用上述的取放料机械手平台，具体结构请参看上述实施例。由于本实施例的玻璃精雕机包括了上述取放料机械手平台的全部技术特征，因此也具有上述取放料机械手平台的全部有益效果，在此不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种取放料机械手，用于玻璃精雕机，其特征在于，所述取放料机械手包括：

第一轨道，安装于外部平台上，并且沿着左右方向延伸；

第一活动部，活动安装于所述第一轨道上并且相对于所述第一轨道左右移动；

第二活动部，活动安装于所述第一活动部上并且相对于所述第一活动部纵向移动；

取放抓手，安装于所述第二活动部上并且相对所述第二活动部前后移动，以及抓取和放下玻璃。

2.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述第一活动部包括纵向延伸的第二轨道，所述第二活动部活动安装于所述第二轨道；

所述第二活动部包括前后延伸的活动杆，所述取放抓手安装于所述活动杆，所述活动杆带动所述取放抓手前后移动。

3.如权利要求2所述的取放料机械手，其特征在于，取放料机械手还包括设于所述第二轨道上的轨道防护罩。

4.如权利要求2所述的取放料机械手，其特征在于，所述取放抓手设有安装板，以及设于安装板一侧板面的多个吸盘；所述多个吸盘在靠近玻璃时，产生负压以吸取玻璃；在多个吸盘恢复常压时松开玻璃。

5.如权利要求4所述的取放料机械手，其特征在于，所述第二活动部还驱动所述活动杆来回自转；

所述取放抓手包括与所述活动杆连接的摇臂，所述安装板通过所述摇臂与所述活动杆连接，所述安装板与所述摇臂的连接位置与所述活动杆的轴线呈错开状；

所述活动杆驱动所述摇臂前后移动，以及驱动所述摇臂以所述活动杆为轴转动；

所述吸盘在所述安装板转动至板面竖直时，吸取竖直放置的玻璃或者释放玻璃至竖向插槽；所述吸盘在所述安装板转动至板面水平时，吸取平放玻璃或者释放玻璃。

6.如权利要求5所述的取放料机械手，其特征在于，所述取放抓手还包括多个吸盘缓冲垫，所述吸盘缓冲垫设于所述安装板上，并且凸设于所述吸盘所在一侧。

7.如权利要求6所述的取放料机械手，其特征在于，多个所述吸盘缓冲垫围绕所述安装板的边缘设置，多个所述吸盘设于所述吸盘缓冲垫围合的区域内。

8.如权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述取放料机械手上安装有吹气枪，所述吹气枪在所述取放料机械手向前移动至外部玻璃加工治具时进行吹气，用以清洁外部玻璃加工治具的表面以及玻璃的表面。

9.一种取放料机械手平台，用于玻璃精雕机，其特征在于，所述取放料机械手平台包括安装平台，以及安装于所述安装平台的安装面上的：

玻璃加工治具，数量为多个，多个所述玻璃加工治具沿着左右方向依次安装于所述安装面上；

玻璃料盒，安装于所述安装面上，并且位于所述玻璃加工治具的后侧，用于盛放加工前的原料玻璃和加工后的成品玻璃；

取放料机械手，安装于所述安装面上，并且位于所述玻璃料盒的后侧；

所述取放料机械手为权利要求1至8任一项所述的取放料机械手；

所述取放料机械手将所述玻璃料盒中的原料玻璃放置到所述玻璃加工治具上；在外部加工装置加工完一个玻璃加工治具上的一张原料玻璃时，外部加工装置移动到另一玻璃加工治具上对另一张原料玻璃进行加工；在加工出一张成品玻璃时，所述取放料机械手取回所述成品玻璃至所述玻璃料盒，并且将所述玻璃料盒中的一张原料玻璃放置到所述玻璃加工治具上。

10.一种玻璃精雕机，其特征在于，所述玻璃精雕机包括如权利要求9所述的取放料机械手平台。