CN207414723U - 一种全向智能移动装配机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向智能移动装配机器人，其结构包括装配机器人、移动底座，装配机器人的底部与底座的顶部中心位置相连接，底座设于装配机器人的下方，装配机器人由机器人手腕、小臂、第一旋转支臂、第二旋转支臂、基体、底座、旋转盘、主支臂构成，基体的底面通过旋转盘与底座的中心位置垂直连接，基体可随旋转盘的旋转而旋转，旋转盘设于基体与底座的中间，基体的顶部与第二旋转支臂的右端底部相连接，第二旋转支臂的顶部与主支臂的底部铰链连接，本实用新型一种全向智能移动装配机器人的有益效果：该机器人的底部设有移动底座，具有移动的功能，操作范围不受限制，更有利于工作的展开。

Description

一种全向智能移动装配机器人

技术领域

本实用新型是一种全向智能移动装配机器人，属于装配机器人领域。

背景技术

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。

现有技术公开了申请号为：CN201520037589.2的一种多手爪装配机器人，包括手爪转换器、机械手爪、钻头、第三机械臂、第二机械臂、第一机械臂和转向平台，所述转向平台的上端设置有第一转动关节，第一转动关节的上部设置有第一机械臂，第一机械臂的上端设置有第二转动关节，所述第三机械臂端部连接手爪转换器，所述手爪转换器侧面安装有伺服电机，伺服电机前端连接有钻头，手爪转换器底部安装有多个不同尺寸的机械手爪。但是现有技术不具有移动的功能，操作范围具有局限性。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种全向智能移动装配机器人，以解决不具有移动的功能，操作范围具有局限性的问题。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种全向智能移动装配机器人，其结构包括装配机器人、移动底座，所述的装配机器人的底部与底座的顶部中心位置相连接，所述的底座设于装配机器人的下方，所述的装配机器人由机器人手腕、小臂、第一旋转支臂、第二旋转支臂、基体、底座、旋转盘、主支臂构成，所述的基体的底面通过旋转盘与底座的中心位置垂直连接，所述的基体可随旋转盘的旋转而旋转，所述的旋转盘设于基体与底座的中间，所述的基体的顶部与第二旋转支臂的右端底部相连接，所述的第二旋转支臂的顶部与主支臂的底部铰链连接，所述的主支臂的顶部连接于第一旋转支臂的底部，所述的主支臂设置在第一旋转支臂与第二旋转支臂的中间，所述的第一旋转支臂的顶部与小臂的一端相连接，所述的小臂的另一端连接于机器人手腕，所述的底座与移动底座采用机械连接，所述的移动底座由智能操作面板、主体、前轮驱动机构、凹槽、后轮驱动机构构成，所述的主体的前后两端分别与前轮驱动机构、后轮驱动机构相连接，所述的后轮驱动机构平行设于前轮驱动机构的后面，所述的主体的顶面中心位置设有与之为一体化结构的凹槽，所述的凹槽平行位于智能操作面板的后面，所述的智能操作面板内嵌在主体的顶面并且与其通过电连接，所述的底座贯穿于矩形结构的凹槽与之采用过盈配合，所述的底座的四个角部位与主体采用机械连接，所述的前轮驱动机构包括左前轮、转轴、右前轮，所述的左前轮分别通过转轴的左右两端与右前轮相连接，所述的转轴垂直于与之相互平行的左前轮、右前轮，所述的左前轮安装在主体的前端左侧，所述的右前轮设于主体的前端右侧，所述的转轴贯穿于主体与之活动连接，所述的智能操作面板位于左前轮与右前轮的中间。

进一步地，所述的底座的形状呈矩形结构。

进一步地，所述的左前轮与右前轮的形状均为圆形结构，所述的左前轮与右前轮为同心圆并且两者的直径数值相同。

进一步地，所述的凹槽的深度数值与底座的高度数值相同。

进一步地，所述的机器人手腕的转矩为1179Nm。

进一步地，所述的底座采用优质的钢铁材质,具有高硬度、高耐磨性、高韧性、高强度、耐腐蚀性、承受能力强的性能。

进一步地，所述的左前轮采用橡胶材质，具有良好的弹性和耐磨性，优良的耐热性和较好的化学稳定性。

有益效果

本实用新型一种全向智能移动装配机器人的有益效果：该机器人的底部设有移动底座，具有移动的功能，操作范围不受限制，更有利于工作的展开。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种全向智能移动装配机器人的结构示意图。

图2为图1的装配机器人的结构示意图。

图3为图1的移动底座的结构示意图。

图4为图3的前轮驱动机构的结构示意图。

图中：装配机器人-1、移动底座-2、机器人手腕-101、小臂-102、第一旋转支臂-103、第二旋转支臂-104、基体-105、底座-106、旋转盘-107、主支臂-108、智能操作面板-201、主体-202、前轮驱动机构-203、凹槽-204、后轮驱动机构-205、左前轮-206、转轴-207、右前轮-208。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种全向智能移动装配机器人技术方案：其结构包括装配机器人1、移动底座2，所述的装配机器人1的底部与底座2的顶部中心位置相连接，所述的底座2设于装配机器人1的下方，所述的装配机器人1由机器人手腕101、小臂102、第一旋转支臂103、第二旋转支臂104、基体105、底座106、旋转盘107、主支臂108构成，所述的基体105的底面通过旋转盘107与底座106的中心位置垂直连接，所述的基体 105可随旋转盘107的旋转而旋转，所述的旋转盘107设于基体105与底座 106的中间，所述的基体105的顶部与第二旋转支臂104的右端底部相连接，所述的第二旋转支臂104的顶部与主支臂108的底部铰链连接，所述的主支臂108的顶部连接于第一旋转支臂103的底部，所述的主支臂108设置在第一旋转支臂103与第二旋转支臂104的中间，所述的第一旋转支臂103的顶部与小臂102的一端相连接，所述的小臂102的另一端连接于机器人手腕 101，所述的底座106与移动底座2采用机械连接，所述的移动底座2由智能操作面板201、主体202、前轮驱动机构203、凹槽204、后轮驱动机构205 构成，所述的主体202的前后两端分别与前轮驱动机构203、后轮驱动机构 205相连接，所述的后轮驱动机构205平行设于前轮驱动机构203的后面，所述的主体202的顶面中心位置设有与之为一体化结构的凹槽204，所述的凹槽204平行位于智能操作面板201的后面，所述的智能操作面板201内嵌在主体202的顶面并且与其通过电连接，所述的底座106贯穿于矩形结构的凹槽204与之采用过盈配合，所述的底座106的四个角部位与主体202采用机械连接，所述的前轮驱动机构203包括左前轮206、转轴207、右前轮208，所述的左前轮206分别通过转轴207的左右两端与右前轮208相连接，所述的转轴207垂直于与之相互平行的左前轮206、右前轮208，所述的左前轮 206安装在主体202的前端左侧，所述的右前轮208设于主体202的前端右侧，所述的转轴207贯穿于主体202与之活动连接，所述的智能操作面板201 位于左前轮206与右前轮208的中间，所述的底座106的形状呈矩形结构，所述的左前轮206与右前轮208的形状均为圆形结构，所述的左前轮206与右前轮208为同心圆并且两者的直径数值相同，所述的凹槽204的深度数值与底座106的高度数值相同，所述的机器人手腕101的转矩为1179Nm，所述的底座106采用优质的钢铁材质,具有高硬度、高耐磨性、高韧性、高强度、耐腐蚀性、承受能力强的性能，所述的左前轮206采用橡胶材质，具有良好的弹性和耐磨性，优良的耐热性和较好的化学稳定性。

本专利所说的装配机器人1是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。

当使用者想使用本实用新型的一种全向智能移动装配机器人的时候，第一步，事先检查装置的各个部件的组装是否牢固，检测装置是否能够正常使用；第二步，在装置能够正常使用的情况下进行使用，在智能操作面板201 进相对应的参数设置，主体202驱动前轮驱动机构203、轮驱动机构205进行移动从而带动装配机器人1移动，旋转盘107可进行3601度旋转，基体 105可随旋转盘107的转动而转动。例如：张师傅使用该机器人人进行电器的制造工作。

本实用新型的装配机器人1、移动底座2、机器人手腕101、小臂102、第一旋转支臂103、第二旋转支臂104、基体105、底座106、旋转盘107、主支臂108、智能操作面板201、主体202、前轮驱动机构203、凹槽204、后轮驱动机构205、左前轮206、转轴207、右前轮208部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是不具有移动的功能，操作范围具有局限性，本实用新型通过上述部件的互相组合，具有移动的功能，操作范围不受限制，更有利于工作的展开，具体如下所述：

移动底座2由智能操作面板201、主体202、前轮驱动机构203、凹槽 204、后轮驱动机构205构成，所述的主体202的前后两端分别与前轮驱动机构203、后轮驱动机构205相连接，所述的后轮驱动机构205平行设于前轮驱动机构203的后面，所述的主体202的顶面中心位置设有与之为一体化结构的凹槽204，所述的凹槽204平行位于智能操作面板201的后面，所述的智能操作面板201内嵌在主体202的顶面并且与其通过电连接，所述的底座106贯穿于矩形结构的凹槽204与之采用过盈配合，所述的底座106的四个角部位与主体202采用机械连接，所述的前轮驱动机构203包括左前轮 206、转轴207、右前轮208，所述的左前轮206分别通过转轴207的左右两端与右前轮208相连接，所述的转轴207垂直于与之相互平行的左前轮206、右前轮208，所述的左前轮206安装在主体202的前端左侧，所述的右前轮 208设于主体202的前端右侧，所述的转轴207贯穿于主体202与之活动连接，所述的智能操作面板201位于左前轮206与右前轮208的中间。

甲公司的底座106贯穿于矩形结构的凹槽204与之采用过盈配合，乙公司的底座106贯穿于矩形结构的凹槽204与之采用过度配合。

甲公司装置的使用寿命为10年，方便安装、拆卸及维修。

乙公司装置的使用寿命为8年，不方便安装、拆卸及维修。

综上所述的本实用新型的一种全向智能移动装配机器人的底座贯穿于矩形结构的凹槽与之采用过盈配合，方便安装、拆卸及维修。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种全向智能移动装配机器人，其结构包括装配机器人(1)、移动底座(2)，所述的装配机器人(1)的底部与底座(2)的顶部中心位置相连接，所述的底座(2)设于装配机器人(1)的下方，其特征在于：

所述的装配机器人(1)由机器人手腕(101)、小臂(102)、第一旋转支臂(103)、第二旋转支臂(104)、基体(105)、底座(106)、旋转盘(107)、主支臂(108)构成，所述的基体(105)的底面通过旋转盘(107)与底座(106)的中心位置垂直连接，所述的基体(105)可随旋转盘(107)的旋转而旋转，所述的旋转盘(107)设于基体(105)与底座(106)的中间，所述的基体(105)的顶部与第二旋转支臂(104)的右端底部相连接，所述的第二旋转支臂(104)的顶部与主支臂(108)的底部铰链连接，所述的主支臂(108)的顶部连接于第一旋转支臂(103)的底部，所述的主支臂(108)设置在第一旋转支臂(103)与第二旋转支臂(104)的中间，所述的第一旋转支臂(103)的顶部与小臂(102)的一端相连接，所述的小臂(102)的另一端连接于机器人手腕(101)，所述的底座(106)与移动底座(2)采用机械连接；

所述的移动底座(2)由智能操作面板(201)、主体(202)、前轮驱动机构(203)、凹槽(204)、后轮驱动机构(205)构成，所述的主体(202)的前后两端分别与前轮驱动机构(203)、后轮驱动机构(205)相连接，所述的后轮驱动机构(205)平行设于前轮驱动机构(203)的后面，所述的主体(202)的顶面中心位置设有与之为一体化结构的凹槽(204)，所述的凹槽(204)平行位于智能操作面板(201)的后面，所述的智能操作面板(201)内嵌在主体(202)的顶面并且与其通过电连接，所述的底座(106)贯穿于矩形结构的凹槽(204)与之采用过盈配合，所述的底座(106)的四个角部位与主体(202)采用机械连接；

所述的前轮驱动机构(203)包括左前轮(206)、转轴(207)、右前轮(208)，所述的左前轮(206)分别通过转轴(207)的左右两端与右前轮(208)相连接，所述的转轴(207)垂直于与之相互平行的左前轮(206)、右前轮(208)，所述的左前轮(206)安装在主体(202)的前端左侧，所述的右前轮(208)设于主体(202)的前端右侧，所述的转轴(207)贯穿于主体(202)与之活动连接，所述的智能操作面板(201)位于左前轮(206)与右前轮(208)的中间。

2.根据权利要求1所述的一种全向智能移动装配机器人，其特征在于：所述的底座(106)的形状呈矩形结构。

3.根据权利要求1所述的一种全向智能移动装配机器人，其特征在于：所述的左前轮(206)与右前轮(208)的形状均为圆形结构，所述的左前轮(206)与右前轮(208)为同心圆并且两者的直径数值相同。

4.根据权利要求1所述的一种全向智能移动装配机器人，其特征在于：所述的凹槽(204)的深度数值与底座(106)的高度数值相同。

5.根据权利要求1所述的一种全向智能移动装配机器人，其特征在于：所述的机器人手腕(101)的转矩为1179Nm。