CN207374539U - 一种分体式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分体式机器人，包括第一机体，所述第一机体的右侧设有第二机体，所述第二机体通过连接杆与第一机体相连，所述第一机体和第二机体的底端四角均设有滚轮，所述第一机体和第二机体的底端均设有底盘，所述底盘的左侧顶端设有第二竖杆，所述第二竖杆的中心位置设有第二支杆，所述第二支杆通过第二销轴与第二竖杆相连，所述第二支杆的左侧底端设有第一支杆，所述第一支杆通过第三轴承与第二支杆相连，所述竖块的左侧安装有第一轴承。该分体式机器人，通过滚轮、竖块和各支杆的配合，达到了机体在运动时面对不同路况时都能保持平衡且稳定的效果，避免了因路况的恶劣造成了机体翻倒的问题。

Description

一种分体式机器人

技术领域

本实用新型涉及分体式机器人技术领域，具体为一种分体式机器人。

背景技术

目前，现有的分体式机器人一般包括可相对运动的前机体和后机体，通过驱动机构驱动前机体和后机体相对靠拢或分离，实现机器人的蠕动式行走，然而，前机体和后机体仅靠驱动机构相连，径向连接不是很稳固，当两机体分离时，机体沿驱动杆的径向摆动幅度较大，不利于机体的直线行走，且容易对驱动机构造成损坏，严重降低驱动机构的寿命，例如申请号为201320740195.4的专利，包括滑动导杆，滑动导杆具有连接端和自由端，自由端嵌合于第一机体所设置的导杆容置空腔中，连接端与第二机体连接，该专利虽然满足了可限制前后机体的径向摆动但不影响机体沿垂直于工作表面方向的浮动，从而可以改善机体径向摆动并使机体连接更稳固的效果，但无法满足机体在运动时面对不同路况时都能保持平衡且稳定要求，无法避免因路况的恶劣造成了机体翻倒的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种分体式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种分体式机器人，包括第一机体，所述第一机体的右侧设有第二机体，所述第二机体通过连接杆与第一机体相连，所述第一机体和第二机体的底端四角均设有滚轮，所述第一机体和第二机体的底端均设有底盘，所述底盘的左侧顶端设有第二竖杆，所述第二竖杆的中心位置设有第二支杆，所述第二支杆通过第二销轴与第二竖杆相连，所述第二支杆的左侧底端设有第一支杆，所述第一支杆通过第三轴承与第二支杆相连，所述第一支杆的底端设有竖块，所述竖块的左侧安装有第一轴承，所述第一轴承通过转轴与滚轮相连，所述竖块的右侧设有横杆，所述横杆通过第二轴承与竖块相连，所述横杆的右侧安装有第一销轴，所述横杆的顶端设有压缩弹簧，所述压缩弹簧通过第二横块与横杆相连，所述压缩弹簧通过第一横块与底盘相连。

优选的，所述转轴的顶端设有立柱，所述立柱通过直杆与滚轮相连，所述直杆的右侧内部顶端设有插杆，所述直杆的右侧内部底端设有凹块，所述凹块的顶端左右两侧均设有卡杆，所述卡杆与插杆相配合。

优选的，所述第一机体的顶端安装有把手。

优选的，所述压缩弹簧的外壁套接有橡胶套。

优选的，所述插杆的顶端设有硅胶套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该分体式机器人的底端设有底盘，底盘的左右两侧均设有独立的滚轮，在遇到路面有凸起或者凹陷的情况时，滚轮通过第一轴承在竖块的左侧上下运动，且机体随着底盘保持平稳，继而遇到更恶劣的路况，竖块上下运动带动第一支杆和第二支杆上下运动，底盘和机体依然保持平稳状态，竖块的运动使横杆带动压缩弹簧上下运动，减少了机体的上下震动，通过滚轮、竖块和各支杆的配合，达到了机体在运动时面对不同路况时都能保持平衡且稳定的效果，避免了因路况的恶劣造成了机体翻倒的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型左视剖视图的结构示意图；

图3为本实用新型竖块的结构示意图；

图4为本实用新型立柱的结构示意图。

图中：1、第一机体，2、连接杆，3、第二机体，4、滚轮，5、底盘，6、第一支杆，7、转轴，8、第一轴承，9、竖块，10、第二轴承，11、横杆，12、第一销轴，13、压缩弹簧，14、第一横块，15、第二横块，16、第二销轴，17、第二竖杆，18、第二支杆，19、第三轴承，20、直杆，21、立柱，22、插杆，23、卡杆，24、凹块，25、把手，26、橡胶套，27、硅胶套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种分体式机器人，包括第一机体1，第一机体1的右侧设有第二机体3，第一机体1和第二机体3均为分体式机器人的总要组成部分，第二机体3通过连接杆2与第一机体1相连，连接杆2使第一机体1和第二机体3连接在一起，第一机体1和第二机体3的底端四角均设有滚轮4，滚轮4转动使第一机体1和第二机体3运动，滚轮4独立地设在底盘5的左右两端，第一机体1和第二机体3的底端均设有底盘5，底盘5搭载两机体且保持水平，底盘5的左侧顶端设有第二竖杆17，第二竖杆17为第二支杆18和第二销轴16的运动提供支撑，第二竖杆17的中心位置设有第二支杆18，第二支杆18通过第二销轴16与第二竖杆17相连，第二支杆18在第二销轴16上灵活地上下运动，第二支杆18的左侧底端设有第一支杆6，第一支杆6通过第三轴承19与第二支杆18相连，第一支杆6的运动可以通过第三轴承19左右转动，也可以对第二支杆18产生向上的顶力，第一支杆6的底端设有竖块9，竖块9对整个结构起到了枢纽作用，承载了第一支杆6、第一轴承8和第二轴承10，也会因路况上下运动也带动其他结构运动，竖块9的左侧安装有第一轴承8，第一轴承8通过转轴7与滚轮4相连，滚轮4因路况使转轴7在第一轴承8作用下上升或下降，竖块9的右侧设有横杆11，横杆11承载压缩弹簧13，横杆11通过第二轴承10与竖块9相连，横杆11在竖块9的作用下上下运动，横杆11的右侧安装有第一销轴12，第一销轴12将横杆11一端固定且另一端可上下运动，横杆11的顶端设有压缩弹簧13，压缩弹簧13的弹性系数为10N/CM，压缩弹簧13随着颠簸起到了减震的作用，压缩弹簧13通过第二横块15与横杆11相连，压缩弹簧13通过第一横块14与底盘5相连，转轴7的顶端设有立柱21，立柱21通过直杆20与滚轮4相连，立柱21和直杆20配合使滚轮4与转轴7相连，直杆20的右侧内部顶端设有插杆22，直杆20的右侧内部底端设有凹块24，插杆22可插入凹块24内，凹块24的顶端左右两侧均设有卡杆23，卡杆23将插杆22固定在凹块24内，卡杆23与插杆22相配合，拔出插杆22可实现立柱21和直杆20分离，也使转轴7和滚轮4达到了可拆卸的效果，第一机体1的顶端安装有把手25，提拉把手25可使机器人移动位置，压缩弹簧13的外壁套接有橡胶套26，橡胶套26保护压缩弹簧13避免生锈，插杆22的顶端设有硅胶套27，硅胶套27避免人用力过大造成伤害。

该分体式机器人，第一机体1和第二机体3通过连接杆2将二者相连，两机体坐落在底盘5上，当遇到路面有凸起或凹陷路况时，首先滚轮4通过第一轴承8上下运动，达到初级平稳，继而竖块9随着路况使第一支杆6和第二支杆18通过第三轴承19和第二销轴16上下运动，从而再加强了平稳性，竖块9也通过第二轴承10使横杆11上下运动，横杆11由于第一销轴12将一端固定且也能使另一端上下运动，横杆11带动压缩弹簧13上下运动，以上结构皆独立安装在底盘5的底端，且两机体随着底盘5相对运动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种分体式机器人，包括第一机体(1)，其特征在于：所述第一机体(1)的右侧设有第二机体(3)，所述第二机体(3)通过连接杆(2)与第一机体(1)相连，所述第一机体(1)和第二机体(3)的底端四角均设有滚轮(4)，所述第一机体(1)和第二机体(3)的底端均设有底盘(5)，所述底盘(5)的左侧顶端设有第二竖杆(17)，所述第二竖杆(17)的中心位置设有第二支杆(18)，所述第二支杆(18)通过第二销轴(16)与第二竖杆(17)相连，所述第二支杆(18)的左侧底端设有第一支杆(6)，所述第一支杆(6)通过第三轴承(19)与第二支杆(18)相连，所述第一支杆(6)的底端设有竖块(9)，所述竖块(9)的左侧安装有第一轴承(8)，所述第一轴承(8)通过转轴(7)与滚轮(4)相连，所述竖块(9)的右侧设有横杆(11)，所述横杆(11)通过第二轴承(10)与竖块(9)相连，所述横杆(11)的右侧安装有第一销轴(12)，所述横杆(11)的顶端设有压缩弹簧(13)，所述压缩弹簧(13)通过第二横块(15)与横杆(11)相连，所述压缩弹簧(13)通过第一横块(14)与底盘(5)相连。

2.根据权利要求1所述的一种分体式机器人，其特征在于：所述转轴(7)的顶端设有立柱(21)，所述立柱(21)通过直杆(20)与滚轮(4)相连，所述直杆(20)的右侧内部顶端设有插杆(22)，所述直杆(20)的右侧内部底端设有凹块(24)，所述凹块(24)的顶端左右两侧均设有卡杆(23)，所述卡杆(23)与插杆(22)相配合。

3.根据权利要求1所述的一种分体式机器人，其特征在于：所述第一机体(1)的顶端安装有把手(25)。

4.根据权利要求1所述的一种分体式机器人，其特征在于：所述压缩弹簧(23)的外壁套接有橡胶套(26)。

5.根据权利要求2所述的一种分体式机器人，其特征在于：所述插杆(22)的顶端设有硅胶套(27)。