CN207358426U - 一种抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓手装置，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。本实用新型实施例能够有效提高抓手在所述抓手存放车上的定位精度，从而提高线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性。

Description

一种抓手装置

技术领域

本实用新型涉及汽车生产设备技术领域，尤其是涉及一种抓手装置。

背景技术

汽车焊接生产是一个大批量、高强度的生产作业过程，近年来，白车身焊接自动生产线共线生产的车型逐渐增多，但由于空间布局的原因，线体内并没有足够的空间用于存放新增车型专用的机器人抓手，只有在需要生产新增车型时才将抓手切入生产线，而在不生产新增车型时则将抓手脱离生产线进行存放。

现有技术中，通常使用一种带支架的台车搬运抓手，台车通过手动夹紧机构对抓手进行固定，从而辅助线体内机器人拾取抓手切入生产线。由于线体内机器人在拾取抓手时，对台车上的抓手的定位精度要求很高，因此需要确保抓手在台车上的精确定位。但是，由于现有的台车不具备抓手定位功能，并且手动夹紧机构是由人为操作的，因此如果手动夹紧机构没有压紧抓手，则会导致抓手在搬运过程中发生晃动，以致抓手产生移位，从而导致使用现有的台车搬运抓手无法确保抓手的定位精度，进而导致线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种抓手装置，以解决使用现有的台车搬运抓手无法确保抓手的定位精度的技术问题，以有效提高抓手在台车上的定位精度，从而提高线体内机器人拾取抓手切入线体的稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种抓手装置，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。

作为优选地，所述抓手装置还包括控制器，所述定位机构上设有用于检测所述抓手的位置的传感器；所述控制器的输入端与所述传感器的输出端电连接，所述控制器的控制端与所述驱动装置的输入端电连接。

作为优选地，所述定位机构包括定位件和支撑件，所述定位件和所述支撑件连接在所述车架上，所述定位孔设在所述定位件的顶部上，所述支撑面设在所述支撑件的顶部上。

作为优选地，所述定位件包括第一定位件和第二定位件，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位孔包括第一定位孔和第二定位孔，所述支撑面包括第一支撑面和第二支撑面；

所述第一定位孔设在所述第一定位件的顶部上，所述第二定位孔设在所述第二定位件的顶部上，所述第一支撑面设在所述第一支撑件的顶部上，所述第二支撑面设在所述第二支撑件的顶部上；

所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述定位面包括第一定位面和第二定位面；在所述抓手放置在所述抓手存放车上时，所述第一定位销插入所述第一定位孔内，所述第二定位销插入所述第二定位孔内，且所述第一定位面抵靠在所述第一支撑面上，所述第二定位面抵靠在所述第二支撑面上。

作为优选地，所述定位机构还包括第一定位支座、第二定位支座、第一支撑支座和第二支撑支座，所述第一定位件通过所述第一定位支座连接在所述车架上，所述第二定位件通过所述第二定位支座连接在所述车架上，所述第一支撑件通过所述第一支撑支座连接在所述车架上，所述第二支撑件通过所述第二支撑支座连接在所述车架上。

作为优选地，所述第一定位支座和所述第二定位支座连接在所述抓手存放车的一侧上，所述第一支撑支座和所述第二支撑支座连接在所述抓手存放车的另一侧上；且所述第一定位支座与所述第一支撑支座对角设置，所述第二定位支座与所述第二支撑支座对角设置。

作为优选地，所述压紧机构包括夹紧压头和第一转动件，所述第一转动件的一端连接在所述驱动装置的输出轴上，所述第一转动件的另一端连接在所述夹紧压头上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述第一转动件转动，以使所述夹紧压头夹紧在所述抓手上。

作为优选地，所述驱动装置和所述压紧机构的数量均为两个；一个所述驱动装置连接在所述第一支撑支座上，一个所述压紧机构的所述第一转动件的一端连接在一个所述驱动装置的输出轴上，一个所述压紧机构的所述第一转动件的另一端连接在一个所述压紧机构的所述夹紧压头上；

另一个所述驱动装置连接在所述第二定位支座上，另一个所述压紧机构的所述第一转动件的一端连接在另一个所述驱动装置的输出轴上，另一个所述压紧机构的所述第一转动件的另一端连接在另一个所述压紧机构的所述夹紧压头上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，一个所述驱动装置驱动一个所述压紧机构的所述第一转动件转动，以使一个所述压紧机构的所述夹紧压头夹紧在所述抓手上；另一个所述驱动装置驱动另一个所述压紧机构的所述第一转动件转动，以使另一个所述压紧机构的所述夹紧压头夹紧在所述抓手上。

作为优选地，所述抓手存放车还包括防尘罩装置，所述防尘罩装置包括防尘罩驱动装置、第二转动件和防尘罩，所述防尘罩驱动装置连接在所述车架上，所述第二转动件的一端连接在所述防尘罩驱动装置的输出轴上，所述第二转动件的另一端连接在所述防尘罩上；在所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手后，所述防尘罩驱动装置驱动所述第二转动件转动，以使所述防尘罩罩设在所述抓手的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方。

作为优选地，所述防尘罩装置还包括固定座，所述防尘罩驱动装置通过所述固定座连接在所述车架上。

相比于现有技术，本实用新型实施例的有益效果在于，本实用新型实施例提供了一种抓手装置，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。通过将所述定位销插入所述定位孔内，并将所述定位面抵靠在所述支撑面上，从而有效地保证了所述抓手在所述抓手存放车上的定位精度；此外，当所述抓手放置在所述抓手存放车的所述定位机构上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手，使得所述抓手可靠的固定在所述抓手存放车上，有效地避免所述抓手存放车在搬运所述抓手到生产线的过程中，由于所述抓手在所述抓手存放车上发生窜动而导致其移位，从而有效的提高了所述抓手在所述抓手存放车上的定位精度，进而提高线体内机器人拾取所述抓手切入线体的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的抓手与抓手存放车的组合图；

图2是本实用新型实施例中的抓手与抓手存放车的分离图；

图3是本实用新型实施例中的抓手的仰视图；

图4是本实用新型实施例中的抓手存放车的俯视图；

图5是本实用新型实施例中的抓手存放车的结构示意图；

图6是图5中A处的局部放大图；

图7是图5中B处的局部放大图；

其中，1、抓手；11、第一定位销；12、第二定位销；13、第二定位面；14、第一定位面；15、第一检测点；16、第二检测点；2、抓手存放车；20、车架；21、第一定位支座；211、第一定位孔；212、第一定位件；22、第二定位支座；221、第二定位孔；222、第二定位件；23、第一支撑支座；231、第一支撑面；232、第一支撑件；24、第二支撑支座；241、第二支撑面；242、第二支撑件；3、驱动装置；31、压紧机构；32、第一转动件；33、夹紧压头；4、防尘罩装置；41、防尘罩驱动装置；42、第二转动件；43、防尘罩；5、传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1至图7，本实用新型优选实施例的一种抓手装置，包括抓手1和抓手存放车2，所述抓手存放车2包括车架20和定位机构，所述定位机构连接在所述车架20上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手1上设有定位销和定位面；所述抓手存放车2还包括驱动装置3和压紧机构31，所述驱动装置3连接在所述定位机构上，所述压紧机构31连接在所述驱动装置3的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1。

在本实用新型实施例中，通过将所述定位销插入所述定位孔内，并将所述定位面抵靠在所述支撑面上，从而有效地保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度；此外，当所述抓手1放置在所述抓手存放车2的定位机构上时，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，从而有效地避免所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中，由于所述抓手1在所述抓手存放车2上发生窜动而导致其移位，从而有效地提高了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度，进而提高线体内机器人拾取所述抓手1切入线体的稳定性。

参见图2，在本实用新型实施例中，应当说明的是，本实施例中的所述定位孔的中心轴线与地面垂直，且所述支撑面与地面平行，从而使得所述抓手1能够通过所述定位销由上而下地准确插入所述定位孔内，同时所述支撑面保证了所述抓手1位于水平方向上，进而保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上放置到位而不倾斜，有效地提高了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度和所述抓手存放车2定位所述抓手1的稳定性。

在本实用新型实施例中，所述抓手装置还包括控制器，所述定位机构上设有用于检测所述抓手1到位的传感器5；所述控制器的输入端与所述传感器5的输出端电连接，所述控制器的控制端与所述驱动装置3的阀岛输入端电连接。在本实用新型实施例中，所述控制器为PLC；所述控制器的控制端与所述驱动装置的阀岛输入端电连接；所述抓手存放车2上的所述传感器5的数量为2个，一个所述传感器5设在所述第二定位支座22的顶部上，另一个所述传感器5设在所述第二支撑支座24的顶部上，所述抓手1设有第一检测点15和第二检测点16，所述第一检测点15靠近所述第二定位销12设置，所述第二检测点16靠近所述第二定位面13设置；当所述抓手1放置在所述抓手存放车2到位时，所述传感器5通过所述第一检测点15和所述第二检测点16检测所述抓手1的位置的到位信号并传输到控制器，从而所述控制器发送控制指令到所述驱动装置3的阀岛，进而所述阀岛控制所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，无需人工接通气路，杜绝了高强度作业。

参见图3、图5、图6和图7，在本实施例中，应当说明的是，所述传感器5为接近检测传感器，当所述抓手1放置在所述抓手存放车2上时，所述抓手1与所述传感器5无接触，所述抓手1靠近所述传感器5的检测端，所述传感器5产生检测信号并传输到所述控制器，从而所述控制器能够判断所述抓手1已经放置到位；当所述抓手1通过所述抓手存放车2搬运到生产线上时，线体内机器人拾取抓手1切入线体，所述抓手1远离所述传感器5的检测端，所述传感器5检测不到所述抓手1的信号，所述控制器能够判断所述抓手1离开所述抓手存放车2。

参见图1和图2，在本实用新型实施例中，应当说明的是，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1的原理是：所述驱动装置3为强力夹紧气缸，强力夹紧气缸即使在断气条件下，仍然具备强大的压紧力，从而当所述抓手1放置在所述抓手存放车2上时，所述抓手1靠近所述传感器5的检测端，所述传感器5产生检测信号并传输到所述控制器，从而所述控制器判断所述抓手1已经放置到位，所述控制器发送控制指令到驱动装置3的阀岛，所述阀岛控制所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，进而使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，并有效地避免了所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中发生窜动导致移位的现象。同样的，所述抓手存放车2进入生产线后，需要松开所述抓手1，所述控制器控制所述抓手存放车2上的气路对接气源，实现所述驱动装置3的气路解锁，从而使得所述压紧机构31松开所述抓手1，进而有利于生产线机器人拾取所述抓手1。

参见图2，在本实用新型实施例中，所述定位机构包括定位件和支撑件，所述定位件和所述支撑件连接在所述车架20上，所述定位孔设在所述定位件的顶部上，所述支撑面设在所述支撑件的顶部上。所述抓手1的所述定位销带承面，且所述定位件的顶部带承面，当所述抓手1放置在所述抓手存放车2上时，所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位销的承面抵靠在所述定位件上的承面上，且所述定位面抵靠在所述支撑面上，从而增加所述抓手1放置在所述抓手存放车2上的稳定性。

参见图1至图7，在本实用新型实施例中，所述定位件包括第一定位件212和第二定位件222，所述支撑件包括第一支撑件232和第二支撑件242，所述定位孔包括第一定位孔211和第二定位孔221，所述支撑面包括第一支撑面231和第二支撑面241；所述第一定位孔211设在所述第一定位件212的顶部上，所述第二定位孔221设在所述第二定位件222的顶部上，所述第一支撑面231设在所述第一支撑件232的顶部上，所述第二支撑面241设在所述第二支撑件242的顶部上；所述定位销包括第一定位销11和第二定位销12，所述定位面包括第一定位面14和第二定位面13；在所述抓手1放置在所述抓手存放车2上时，所述第一定位销11插入所述第一定位孔211内，所述第二定位销12插入所述第二定位孔221内，且所述第一定位面14抵靠在所述第一支撑面231上，所述第二定位面13抵靠在所述第二支撑面241上。所述第一定位件212、所述第二定位件222、所述第一支撑件232和所述第二支撑件242一起支撑在所述抓手1的四个角上，实现所述抓手1在所述抓手存放车2的前、后、左、右4个方向的精确定位，从而有效地定位所述抓手1在所述抓手存放车2上的位置，并且所述第一支撑面231和所述第二支撑面241对所述抓手1具有支撑和限位的功能，使得所述抓手1稳固的放置在所述抓手存放车2上，进而有效地保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度和所述抓手存放车2定位所述抓手1的稳定性。

参见图1至图4，在本实用新型实施例中，所述定位机构还包括第一定位支座21、第二定位支座22、第一支撑支座23和第二支撑支座24，所述第一定位件212通过所述第一定位支座21连接在所述车架20上，所述第二定位件222通过所述第二定位支座22连接在所述车架20上，所述第一支撑件232通过所述第一支撑支座23连接在所述车架20上，所述第二支撑件242通过所述第二支撑支座24连接在所述车架20上。为了方便方便线体内机器人拾取抓手1切入线体，结合所述抓手1的结构，所述抓手存放车2需要通过所述第一定位支座21、所述第二定位支座22、所述第一支撑支座23和所述第二支撑支座24将所述抓手1架起至一定的高度，从而有利于线体内机器人拾取抓手1切入线体。

参见图2，在本实用新型实施例中，应当说明的是，所述第一定位支座21、所述第二定位支座22、所述第一支撑支座23和所述第二支撑支座24的高度和位置与所述抓手1的结构相匹配，从而实现所述抓手1在所述抓手存放车2的上、下、前、后、左、右6个方向上的精确定位。

参见图2，在本实用新型实施例中，所述第一定位支座21和所述第二定位支座22连接在所述抓手存放车2的一侧上，所述第一支撑支座23和所述第二支撑支座24连接在所述抓手存放车2的另一侧上；且所述第一定位支座21与所述第一支撑支座23对角设置，所述第二定位支座22与所述第二支撑支座24对角设置，从而使得所述抓手1可靠的放置在所述抓手存放车2上，进而提高所述抓手存放车2定位所述抓手1的稳定性。

参见图1、图2、图5、图6和图7，在本实用新型实施例中，所述压紧机构31包括夹紧压头33和第一转动件32，所述第一转动件32的一端连接在所述驱动装置3的输出轴上，所述第一转动件32的另一端连接在所述夹紧压头33上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置3驱动所述第一转动件32转动，以使所述夹紧压头33夹紧在所述抓手1上。所述驱动装置3为强力夹紧气缸，在所述抓手1放置在所述抓手存放车2前，所述压紧机构31为打开状态，以便于所述抓手1放置在所述抓手存放车2上，在所述抓手1放置在所述抓手存放车2到位后，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，从而使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上。

参见图1和图2，在本实用新型实施例中，所述驱动装置3和所述压紧机构31的数量均为两个；一个所述驱动装置3连接在所述第二支撑支座24上，一个所述压紧机构31的所述第一转动件32的一端连接在一个所述驱动装置3的输出轴上，一个所述压紧机构31的所述第一转动件32的另一端连接在一个所述压紧机构31的所述夹紧压头33上；另一个所述驱动装置3连接在所述第二定位支座22上，另一个所述压紧机构31的所述第一转动件32的一端连接在另一个所述驱动装置3的输出轴上，另一个所述压紧机构31的所述第一转动件32的另一端连接在另一个所述压紧机构31的所述夹紧压头33上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，一个所述驱动装置3驱动一个所述压紧机构31的所述第一转动件32转动，以使一个所述压紧机构31的所述夹紧压头33夹紧在所述抓手1上；另一个所述驱动装置3驱动另一个所述压紧机构31的所述第一转动件32转动，以使另一个所述压紧机构31的所述夹紧压头33夹紧在所述抓手1上，从而紧固住所述抓手1的两个对角，进而使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，并有效地避免了所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中，由于所述抓手在所述抓手存放车上发生窜动而导致其移位，从而有效的提高了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度。

参见图1至图3，在本实用新型实施例中，所述抓手存放车2还包括防尘罩装置4，所述防尘罩装置4包括防尘罩驱动装置41、第二转动件42和防尘罩43，所述防尘罩驱动装置41连接在所述车架20上，所述第二转动件42的一端连接在所述防尘罩驱动装置41的输出轴上，所述第二转动件42的另一端连接在所述防尘罩43上；在所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1后，所述防尘罩驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43罩设在所述抓手1的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方。

在本实施例中，应当说明的是，所述防尘罩驱动装置41为气缸，当所述抓手1放置在所述抓手存放车2上前，所述防尘罩43为打开状态，以便于所述抓手1放置在所述抓手存放车2上，当所述抓手1放置在所述抓手存放车2到位时，所述控制器通过所述阀岛控制所述防尘罩驱动装置41，从而所述防尘罩驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43罩设在所述抓手1的对接装置的上方，进而保护所述对接装置。

在本实施例中，应当说明的是，所述抓手1的对接装置为ATC的抓手端，ATC的机器人端设在线体内机器人上。由于在生产车间，ATC的抓手端不能暴露在焊接飞溅当中，ATC的抓手端一旦粘了焊接飞溅，容易导致ATC的抓手端和ATC的机器人端对接故障。因此，所述防尘罩43能够有效地避免焊接飞溅粘到ATC的抓手端上。

参见图1至图3，在本实用新型实施例中，所述防尘罩装置4还包括固定座，所述防尘罩驱动装置41通过所述固定座连接在所述车架20上。所述固定座对所述防尘罩驱动装置41具有固定作用，从而使得所述防尘罩43位于所述抓手1的对接装置的上方。

在本实用新型实施例中，所述抓手装置的工作原理是：当需要将所述抓手1切入线体时，首先将所述抓手1放置在所述抓手存放车2上，在所述抓手1放置在所述抓手存放车2上时，所述第一定位销11插入所述第一定位孔211内，所述第二定位销12插入所述第二定位孔221内，且所述第一定位面14抵靠在所述第一支撑面231上，所述第二定位面13抵靠在所述第二支撑面241上，从而使得所述抓手1在所述抓手存放车2上的上、下、左、右、前、后共6个方向获得精确定位。然后所述传感器5检测到所述抓手1在所述抓手存放车2上放置到位，并将检测信号发送到所述控制器，所述控制器发送控制指令到所述驱动装置3，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1的2个对角，接着所述控制器检测到所述防尘罩驱动装置41的状态，通过所述阀岛控制所述防尘罩驱动装置41关闭，使得所述防尘罩驱动装置41驱动所述第二转动件42转动，以使所述防尘罩43罩设在所述抓手1的对接装置的上方。这样，所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，并且能够有效的避免所述抓手存放车2搬运所述抓手1至生产线的上料口的过程中，由于所述抓手在所述抓手存放车上发生窜动而导致其移位，从而有效的提高了所述抓手在所述抓手存放车上的定位精度。

综上，本实用新型优选实施例的一种抓手装置，包括抓手1和抓手存放车2，所述抓手存放车2包括车架20和定位机构，所述定位机构连接在所述车架20上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手1上设有定位销和定位面；所述抓手存放车2还包括驱动装置3和压紧机构31，所述驱动装置3连接在所述定位机构上，所述压紧机构31连接在所述驱动装置3的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1。通过将所述定位销插入所述定位孔内，并将所述定位面抵靠在所述支撑面上，从而有效地保证了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度；此外，当所述抓手1放置在所述抓手存放车2的定位机构上时，所述驱动装置3驱动所述压紧机构31压紧所述抓手1，使得所述抓手1可靠的固定在所述抓手存放车2上，从而有效地避免了所述抓手存放车2在搬运所述抓手1到生产线的过程中，由于所述抓手1在所述抓手存放车2上发生窜动而导致其移位，从而有效地提高了所述抓手1在所述抓手存放车2上的定位精度，进而提高线体内机器人拾取所述抓手1切入线体的稳定性。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓手装置，其特征在于，包括抓手和抓手存放车，所述抓手存放车包括车架和定位机构，所述定位机构连接在所述车架上；所述定位机构上设有定位孔和支撑面，所述抓手上设有定位销和定位面；

所述抓手存放车还包括驱动装置和压紧机构，所述驱动装置连接在所述定位机构上，所述压紧机构连接在所述驱动装置的输出轴上；在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手。

2.如权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括控制器，所述定位机构上设有用于检测所述抓手的位置的传感器；所述控制器的输入端与所述传感器的输出端电连接，所述控制器的控制端与所述驱动装置的输入端电连接。

3.如权利要求1或2所述的抓手装置，其特征在于，所述定位机构包括定位件和支撑件，所述定位件和所述支撑件连接在所述车架上，所述定位孔设在所述定位件的顶部上，所述支撑面设在所述支撑件的顶部上。

4.如权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述定位件包括第一定位件和第二定位件，所述支撑件包括第一支撑件和第二支撑件，所述定位孔包括第一定位孔和第二定位孔，所述支撑面包括第一支撑面和第二支撑面；

所述第一定位孔设在所述第一定位件的顶部上，所述第二定位孔设在所述第二定位件的顶部上，所述第一支撑面设在所述第一支撑件的顶部上，所述第二支撑面设在所述第二支撑件的顶部上；

所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述定位面包括第一定位面和第二定位面；在所述抓手放置在所述抓手存放车上时，所述第一定位销插入所述第一定位孔内，所述第二定位销插入所述第二定位孔内，且所述第一定位面抵靠在所述第一支撑面上，所述第二定位面抵靠在所述第二支撑面上。

5.如权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，所述定位机构还包括第一定位支座、第二定位支座、第一支撑支座和第二支撑支座，所述第一定位件通过所述第一定位支座连接在所述车架上，所述第二定位件通过所述第二定位支座连接在所述车架上，所述第一支撑件通过所述第一支撑支座连接在所述车架上，所述第二支撑件通过所述第二支撑支座连接在所述车架上。

6.如权利要求5所述的抓手装置，其特征在于，所述第一定位支座和所述第二定位支座连接在所述抓手存放车的一侧上，所述第一支撑支座和所述第一支撑支座连接在所述抓手存放车的另一侧上；且所述第一定位支座与所述第一支撑支座对角设置，所述第二定位支座与所述第二支撑支座对角设置。

7.如权利要求6所述的抓手装置，其特征在于，所述压紧机构包括夹紧压头和第一转动件，所述第一转动件的一端连接在所述驱动装置的输出轴上，所述第一转动件的另一端连接在所述夹紧压头上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，所述驱动装置驱动所述第一转动件转动，以使所述夹紧压头夹紧在所述抓手上。

8.如权利要求7所述的抓手装置，其特征在于，所述驱动装置和所述压紧机构的数量均为两个；

一个所述驱动装置连接在所述第二支撑支座上，一个所述压紧机构的所述第一转动件的一端连接在一个所述驱动装置的输出轴上，一个所述压紧机构的所述第一转动件的另一端连接在一个所述压紧机构的所述夹紧压头上；

另一个所述驱动装置连接在所述第二定位支座上，另一个所述压紧机构的所述第一转动件的一端连接在另一个所述驱动装置的输出轴上，另一个所述压紧机构的所述第一转动件的另一端连接在另一个所述压紧机构的所述夹紧压头上；

在所述定位销插入所述定位孔内，且所述定位面抵靠在所述支撑面上时，一个所述驱动装置驱动一个所述压紧机构的所述第一转动件转动，以使一个所述压紧机构的所述夹紧压头夹紧在所述抓手上；另一个所述驱动装置驱动另一个所述压紧机构的所述第一转动件转动，以使另一个所述压紧机构的所述夹紧压头夹紧在所述抓手上。

9.如权利要求1或2所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手存放车还包括防尘罩装置，所述防尘罩装置包括防尘罩驱动装置、第二转动件和防尘罩，所述防尘罩驱动装置连接在所述车架上，所述第二转动件的一端连接在所述防尘罩驱动装置的输出轴上，所述第二转动件的另一端连接在所述防尘罩上；在所述驱动装置驱动所述压紧机构压紧所述抓手后，所述防尘罩驱动装置驱动所述第二转动件转动，以使所述防尘罩罩设在所述抓手的用于与生产线机器人对接的对接装置的上方。

10.如权利要求9所述的抓手装置，其特征在于，所述防尘罩装置还包括固定座，所述防尘罩驱动装置通过所述固定座连接在所述车架上。