CN207344593U - 一种倒挂桁架机器人抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及光纤预制棒自动化生产领域，具体地说是一种倒挂桁架机器人抓取机构，包括桁架、平移驱动机构、移动座、升降臂、转动臂和抓手，所述移动座和平移驱动机构均安装在所述桁架上，且所述移动座通过所述平移驱动机构驱动沿着所述桁架移动，所述升降臂与所述移动座滑动连接，且所述升降臂内设有驱动所述升降臂升降的升降驱动机构，所述转动臂与所述升降臂下端转动连接，且在所述升降臂下端设有驱动所述转动臂转动的旋转驱动机构，抓手安装在所述转动臂的自由端。本实用新型能够实现在三维空间内准确抓取预制棒，实现光纤行业预制棒的自动化抓取，降低工人的劳动强度，大大提高预制棒的抓取搬运效率和生产的自动化水平。
Description
技术领域
本实用新型涉及光纤预制棒自动化生产领域，具体地说是一种倒挂桁架机器人抓取机构。
背景技术
传统光纤行业中，预制棒主要依靠人力在各工序设备之间转运，工人劳动强度较大，且搬运效率较低。另外由于预制棒设备高度较高，上下棒高度一般相当于二层楼的高度，如果在地面安装机械手等搬运装置，也很难满足实际生产要求，而且还会占用较多的生产空间。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种倒挂桁架机器人抓取机构，能够实现在三维空间内准确抓取预制棒，实现光纤行业预制棒的自动化抓取，降低工人的劳动强度，大大提高预制棒的抓取搬运效率和生产的自动化水平。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种倒挂桁架机器人抓取机构，包括桁架、平移驱动机构、移动座、升降臂、转动臂和抓手，所述移动座和平移驱动机构均安装在所述桁架上，且所述移动座通过所述平移驱动机构驱动移动，所述升降臂与所述移动座滑动连接，且所述升降臂内设有驱动所述升降臂升降的升降驱动机构，所述转动臂与所述升降臂下端转动连接，且在所述升降臂下端设有驱动所述转动臂转动的旋转驱动机构，抓手安装在所述转动臂的自由端。
所述平移驱动机构包括驱动电机和丝杠，所述丝杠通过所述驱动电机驱动旋转，在所述移动座上固设有与所述丝杠配合的丝母。
所述升降驱动机构包括升降驱动电机、传动机构和升降丝杠，所述升降丝杠通过所述升降驱动电机驱动旋转，且所述升降驱动电机通过所述传动机构传递转矩，在所述移动座上固设有与所述升降丝杠配合的丝母。
所述旋转驱动机构包括相连的旋转驱动电机和减速机，所述转动臂与所述减速机的输出端固连。
本实用新型的优点与积极效果为：
1、本实用新型能够实现在三维空间内准确抓取预制棒，大大提高了预制棒的搬运效率，降低了工人劳动强度。
2、本实用新型制造、安装、运行维护成本低，适合在行业内大量推广普及，一次安装长期使用，能够在产过程中替代人工劳动，提升生产的无人化和自动化水平，降低企业生产运行管理成本，有效提升产品竞争力。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图一，
图2为图1中的I处放大图，
图3为图1中的升降臂内部结构示意图，
图4为本实用新型的结构示意图二。
其中，1为桁架，2为驱动电机，3为移动座，4为升降臂，5为转动臂，6为抓手，7为丝杠，8为滑轨，9为升降驱动机构，10为升降驱动电机，11为传动机构，12为升降丝杠，13为旋转驱动机构，14为旋转驱动电机，15为减速机，16为平移驱动机构，17为升降滑轨。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
如图1～4所示，本实用新型包括桁架1、平移驱动机构16、移动座3、升降臂4、转动臂5和抓手6，所述移动座3和平移驱动机构16均安装在所述桁架1上，且所述移动座3通过所述平移驱动机构16驱动沿着所述桁架1水平移动，所述升降臂4与所述移动座3滑动连接，且在所述升降臂4内设有驱动所述升降臂4升降的升降驱动机构9，所述转动臂5水平设置且一端端部与所述升降臂4下端转动连接，在所述升降臂4下端端部内设有驱动所述转动臂5转动的旋转驱动机构13，抓手6安装在所述转动臂5的自由端，所述抓手6为本领域公知技术。
如图1～2所示，所述移动座3与所述桁架1滑动连接，在所述所述桁架1上沿着长度方向设有滑轨8，在所述移动座3上设有与所述滑轨8配合的滑块。所述升降臂4与所述移动座3滑动连接，如图4所示，在所述升降臂4上设有升降滑轨17，在所述移动座3上设有与所述升降滑轨17配合的滑块。
如图1～2所示，所述平移驱动机构16包括驱动电机2和丝杠7，所述丝杠7通过所述驱动电机2驱动旋转，在所述移动座3上固设有与所述丝杠7配合的丝母。
如图3所示，所述升降驱动机构9包括升降驱动电机10、传动机构11和升降丝杠12，所述升降丝杠12通过所述升降驱动电机10驱动旋转，且所述升降驱动电机10通过所述传动机构11传递转矩，在所述移动座3上固设有与所述升降丝杠12配合的丝母。本实施例中，所述传动机构11为齿轮传动机构。
如图3所示，所述旋转驱动机构13包括相连的旋转驱动电机14和减速机15，所述转动臂5与所述减速机15的输出端固连，所述转动臂5即通过所述旋转驱动电机14驱动旋转，且所述旋转驱动电机14通过所述减速机15传递转矩。
本实用新型的工作原理为：
本实用新型工作时，移动座3通过所述平移驱动机构16驱动带动升降臂4和转动臂5水平移动，所述升降臂4可竖直升降调整转动臂5高度，所述转动臂5通过升降臂4下端的旋转驱动机构13驱动沿着水平面旋转，从而实现在三维空间内抓取预制棒，大大提高了预制棒的抓取和搬运效率，降低了工人劳动强度。
Claims (4)
1.一种倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：包括桁架(1)、平移驱动机构(16)、移动座(3)、升降臂(4)、转动臂(5)和抓手(6)，所述移动座(3)和平移驱动机构(16)均安装在所述桁架(1)上，且所述移动座(3)通过所述平移驱动机构(16)驱动移动，所述升降臂(4)与所述移动座(3)滑动连接，且所述升降臂(4)内设有驱动所述升降臂(4)升降的升降驱动机构(9)，所述转动臂(5)与所述升降臂(4)下端转动连接，且在所述升降臂(4)下端设有驱动所述转动臂(5)转动的旋转驱动机构(13)，抓手(6)安装在所述转动臂(5)的自由端。
2.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：所述平移驱动机构(16)包括驱动电机(2)和丝杠(7)，所述丝杠(7)通过所述驱动电机(2)驱动旋转，在所述移动座(3)上固设有与所述丝杠(7)配合的丝母。
3.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：所述升降驱动机构(9)包括升降驱动电机(10)、传动机构(11)和升降丝杠(12)，所述升降丝杠(12)通过所述升降驱动电机(10)驱动旋转，且所述升降驱动电机(10)通过所述传动机构(11)传递转矩，在所述移动座(3)上固设有与所述升降丝杠(12)配合的丝母。
4.根据权利要求1所述的倒挂桁架机器人抓取机构，其特征在于：所述旋转驱动机构(13)包括相连的旋转驱动电机(14)和减速机(15)，所述转动臂(5)与所述减速机(15)的输出端固连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721433511.8U CN207344593U (zh) | 2017-11-01 | 2017-11-01 | 一种倒挂桁架机器人抓取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721433511.8U CN207344593U (zh) | 2017-11-01 | 2017-11-01 | 一种倒挂桁架机器人抓取机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207344593U true CN207344593U (zh) | 2018-05-11 |
Family
ID=62353118
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721433511.8U Active CN207344593U (zh) | 2017-11-01 | 2017-11-01 | 一种倒挂桁架机器人抓取机构 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN207344593U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110861067A (zh) * | 2018-08-28 | 2020-03-06 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种模块化桁架机器人 |
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2017
- 2017-11-01 CN CN201721433511.8U patent/CN207344593U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110861067A (zh) * | 2018-08-28 | 2020-03-06 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种模块化桁架机器人 |
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