CN207343177U - 喷射点胶机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种喷射点胶机器人，包括机座，所述机座上设有用于承载待点胶物的工件台机构机构，所述工件台机构机构上方设有用于点胶的喷射点胶机构，所述机座上方还设有与喷射点胶机构相并排且能拿取和放下待点胶物的拾取机构,所述拾取机构包括取料机构、实现取料机构Y轴运动的驱动组件一、设置于驱动组件一上且实现取料机构Z轴运动的驱动组件二。本实用新型通过设有能够在Y轴和Z轴方向上做往复运动的取料机构从而自动拿取和放下待点胶物，实现流水线作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及喷射点胶机器人设备领域，尤其涉及一种喷射点胶机器人。
背景技术
喷射点胶机器人又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，专门对流体进行控制。并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现三维、四维路径点胶，精确定位，精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶。喷射点胶机器人主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。
又如中国专利文献CN204817068U中公开了一种点胶机,其特征在于，包括：机座；驱动机构，所述驱动机构安装在机座上；点胶机构，所述点胶机构包括针头，用于点胶；工件台，所述工件台为至少一个，所述驱动机构驱动点胶机构和/或工件台运动，使点胶机构相对工件台沿X、Y、Z轴移动；控制单元，所述控制单元与驱动机构连接，驱动点胶机构和/或工件台运动；以及测高机构，所述测高机构包括测高传感器，所述测高传感器随点胶机构一起移动进行测高。该装置虽然能够实现点胶，但是无法自动实现流水线作业，需要工人放置和拿走待点胶物。
实用新型内容
为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种能够实现流水线作业的喷射点胶机器人。
为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种喷射点胶机器人，包括机座，所述机座上设有用于承载待点胶物的工件台机构机构，所述工件台机构机构上方设有用于点胶的喷射点胶机构，所述机座上方还设有与喷射点胶机构相并排且能拿取和放下待点胶物的拾取机构,所述拾取机构包括取料机构、实现取料机构Y轴运动的驱动组件一、设置于驱动组件一上且实现取料机构Z轴运动的驱动组件二。本实用新型的有益效果：通过设有能够在Y轴和Z轴方向上做往复运动的取料机构从而自动拿取和放下待点胶物，实现流水线作业。
优选地，所述驱动组件一包括位于工件台机构上方的横梁一，所述横梁一通过两侧的支架一与机座固定，所述横梁一包括相对设置的横板一、横板二，所述横板一内侧连有两个处于同一高度的滚轮一，两个所述滚轮一上绕设有皮带一，所述横板二内侧固定有能驱动其中一个所述滚轮一转动的电机一，所述横板一上套设有能够沿横板一左右移动的滑动部一，所述滑动部一通过固定块一与所述皮带一固定，所述横板一内侧通过两个连接柱一与导轨一固定，所述滑动部一上设有与所述导轨一滑动连接的滑块一；
所述驱动组件二包括可上下移动穿插在所述滑动部一上的导柱，所述导柱底部固定有连接板一，所述连接板一通过安装在所述滑动部一上的气缸一带动上下移动，所述连接板一底部设有至少一组取料机构。通过电机一转动带动滚轮一转动，滚轮一转动带动皮带一以及与皮带一固定的滑动部一在横梁一和导轨一上移动；采用气缸使连接板一沿Z轴上下移动，从而带动底部的取料机构沿Z轴上下移动，从而实现放置待点胶物。
优选地，所述取料机构包括与连接板一相连的连接板二，所述连接板二下表面的两端均连有连接柱三，每个所述连接柱三的下部连有吸盘。采用吸盘式的取料机构，不受料片规格、材质等限制，吸取和放下待点胶物效果好。
优选地，所述取料机构设有两组。
优选地，所述喷射点胶机构包括喷射点胶器以及实现喷射点胶器Y轴运动驱动组件三，所述驱动组件三包括横梁二，所述横梁二通过两侧的支架二与机座固定，所述横梁二包括相对设置的横板三和横板四所述横板三内侧连有两个处于同一高度的滚轮二，两个所述滚轮二上绕设有皮带二，所述横板四内侧固定有能驱动其中一个所述滚轮二转动的电机二，所述横板三上套设有能够沿横梁二左右移动的滑动部二，所述滑动部二通过固定块二与所述皮带二固定，所述横板三内侧通过两个连接柱二与导轨二固定，所述滑动部二上连有与所述导轨二滑动连接的滑块二，所述滑动部二一侧连有所述喷射点胶器。通过电机二转动带动滚轮二转动，滚轮二转动带动皮带二以及与皮带二固定的滑动部二在横梁二和导轨二上移动，从而实现固定在滑动部二上的喷射点胶器沿Y轴运动。
优选地，所述工件台机构包括滑动承载台和让滑动承载台沿X轴向运动的驱动机构四，所述驱动机构四包括沿X轴向设置于机座上的两个滚轮三，所述机座内部设有能驱动其中一个所述滚轮三转动的电机三，两个所述滚轮三上绕设有皮带三，所述皮带三通过固定块三与套设在导轨四上的滑动承载台相连，所述导轨四位于所述皮带三上方，所述滑动承载台下部连有滑块三，所述滑块三与设置在皮带三两侧的导轨三滑动连接，通过电机三的转动带动皮带三转动，从而驱动滑动承载台在导轨四上做X轴向运动。
优选地，所述机座一侧设电源键、开始键、暂停键、急停开关，所述机座内部设有中央控制器，所述中央控制器分别与电源键、开始键、暂停键、急停开关、电机一、电机二、电机三电连接。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的驱动组件一的结构示意图；
图3为本实用新型的驱动组件三的结构示意图；
图4为本实用新型的驱动组件四的结构示意图。
图中：
1-机座；11-电源键；12-开始键；13-暂停键；14-急停开关；2-工件台机构；21-滚轮三；22-皮带三；23-固定块三；24-滑动承载台；25-导轨四；26-滑块三；27-导轨三；31-横梁一；3101-横板一；3102-横板二；3103-盖板一；32-支架一；33-滚轮一；34-皮带一；35-电机一；36-滑动部一；37-固定块一；38-导轨一；39-滑块一；310-气缸一；311-连接板一；312-导柱；313-连接板二；313-连接板二；314-连接柱三；315-吸盘；41-横梁二；4101-横板三；4102-横板四；4103-盖板二；42-支架二；43-滚轮二；44-皮带二；45-电机二；46-滑动部二；47-固定块二；48-导轨二；49-滑块二；410-喷射点胶器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
参见附图1、图2、图3、图4所示，本实施例中的一种喷射点胶机器人，包括机座1，所述机座1上设有用于承载待点胶物的工件台机构机构2，所述工件台机构机构2上方设有用于点胶的喷射点胶机构，所述机座1上方还设有与喷射点胶机构相并排且能拿取和放下待点胶物的拾取机构。
所述拾取机构包括取料机构、实现取料机构Y轴运动的驱动组件一、设置于驱动组件一上且实现取料机构Z轴运动的驱动组件二，所述驱动组件一包括位于工件台机构2上方的横梁一31，所述横梁一31通过两侧的支架一32与机座1固定，所述横梁一31包括相对设置的横板一3101、横板二3102，所述横板一3101内侧连有两个处于同一高度的滚轮一33，两个所述滚轮一33上绕设有皮带一34，所述横板二3102内侧固定有能驱动其中一个所述滚轮一33转动的电机一35，所述横板一3101上套设有能够沿横板一3101左右移动的滑动部一36，所述滑动部一36通过固定块一37与所述皮带一34固定，所述横板一3101内侧通过两个连接柱一与导轨一38固定，所述滑动部一36上设有与所述导轨一38滑动连接的滑块一39，所述电机一35转动带动滚轮一33转动，滚轮一33转动带动皮带一34以及与皮带一34固定的滑动部一36在横梁一31上移动；
所述驱动组件二包括可上下移动穿插在所述滑动部一36上的导柱312，所述导柱312底部固定有连接板一311，所述连接板一311通过安装在所述滑动部一36上的气缸一310带动上下移动，所述连接板一311底部设有两组取料机构；
所述取料机构包括与连接板一311相连的连接板二313，所述连接板二313下表面的两端均连有连接柱三314，每个所述连接柱三314的下部连有吸盘315。
所述喷射点胶机构包括喷射点胶器410以及实现喷射点胶器410Y轴运动驱动组件三，所述驱动组件三包括横梁二41，所述横梁二41通过两侧的支架二42与机座1固定，所述横梁二41包括相对设置的横板三4101和横板四4102所述横板三4101内侧连有两个处于同一高度的滚轮二43，两个所述滚轮二43上绕设有皮带二44，所述横板四4102内侧固定有能驱动其中一个所述滚轮二43转动的电机二45，所述横板三4101上套设有能够沿横梁二41左右移动的滑动部二46，所述滑动部二46通过固定块二47与所述皮带二44固定，所述横板三4101内侧通过两个连接柱二与导轨二48固定，所述滑动部二46上连有与所述导轨二48滑动连接的滑块二49，所述滑动部二46一侧连有所述喷射点胶器410，所述电机二45转动带动滚轮二43转动，滚轮二43转动带动皮带二44以及与皮带二44固定的滑动部二46在横梁二41上移动。
所述工件台机构2包括滑动承载台24和让滑动承载台24沿X轴向运动的驱动机构四，所述驱动机构四包括沿X轴向设置于机座1上的两个滚轮三21，所述机座1内部设有能驱动其中一个所述滚轮三21转动的电机三，两个所述滚轮三21上绕设有皮带三22，所述皮带三22通过固定块三23与套设在导轨四25上的滑动承载台24相连，所述导轨四25位于所述皮带三22上方，所述滑动承载台24下部连有滑块三26，所述滑块三26与设置在皮带三22两侧的导轨三27滑动连接，通过电机三的转动带动皮带三22转动，从而驱动滑动承载台24在导轨四25上做X轴向运动。
所述机座1一侧设电源键11、开始键12、暂停键13、急停开关14，所述机座1内部设有中央控制器，所述中央控制器分别与电源键11、开始键12、暂停键13、急停开关14、电机一35、电机二45、电机三电连接。
工作原理：
按下电源键11，打开电源。将多个待点胶物放置于拾取机构一侧，按下开始键12，中央控制器控制的电机一35开始转动，与电机一35相连的滚轮一33开始转动，带动皮带一34转动，从而带动滑动部一沿横梁一向待点胶物所在的一侧移动，气缸一310带动连接板一311沿Z轴向下移动，从而带动底部的取料机构的吸盘315沿Z轴向下移动，吸取待点胶物，随后气缸一310带动连接板一311沿Z轴向上移动，中央控制器控制的电机一35开始反向转动，与电机一35相连的滚轮一33开始转动，带动皮带一34转动，从而带动滑动部一沿横梁一返回，到达工件台机构2上方时，气缸一310带动连接板一311沿Z轴向下移动将待点胶物放置于滑动承载台24上，电机三开始转动，带动滚轮三21上的皮带三22转动，从而带动滑动承载台24沿着导轨四25到喷射点胶器410下方，电机二45开始转动，带动滚轮二43上的皮带二44开始转动，从而使得滑动部二46上的喷射点胶器410能够沿Y轴做往复点胶，点胶完毕后，电机三开始反向转动，带动滚轮三21上的皮带三22转动，从而带动滑动承载台24沿着导轨四25回到拾取机构下方，气缸一310带动连接板一311沿Z轴向下移动，从而带动底部的取料机构的吸盘315沿Z轴向下移动，吸取完成件，随后气缸一310带动连接板一311沿Z轴向上移动，中央控制器控制的电机一35开始反向转动，与电机一35相连的滚轮一33开始转动，带动皮带一34转动，从而带动滑动部一沿横梁一去往没有待点胶物的拾取机构的一侧，气缸一310带动连接板一311沿Z轴向下移动，从而带动底部的取料机构的吸盘315沿Z轴向下移动，将完成件放下后，重复上述步骤，实现流水线作业。
以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
Claims (7)
1.一种喷射点胶机器人，包括机座(1)，所述机座(1)上设有用于承载待点胶物的工件台机构机构(2)，所述工件台机构机构(2)上方设有用于点胶的喷射点胶机构，其特征在于：所述机座(1)上方还设有与喷射点胶机构相并排且能拿取和放下待点胶物的拾取机构,所述拾取机构包括取料机构、实现取料机构Y轴运动的驱动组件一、设置于驱动组件一上且实现取料机构Z轴运动的驱动组件二。
2.根据权利要求1所述的喷射点胶机器人，其特征在于：所述驱动组件一包括位于工件台机构(2)上方的横梁一(31)，所述横梁一(31)通过两侧的支架一(32)与机座(1)固定，所述横梁一(31)包括相对设置的横板一(3101)、横板二(3102)，所述横板一(3101)内侧连有两个处于同一高度的滚轮一(33)，两个所述滚轮一(33)上绕设有皮带一(34)，所述横板二(3102)内侧固定有能驱动其中一个所述滚轮一(33)转动的电机一(35)，所述横板一(3101)上套设有能够沿横板一(3101)左右移动的滑动部一(36)，所述滑动部一(36)通过固定块一(37)与所述皮带一(34)固定，所述横板一(3101)内侧通过两个连接柱一与导轨一(38)固定，所述滑动部一(36)上设有与所述导轨一(38)滑动连接的滑块一(39)；
所述驱动组件二包括可上下移动穿插在所述滑动部一(36)上的导柱(312)，所述导柱(312)底部固定有连接板一(311)，所述连接板一(311)通过安装在所述滑动部一(36)上的气缸一(310)带动上下移动，所述连接板一(311)底部设有至少一组取料机构。
3.根据权利要求2所述的喷射点胶机器人，其特征在于：所述取料机构包括与连接板一(311)相连的连接板二(313)，所述连接板二(313)下表面的两端均连有连接柱三(314)，每个所述连接柱三(314)的下部连有吸盘(315)。
4.根据权利要求2所述的喷射点胶机器人，其特征在于：所述取料机构设有两组。
5.根据权利要求1所述的喷射点胶机器人，其特征在于：所述喷射点胶机构包括喷射点胶器(410)以及实现喷射点胶器(410)Y轴运动驱动组件三，所述驱动组件三包括横梁二(41)，所述横梁二(41)通过两侧的支架二(42)与机座(1)固定，所述横梁二(41)包括相对设置的横板三(4101)和横板四(4102)所述横板三(4101)内侧连有两个处于同一高度的滚轮二(43)，两个所述滚轮二(43)上绕设有皮带二(44)，所述横板四(4102)内侧固定有能驱动其中一个所述滚轮二(43)转动的电机二(45)，所述横板三(4101)上套设有能够沿横梁二(41)左右移动的滑动部二(46)，所述滑动部二(46)通过固定块二(47)与所述皮带二(44)固定，所述横板三(4101)内侧通过两个连接柱二与导轨二(48)固定，所述滑动部二(46)上连有与所述导轨二(48)滑动连接的滑块二(49)，所述滑动部二(46)一侧连有所述喷射点胶器(410)。
6.根据权利要求1所述的喷射点胶机器人，其特征在于：所述工件台机构(2)包括滑动承载台(24)和让滑动承载台(24)沿X轴向运动的驱动机构四，所述驱动机构四包括沿X轴向设置于机座(1)上的两个滚轮三(21)，所述机座(1)内部设有能驱动其中一个所述滚轮三(21)转动的电机三，两个所述滚轮三(21)上绕设有皮带三(22)，所述皮带三(22)通过固定块三(23)与套设在导轨四(25)上的滑动承载台(24)相连，所述导轨四(25)位于所述皮带三(22)上方，所述滑动承载台(24)下部连有滑块三(26)，所述滑块三(26)与设置在皮带三(22)两侧的导轨三(27)滑动连接，通过电机三的转动带动皮带三(22)转动，从而驱动滑动承载台(24)在导轨四(25)上做X轴向运动。
7.根据权利要求1所述的喷射点胶机器人，其特征在于：所述机座(1)一侧设电源键(11)、开始键(12)、暂停键(13)、急停开关(14)，所述机座(1)内部设有中央控制器，所述中央控制器分别与电源键(11)、开始键(12)、暂停键(13)、急停开关(14)、电机一(35)、电机二(45)、电机三电连接。
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