CN207333620U - 一种机器人关节用谐波减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机器人关节用谐波减速器，输入壳体和输出壳体之间通过螺栓连接，输入壳体远离输出壳体的一侧通过螺栓连接有输入端盖，输出壳体远离输入壳体的一端通过螺栓连接有输出端盖，输入轴远离输出壳体的一端挖有键槽，输入轴靠近输出壳体的一端通过键连接有波发生器，波发生器设于柔轮内部，波发生器通过柔性轴承与柔轮的内壁相配合，柔轮的外齿与定刚轮的内齿配合。本实用新型所述的一种机器人关节用谐波减速器，不仅减少了机器人关节的长度，使其轻量化，同时将柔轮本体的外部沿圆周方向设置有凹槽，增加了机械关节的刚度，提高了机械关节的传递效率以及承载能力。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人加工领域，尤其是涉及一种机器人关节用谐波减速器。
背景技术
谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。谐波减速器广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多，现有的谐波减速器长径比较大，制造成本高，占用的空间大，不利于机器人整机的轻量化。
发明内容
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种机器人关节用谐波减速器，提升扭矩输出密度，实现轻量化，同时使其承载能力强，传动效率高。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种机器人关节用谐波减速器，包括：壳体、输入轴和输出轴。
所述壳体包括输入壳体和输出壳体，输入壳体和输出壳体之间通过螺栓连接，输入壳体远离输出壳体的一侧通过螺栓连接有输入端盖，输出壳体远离输入壳体的一端通过螺栓连接有输出端盖。
所述输入轴通过一组深沟球轴承可转动连接于输入壳体，输入轴远离输出壳体的一端挖有键槽，输入轴靠近输出壳体的一端通过键连接有波发生器，波发生器设于柔轮内部，柔轮为桶型结构，柔轮的长径比为3:5，波发生器通过柔性轴承与柔轮的内壁相配合，柔轮的外齿与定刚轮的内齿配合，定刚轮通过螺栓连接于输出壳体，柔轮远离输入轴的一端通过螺栓连接有输出轴和柔性垫片，柔性垫片设于柔轮内部，输出轴通过一组深沟球轴承可转动连接于输出壳体。
进一步的，所述波发生器为凸轮。
进一步的，所述波发生器靠近输入轴的一端通过螺栓连接有波发生器垫片。
进一步的，所述柔轮的侧壁为波浪形，柔轮靠近输出壳体的一端设有多个凹槽，多个凹槽的开口端指向输出端盖一侧，多个凹槽沿柔轮的圆周方向分布。
进一步的，所述波发生器靠近输出轴的一端设有轴用弹性挡圈，轴用弹性挡圈连接于输入轴。
进一步的，所述深沟球轴承一组设有两个，同组的两个深沟球轴承之间设于轴套，同组的两个深沟球轴承相互远离的一侧均带有防尘盖。
进一步的，所述轴套包括第一轴套和第二轴套，第一轴套与输入轴之间为间隙配合，第二轴套和输出轴之间为间隙配合。
相对于现有技术，本实用新型所述的一种机器人关节用谐波减速器具有以下优势：
本实用新型所述的一种机器人关节用谐波减速器，不仅减少了机器人关节的长度，使其轻量化，同时将柔轮本体的外部沿圆周方向设置有凹槽，增加了机械关节的刚度，将柔轮的外圈改为波浪形，增加了柔轮的抗扭转疲劳强度，提高了机械关节的传递效率以及承载能力。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的结构示意图。
附图标记说明：
1-输入轴；2-输入端盖；3-深沟球轴承；4-第一轴套；5-输入壳体；6-定刚轮；7-柔性轴承；8-波发生器垫片；9-波发生器；10-轴用弹性挡圈；11-输出端盖；12-柔轮；13-柔轮垫片；14-凹槽；15-输出壳体；16-第二轴套；17-输出轴。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1所示，一种机器人关节用谐波减速器，包括：壳体、输入轴1和输出轴17。
所述壳体包括输入壳体5和输出壳体15，输入壳体5和输出壳体15之间通过螺栓连接，输入壳体5远离输出壳体15的一侧通过螺栓连接有输入端盖2，输出壳体15远离输入壳体5的一端通过螺栓连接有输出端盖11。
所述输入轴1通过一组深沟球轴承3可转动连接于输入壳体5，输入轴1远离输出壳体15的一端挖有键槽，输入轴1靠近输出壳体15的一端通过键连接有波发生器9，波发生器9设于柔轮12内部，柔轮12为桶型结构，柔轮12的长径比为3:5，波发生器9通过柔性轴承7与柔轮12的内壁相配合，柔轮12的外齿与定刚轮6的内齿配合，定刚轮6通过螺栓连接于输出壳体15，柔轮12远离输入轴1的一端通过螺栓连接有输出轴17和柔性垫片13，柔性垫片13设于柔轮12内部，输出轴17通过一组深沟球轴承3可转动连接于输出壳体15。
所述波发生器9为凸轮。
所述波发生器9靠近输入轴1的一端通过螺栓连接有波发生器垫片8。
所述柔轮12的侧壁为波浪形，柔轮12靠近输出壳体15的一端设有多个凹槽14，多个凹槽14的开口端指向输出端盖11一侧，多个凹槽14沿柔轮12的圆周方向分布。
所述波发生器9靠近输出轴17的一端设有轴用弹性挡圈10，轴用弹性挡圈10连接于输入轴1。
所述深沟球轴承3一组设有两个，同组的两个深沟球轴承3之间设于轴套，同组的两个深沟球轴承3相互远离的一侧均带有防尘盖。
所述轴套包括第一轴套4和第二轴套16，第一轴套4与输入轴1之间为间隙配合，第二轴套16和输出轴17之间为间隙配合。
该装置工作原理，波发生器9通过柔性轴承7与柔轮12的内壁相互压紧，波发生器9和波发生器垫片8对柔性轴承7进行轴向限位，当波发生器9和柔性轴承7装入柔轮12后，迫使柔轮12的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与定刚轮6的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与定刚轮6完全脱开，周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态，当波发生器9转动时，柔轮12的变形不断改变，使柔轮12与定刚轮6的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮12相对定刚轮6沿波发生器9相反方向的缓慢旋转，工作时，由输入轴1带动波发生器9转动，柔轮12带动输出轴17转动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：包括：壳体、输入轴(1)和输出轴(17)；
所述壳体包括输入壳体(5)和输出壳体(15)，输入壳体(5)和输出壳体(15)之间通过螺栓连接，输入壳体(5)远离输出壳体(15)的一侧通过螺栓连接有输入端盖(2)，输出壳体(15)远离输入壳体(5)的一端通过螺栓连接有输出端盖(11)；
所述输入轴(1)通过一组深沟球轴承(3)可转动连接于输入壳体(5)，输入轴(1)远离输出壳体(15)的一端挖有键槽，输入轴(1)靠近输出壳体(15)的一端通过键连接有波发生器(9)，波发生器(9)设于柔轮(12)内部，柔轮(12)为桶型结构，柔轮(12)的长径比为3:5，波发生器(9)通过柔性轴承(7)与柔轮(12)的内壁相配合，柔轮(12)的外齿与定刚轮(6)的内齿配合，定刚轮(6)通过螺栓连接于输出壳体(15)，柔轮(12)远离输入轴(1)的一端通过螺栓连接有输出轴(17)和柔性垫片(13)，柔性垫片(13)设于柔轮(12)内部，输出轴(17)通过一组深沟球轴承(3)可转动连接于输出壳体(15)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述波发生器(9)为凸轮。
3.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述波发生器(9)靠近输入轴(1)的一端通过螺栓连接有波发生器垫片(8)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述柔轮(12)的侧壁为波浪形，柔轮(12)靠近输出壳体(15)的一端设有多个凹槽(14)，多个凹槽(14)的开口端均指向输出端盖(11)一侧，多个凹槽(14)沿柔轮(12)的圆周方向分布。
5.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述波发生器(9)靠近输出轴(17)的一端设有轴用弹性挡圈(10)，轴用弹性挡圈(10)连接于输入轴(1)。
6.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述深沟球轴承(3)一组设有两个，同组的两个深沟球轴承(3)之间设有轴套，同组的两个深沟球轴承(3)相互远离的一侧均带有防尘盖。
7.根据权利要求6所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述轴套包括第一轴套(4)和第二轴套(16)，第一轴套(4)与输入轴(1)之间为间隙配合，第二轴套(16)和输出轴(17)之间为间隙配合。
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| CN201721004811.4U CN207333620U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 一种机器人关节用谐波减速器 |
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| CN201721004811.4U CN207333620U (zh) | 2017-08-11 | 2017-08-11 | 一种机器人关节用谐波减速器 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108818528A (zh) * | 2018-08-17 | 2018-11-16 | 安徽星宇生产力促进中心有限公司 | 一种机器人关节传动机构及其运行方法 |
| CN109253227A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-01-22 | 杨庆华 | 一种可以直接连接机械臂的谐波减速器 |
| CN109366480A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-02-22 | 浙江双环传动机械股份有限公司 | 一种高集成度机电控一体化机器人关节模组 |
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