CN207327023U - 电动抓手机构及机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种电动抓手机构及机械手，其中，该电动抓手机构包括抓手支架、设于所述抓手支架内的导轨、与所述导轨相连接的第一电机、与所述导轨相连接并能沿所述导轨滑动的抓手组件，所述抓手组件包括与所述导轨相连接的连接壳体、设于所述连接壳体内的第二电机、与所述第二电机相连接的摇臂，以及与所述摇臂相连接的吸盘器。本实用新型可避免了现有技术中的机械手由于与待抓取工件形状不适配，导致的抓取不稳定的技术问题。

Description

电动抓手机构及机械手

技术领域

本实用新型涉及汽车加工设备领域，具体涉及一种电动抓手机构及机械手。

背景技术

现有的汽车制造领域中，需要在汽车上安装保险杠以吸收和减缓外界冲击力、防护车身安全。为追求轻量化和美观，现有技术中的保险杠都采用工程塑料制成。在汽车的制造过程中，需要使用机械手来移动、搬运、安装保险杠。

现有技术中用来抓取保险杠的机械手通常采用吸盘器来抓取，吸盘器与真空发生器相连通，当需要抓取时，真空发生器维持吸盘器与保险杠之间真空，从而抓取保险杠。但现有技术中的机械手通常只设有两个吸盘器，且两个吸盘器之间可形成的夹角范围较小，而保险杠一般为不同弯曲角度的圆弧形，所以现有技术中的机械手，由于吸盘器可调节的角度范围较小，导致与保险杠的形状不适配，抓取保险杠的效果不佳。

因此，有必要提供一种新型的机械手以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种电动抓手机构及应用该电动抓手机构的机械手，旨在解决现有机械手抓取保险杠工作不稳定的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的电动抓手机构包括抓手支架、设于所述抓手支架内的导轨、与所述导轨相连接的第一电机、与所述导轨相连接并能沿所述导轨滑动的抓手组件，所述抓手组件包括与所述导轨相连接的连接壳体、设于所述连接壳体内的第二电机、与所述第二电机相连接的摇臂，以及与所述摇臂相连接的吸盘器。

优选地，所述抓手组件的数量为二个，所述第一电机用于控制二个所述抓手组件之间的距离。

优选地，所述导轨包括第一导轨和第二导轨，以及连接所述第一导轨和所述第二导轨的联轴器，所述第一电机与所述第一导轨相连接，二个所述抓手组件分别与所述第一导轨和所述第二导轨相连接。

优选地，所述吸盘器包括用于与真空发生器相连接的吸盘本体和连接所述摇臂的连接件，所述吸盘本体的底部设有多个吸盘，所述吸盘本体的顶部设有滑动槽，所述连接件与所述滑动槽相配合并能够沿所述滑动槽相对移动。

优选地，所述连接件包括与所述摇臂转动连接的转动座、与所述转动座相连接的安装板，以及与所述安装板相连接的滑动杆，所述滑动杆的一端插入所述滑动槽并能够沿所述滑动槽移动。

优选地，所述连接壳体包括与所述导轨相适配的导向座、与所述导向座相连接支撑板、与所述支撑板相连接的第一支撑座和第二支撑座，所述第二电机依次穿过所述第一支撑座和所述第二支撑座。

优选地，所述抓手支架包括设有所述导轨的支撑壳体、与所述支撑壳体的顶壁相连接的连接座，以及连接于所述连接座和所述顶壁之间的加强筋。

优选地，所述连接壳体还包括电缆保护套，所述电缆保护套的一端与所述顶壁相连接，另一端与所述支撑板相连接。

优选地，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。

本实用新型还提供了一种机械手，所述机械手用于抓取汽车保险杠，所述机械手包括动力机构和如前述电动抓手机构，所述动力机构用于为所述第一电机和所述第二电机提供动力。

本实用新型技术方案中，通过设置第一电机，使得抓手组件和抓手支架的位置关系可以调节；通过设置第二电机使得吸盘器的角度可以调节，进而避免了现有技术中的机械手由于与待抓取工件形状不适配，导致的抓取不稳定的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型电动抓手机构一实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型抓手组件一实施例的立体结构示意图；

图3为图2所示A部分的放大结构示意图。

图4为本实用新型支撑支架一实施例的立体结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	电动抓手机构	1	抓手支架
11	支撑壳体	13	连接座
				15	加强筋	5	第一电机
7	抓手组件	71	连接壳体
				711	导向座	713	支撑板
715	第一支撑座	717	第二支撑座
				719	电缆保护套	73	第二电机
75	摇臂	77	吸盘器
				771	吸盘本体	7711	滑动槽
773	连接件	7731	转动座
				7733	安装板	7735	滑动杆

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种电动抓手机构。

请参照图1和图2，其中，图1为本实用新型电动抓手机构一实施例的立体结构示意图，图2为本实用新型抓手组件一实施例的立体结构示意图。在本实用新型一实施例中，该电动抓手机构100包括抓手支架1、设于抓手支架1内的导轨(未图示)、与导轨相连接的第一电机5、与导轨相连接并能沿导轨滑动的抓手组件7，抓手组件7包括与导轨相连接的连接壳体71、设于连接壳体71 内的第二电机73、与第二电机73相连接的摇臂75，以及与摇臂75相连接的吸盘器77。

具体地，该电动抓手机构100可用于抓取汽车保险杠。通过第一电机5驱动导轨运动，抓手组件7沿导轨运动，通过操作第一电机5可控制抓手组件7和导轨的相对位置关系。第二电机73可驱动摇臂75运动，通过改变摇臂75位置关系，从而调节吸盘器77的角度、位置符合使用需求。

通过设置第一电机5，使得抓手组件7和抓手支架1的位置关系可以调节；通过设置第二电机73使得吸盘器77的具体角度可以调节，进而避免了现有技术中的机械手由于与待抓取工件形状不适配，导致的抓取不稳定的技术问题。

在一实施例中，抓手组件7的数量为二个，第一电机5用于控制二个抓手组件7之间的距离。通过设置两个抓手组件7，从而加强抓取力，抓取过程中，受力更稳定。

进一步地，导轨包括第一导轨和第二导轨，以及连接第一导轨和第二导轨的联轴器，第一电机5与第一导轨相连接，二个抓手组件7分别与第一导轨和第二导轨相连接。通过设置二个抓手组件7分别与第一导轨和第二导轨相连接，从而可通过第一电机5同时调整二个抓手组件7，并调整二个抓手组件7之间的距离，以适合待抓取的工件形状和尺寸。

请参阅图3，为图2所示A部分的放大结构示意图。吸盘器77包括用于与真空发生器相连接的吸盘本体771和连接摇臂75的连接件773，吸盘本体771的底部设有多个吸盘7713，吸盘本体771的顶部设有滑动槽7711，连接件773与滑动槽7711相配合并能够沿滑动槽7711相对移动。通过设置滑动槽7711，使得连接件773和吸盘本体771之间的位置可调节。

进一步地，连接件773包括与摇臂75转动连接的转动座7731、与转动座 7731相连接的安装板7733，以及与安装板7733相连接的滑动杆7735，滑动杆 7735的一端插入滑动槽7711并能够沿滑动槽7711移动。在本实施例中，通过紧固螺栓，保证滑动杆7735和吸盘本体771之间位置相固定。

请再次参阅图2，连接壳体71包括与导轨相适配的导向座711、与导向座711相连接支撑板713、与支撑板713相连接的第一支撑座715和第二支撑座 717，第二电机73依次穿过第一支撑座715和第二支撑座717。具体地，导轨穿过导向座711，使得连接壳体71可悬挂于导轨上；设置第一支撑座715和第二支撑座717，使得第二电机73可以稳固的安装于连接壳体71上。

请参阅图4，为本实用新型支撑支架一实施例的立体结构示意图。抓手支架1包括设有导轨的支撑壳体11、与支撑壳体11的顶壁相连接的连接座13，以及连接于连接座13和顶壁之间的加强筋15。

请再次参阅图2，连接壳体71还包括电缆保护套719，电缆保护套719的一端与顶壁相连接，另一端与支撑板713相连接。

第一电机5和第二电机73均为伺服电机。

本实用新型还提供了一种机械手(未图示)，机械手用于抓取汽车保险杠，机械手包括动力机构和如前述电动抓手机构100，动力机构用于为第一电机5和第二电机73提供动力。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动抓手机构，其特征在于，所述电动抓手机构包括抓手支架、设于所述抓手支架内的导轨、与所述导轨相连接的第一电机、与所述导轨相连接并能沿所述导轨滑动的抓手组件，所述抓手组件包括与所述导轨相连接的连接壳体、设于所述连接壳体内的第二电机、与所述第二电机相连接的摇臂，以及与所述摇臂相连接的吸盘器。

2.如权利要求1所述的电动抓手机构，其特征在于，所述抓手组件的数量为二个，所述第一电机用于控制二个所述抓手组件之间的距离。

3.如权利要求2所述的电动抓手机构，其特征在于，所述导轨包括第一导轨和第二导轨，以及连接所述第一导轨和所述第二导轨的联轴器，所述第一电机与所述第一导轨相连接，二个所述抓手组件分别与所述第一导轨和所述第二导轨相连接。

4.如权利要求1所述的电动抓手机构，其特征在于，所述吸盘器包括用于与真空发生器相连接的吸盘本体和连接所述摇臂的连接件，所述吸盘本体的底部设有多个吸盘，所述吸盘本体的顶部设有滑动槽，所述连接件与所述滑动槽相配合并能够沿所述滑动槽相对移动。

5.如权利要求4所述的电动抓手机构，其特征在于，所述连接件包括与所述摇臂转动连接的转动座、与所述转动座相连接的安装板，以及与所述安装板相连接的滑动杆，所述滑动杆的一端插入所述滑动槽并能够沿所述滑动槽移动。

6.如权利要求1所述的电动抓手机构，其特征在于，所述连接壳体包括与所述导轨相适配的导向座、与所述导向座相连接支撑板、与所述支撑板相连接的第一支撑座和第二支撑座，所述第二电机依次穿过所述第一支撑座和所述第二支撑座。

7.如权利要求6所述的电动抓手机构，其特征在于，所述抓手支架包括设有所述导轨的支撑壳体、与所述支撑壳体的顶壁相连接的连接座，以及连接于所述连接座和所述顶壁之间的加强筋。

8.如权利要求7所述的电动抓手机构，其特征在于，所述连接壳体还包括电缆保护套，所述电缆保护套的一端与所述顶壁相连接，另一端与所述支撑板相连接。

9.如权利要求1至8中任一项所述的电动抓手机构，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机均为伺服电机。

10.一种机械手，其特征在于，所述机械手用于抓取汽车保险杠，所述机械手包括动力机构和如权利要求1至9中任一项所述电动抓手机构，所述动力机构用于为所述第一电机和所述第二电机提供动力。