CN207326992U - 六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种六轴机器人，其包括旋转座、下臂、上臂，主要设计在于旋转座上端面设有支架，上臂底部设有相邻设置的第一铰接位和第一限位滑槽，下臂顶部与第一铰接位形成铰接，下臂底部设有平台，平台底部设有相邻设置的第二铰接位和第二限位滑槽，第二铰接位与支架顶部铰接；上臂与下臂的平台之间设有第一气缸，第一气缸的缸体端与平台顶面铰接，第一气缸的活塞杆端连接第一滑轴，第一滑轴滑动限位于第一限位滑槽内；平台与旋转座之间设有第二气缸，第二气缸的缸体端与旋转座上端面铰接，第二气缸的活塞杆端连接第二滑轴，第二滑轴滑动限位于第二限位滑槽内。上述结构由气缸替代伺服电机带动上臂、下臂转动，降低了成本，提高了承载能力。

Description

六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人，是一种六轴机器人。

背景技术

六轴机器人一般包括六个自由度，分别为旋转（s轴）、下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴），各自由度一般采用伺服电机驱动。根据自由度分布，六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，操作头根据实际需要可连接各种夹具，机器人配合夹具能实现搬运、打钻、焊接、喷涂等功能。现有的六轴机器人采用伺服电机控制各个自由度，虽然控制方便，精准度高，但是成本相对较高，且承载能力极为有限，要想获得较大的承载能力，需要提供大功率的伺服电机，这样势必造成机器人体积和重量较大，成本大幅增加，且不便于安装和使用。为此，有待对现有的六轴机器人进行改进。

发明内容

为克服上述不足，本实用新型设计一种六轴机器人，使其解决现有六轴机器人成本较高，搬运时承载能力欠佳的技术问题。其采用如下技术方案实现。

一种六轴机器人，其包括旋转座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，旋转座由内部的第一伺服电机控制转动，上臂内设有第二伺服电机，旋转臂与第二伺服电机传动连接呈旋转，旋转臂内设置摆转的腕臂，以及传动连接腕臂并带动腕臂摆转的第三伺服电机，腕臂内设置第四伺服电机，并通过第四伺服电机带动操作头旋转。所述旋转座上端面设有支架，所述上臂底部设有相邻设置的第一铰接位和第一限位滑槽，所述下臂顶部与所述第一铰接位形成铰接，下臂底部设有连体的平台，平台底部设有相邻设置的第二铰接位和第二限位滑槽，第二铰接位与所述支架顶部铰接；所述上臂与下臂的平台之间设有第一气缸，第一气缸的缸体端与所述平台顶面铰接，第一气缸的活塞杆端连接第一滑轴，第一滑轴滑动限位于所述第一限位滑槽内；所述平台与旋转座之间设有第二气缸，第二气缸的缸体端与所述旋转座上端面铰接，第二气缸的活塞杆端连接第二滑轴，第二滑轴滑动限位于所述第二限位滑槽内；上述上臂、下臂、旋转座三者之间的联动状态为：当第一气缸带动所述第一滑轴在第一限位滑槽内滑动时，所述上臂相对于下臂作摆转运动；当第二气缸带动所述第二滑轴在第二限位滑槽内滑动时，所述下臂相对于所述旋转座的支架作摆转运动。通过上述结构，由第一气缸替代现有技术中上臂与下臂之间的伺服电机驱动上臂旋转，由第二气缸替代现有技术中下臂与旋转座之间的伺服电机驱动下臂旋转，气缸相比伺服电机成本较低，且承载能力较强。

上述六轴机器人中，所述第一气缸位于所述下臂的左侧，所述第二气缸位于所述旋转座支架的右侧。该结构布局有利于提高六轴机器人工作时的稳定性。

上述六轴机器人中，所述第一气缸、第二气缸均替换为油缸，同样能实现上述目的。

本实用新型的优点在于由气缸替代伺服电机带动上臂、下臂转动，不仅降低了成本，且大幅提高了承载能力，尤其适合作为搬运操作的六轴机器人使用。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图。

图中序号及名称为：1、旋转座，101、支架，2、下臂，201、平台，202、第二铰接位，203、第二限位滑槽，3、上臂，301、第一铰接位，302、第一限位滑槽，4、旋转臂，5、腕臂，6、操作头。

具体实施方式

现结合附图，对本实用新型作如下描述。

如图1所示，该六轴机器人包括旋转座1、下臂2、上臂3、旋转臂4、腕臂5、操作头6，旋转座1由内部的第一伺服电机控制转动，旋转座1上端面设有连体的支架101。上臂3内设有第二伺服电机，第二伺服电机连接传动轴，并通过传动轴带动旋转臂4摆转运动。旋转臂4内设置第三伺服电机，第三伺服电机的输出端通过传动轮、传动带传动连接腕臂5，腕臂5相对于旋转臂4呈摆转运动。腕臂5内设置第四伺服电机，并通过第四伺服电机直接带动操作头6旋转。上臂3底部设有相邻设置的第一铰接位301和第一限位滑槽302，下臂2顶部与第一铰接位301通过销轴形成铰接，下臂2底部设有连体的平台201，平台201底部设有相邻设置的第二铰接位202和第二限位滑槽203，第二铰接位202与支架101顶部通过销轴形成铰接。上臂3与下臂2的平台201之间设置第一气缸，第一气缸的缸体端与平台201顶面的铰接位通过销轴铰接，第一气缸的活塞杆端连接第一滑轴，第一滑轴滑动限位于第一限位滑槽302内。平台201与旋转座1之间设置第二气缸，第二气缸的缸体端与旋转座1上端面的铰接位通过销轴形成铰接，第二气缸的活塞杆端连接第二滑轴，第二滑轴滑动限位于第二限位滑槽203内。上述上臂3、下臂2、旋转座1三者之间的联动状态为：当第一气缸带动第一滑轴在第一限位滑槽302内滑动时，上臂3相对于下臂2作摆转运动；当第二气缸带动第二滑轴在第二限位滑槽203内滑动时，下臂2相对于旋转座1的支架101作摆转运动。上述第一气缸位于下臂2的左侧，第二气缸位于旋转座1支架101的右侧，以提高整体工作的稳定性。

本实用新型除采用上述第一气缸、第二气缸作为动力源以外，亦可替换为油缸，能实现相同目的。

Claims (3)

1.一种六轴机器人，其包括旋转座（1）、下臂（2）、上臂（3）、旋转臂（4）、腕臂（5）、操作头（6），旋转座（1）由内部的第一伺服电机控制转动，上臂（3）内设有第二伺服电机，旋转臂（4）与第二伺服电机传动连接呈旋转，旋转臂（4）内设置摆转的腕臂（5），以及传动连接腕臂（5）并带动腕臂（5）摆转的第三伺服电机，腕臂（5）内设置第四伺服电机，并通过第四伺服电机带动操作头（6）旋转；其特征在于所述旋转座（1）上端面设有支架（101），所述上臂（3）底部设有相邻设置的第一铰接位（301）和第一限位滑槽（302），所述下臂（2）顶部与所述第一铰接位（301）形成铰接，下臂（2）底部设有连体的平台（201），平台（201）底部设有相邻设置的第二铰接位（202）和第二限位滑槽（203），第二铰接位（202）与所述支架（101）顶部铰接；所述上臂（3）与下臂（2）的平台（201）之间设有第一气缸，第一气缸的缸体端与所述平台（201）顶面铰接，第一气缸的活塞杆端连接第一滑轴，第一滑轴滑动限位于所述第一限位滑槽（302）内；所述平台（201）与旋转座（1）之间设有第二气缸，第二气缸的缸体端与所述旋转座（1）上端面铰接，第二气缸的活塞杆端连接第二滑轴，第二滑轴滑动限位于所述第二限位滑槽（203）内；上述上臂（3）、下臂（2）、旋转座（1）三者之间的联动状态为：当第一气缸带动所述第一滑轴在第一限位滑槽（302）内滑动时，所述上臂（3）相对于下臂（2）作摆转运动；当第二气缸带动所述第二滑轴在第二限位滑槽（203）内滑动时，所述下臂（2）相对于所述旋转座（1）的支架（101）作摆转运动。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于所述第一气缸位于所述下臂（2）的左侧，所述第二气缸位于所述旋转座（1）支架（101）的右侧。

3.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于所述第一气缸、第二气缸均替换为油缸。