CN207256243U - 一种拼插式六自由度关节型工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种拼插式六自由度关节型工业机器人，包括第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第四转动关节(4)、第五转动关节(5)和第六转动关节(6)，各关节本体采用采用拼插方式安装。第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第五转动关节(5)的动力传递方式是由伺服电机、减速机、同步轮、同步带、张紧机构实现，第四转动关节(4)、第六转动关节(6)的动力传递方式电机直接驱动法兰轴方式实现。本实用新型具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。

Description

一种拼插式六自由度关节型工业机器人

技术领域

本实用新型属于工业机械领域，特别涉及一种用于工业自动化现场具有搬运、码垛等作业功能的工业机械装置，尤指一种六自由度工业关节型机器人。

背景技术

工业机器人集机构学、机械工程技术、计算机科学技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、人工智能学、仿生学等学科于一体，是靠自身所携带的动力和控制器来自动执行工作一种自动化机器，并且能对一些突发工况做出相应动作的机器装置。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。

近年来，随着制造工业的迅猛发展，工业机器人已经成为世界各国提高生产效率、稳定和提高生产质量、改善劳动条件的必要技术手段。我国正处于工业化过程中，生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革，工业制成品也将经历数量、品质、柔性低成本的发展阶段，目前制造业普遍需要技术和设备升级改造，以增强竞争力，提高经济效益，因此，我国机器人产业的发展空间很大，市场前景美好，把握好我国工业机器人研究的相关进展十分重要。但是，现在的工业机器人仍有一些问题限制其更广泛的应用，例如工业机器人机械结构本体多以铸造为主，重量大，同时制造成本大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拼插式六自由度关节型工业机器人。六自由度关节型工业机器人本体采用拼插方式安装，伺服驱动系统的驱动方式为伺服电机驱动，具有结构简单、制造成本低、性能稳定可靠、精度高、适用度广等优点，可有效改善我国工业机器人机械本体重量大、成本高等问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种拼插式六自由度工业关节型机器人，包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节第四转动关节、第五转动关节、六转动关节，所述的第一转动关节中的轴承回转圆台支撑体是通过轴承回转圆台支撑体立板I、II、III自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，进一步通过轴承回转圆台支撑体立板定位孔将回转轴支撑底板、轴承回转圆台支撑体上板连接构成一个整体；所述的第二转动关节中的第二机械臂包括第二机械臂立板I、II与轴承回转圆台，通过定位槽固接在一起构成第二机械臂，进一步进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；第三转动关节中的第三机械臂包括第三机械臂后板、第三机械臂侧板I、II、第三机械臂底板，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；所述的第四转动关节中的第四机械臂包括侧板I、II、底板、前板I、II、顶板，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；所述的第五转动关节中的第五机械臂包括第五机械臂后板、第五机械臂侧板I、II、第五机械臂底板，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，构成第五机械臂；所述的第六转动关节中的第六机械臂包括第六机械臂侧板I、II、第六机械臂底板、第六机械臂前板，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；所述的各关节中的机械臂均采用板材拼插安装后焊接方式完成，以降低铸造工艺的成本。

所述的第一转动关节，包含机器人的底座、回转轴支撑底板、铸直角I、第一伺服电机固定板支架、电机固定底板、同步轮I、II、第一减速机、第一伺服电机、轴承回转圆台、交叉滚子轴承、轴承回转圆台支撑体上板、轴承回转圆台支撑体立板I、II、III及回转轴、法兰轴承I、张紧轮I、同步带I；所述的第二机械臂立板I、II插入到轴承回转圆台上的第二机械臂定位槽后用铸直角II固联在一起，并对其焊接后构成一个整体，形成第二机械臂；所述的第一转动关节通过第一伺服电机的输出轴与第一减速机相连接，其动力通过同步轮I、II、张紧轮I、同步带I来实现第二机械臂及第二机械臂上相关机构能在轴承回转圆台上水平自由转动。

所述的第二转动关节，包含第二机械臂立板I、II、第二伺服电机的输出轴与第二减速机、同步轮III、IV、张紧轮II、同步带II、法兰轴承I、II、推力球轴承 I、II、法兰轴I、II、卡簧槽、铸直角II；所述的第二伺服电机的输出轴与第二减速机相连接，穿过第二机械臂立板I，固定在第二机械臂立板II上，同步轮III通过键配合固定在第二减速机的输出轴上，同步轮III、同步轮IV、张紧轮II、同步带II相连接来实现第三机械臂及第三机械臂上相关机构的转动。

所述的第三转动关节，包含第三机械臂后板、侧板I、II、第三机械臂底板、第三伺服电机、第三减速机、同步轮V、VI、张紧轮III、同步带III、第四机械臂侧板I、II、第四机械臂底板、第四机械臂前板I、II、第四机械臂顶板；所述的第三伺服电机的输出轴与第三减速机相连接，穿过第三机械臂侧板I，固定在第三机械臂侧板II上，通过同步轮V、VI、同步带III、张紧轮III实现第四机械臂及第四机械臂上相关机构转动。

所述的第四转动关节，包含第四机械臂侧板I、II、第四机械臂底板、第四机械臂前板I、II、第四机械臂顶板、第四伺服电机、第四减速机、交叉滚子轴承II、法兰轴、法兰轴承VI、VII；所述的通过第四伺服电机的输出轴与第四减速机、法兰轴、交叉滚子轴承II相连接，其所传输的动力实现第五机械臂及第五机械臂上相关机构转动。

所述的第五转动关节，包含第五机械臂后板、第五机械臂侧板I、II、第五机械臂底板、第五伺服电机、第五减速、同步轮I、II、同步带IV、张紧轮IV，第五伺服电机的输出轴与第五减速机所传输的动力经同步轮I、II、同步带IV、张紧轮IV来实现第六机械臂及第六机械臂上相关机构的转动。

所述的第六转动关节，包含第六机械臂前板、第六机械臂侧板I、II、第六机械臂底板、步进电机、法兰轴、交叉滚子轴承III，通过步进电机输出轴的转动来带动执行机构的旋转；作为执行机构采用机械手爪，通过手爪夹持机构组合实现。

本实用新型的有益效果：由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型通过拼插实现了关节型工业机器人机械结构本体的安装，减轻了工业机器人本体的重量，降低了由于现有铸造工艺的成本，且通过多个关节的转动能实现任意轨迹作业，且各个关节自由转动连接、分别控制的方式，根据实际的工作需要，可在机器人安装工具部安装相应的工具以适应相应的工作需求，作业适应性强，适应度广。

附图说明：

图1为本实用新型六自由度关节型工业机器人示意图；

图2为第一转动关节结构示意图；

图3为第一转动关节结构分解示意图；

图4为第一转动关节支撑结构示意图；

图5为第二转动关节结构示意图；

图6为第二转动关节结构分解示意图；

图7为第三机械臂结构示意图；

图8为第三转动关节法兰轴示意图；

图9为第三转动关节、第四转动关节结构示意图；

图10第四机械臂结构示意图；

图11第四转动关节、第五转动关节、第六转动关节结构示意图；

图12第五机械臂、第六机械臂法兰连接局部示意图；

图13第五机械臂结构示意图；

图14第六机械臂结构示意图。

图中：1、第一转动关节；2、第二转动关节；3、第三转动关节；4、第四转动关节；5、第五转动关节；6、第六转动关节；101、底座；102、回转轴支撑底板；103、铸直角I；104、第一伺服电机固定板支架；105、电机固定底板；106、 107同步轮I、II；108、第一减速机；109、第一伺服电机；110、轴承回转圆台；111、第二机械臂定位槽；112、交叉滚子轴承I；113、轴承回转圆台支撑体上板； 114、115、116轴承回转圆台支撑体立板I、II、III；117、回转轴；118、法兰轴承I；119、张紧轮I；120、同步带I；121、轴承回转圆台支撑体立板定位孔；122、张紧轮定位孔；201、202第二机械臂立板I、II；203、第二伺服电机；204、第二减速机；205、208同步轮III、IV；206、张紧轮II；207、213法兰轴承II、III； 209、同步带II；210、212推力球轴承I、II；211、215法兰轴I、II；214、卡簧槽I；216、铸直角II；217、218法兰轴定位孔I、II；301、第三机械臂后板；302、 303第三机械臂侧板I、II；304、第三机械臂底板；305、第三伺服电机；306、第三减速机；307、310同步轮V、VI；308、张紧轮III；309、同步带III；311、 317法兰轴承VI、V；312、315法兰轴III、IV；313、316推力球轴承III、IV； 314、卡簧槽II；401、402第四机械臂侧板I、II；403、交叉滚子轴承II；404、法兰轴；405、408第四机械臂前板I、II；406、407法兰轴承VI、VII；409、第四减速机；410、第四伺服电机；411、第四机械臂底板；412、第四机械臂顶板； 501、第五机械臂后板；502、503第五机械臂侧板I、II；504、507同步轮VII、VIII；505、同步带IV；506、张紧轮IV；508、517法兰轴承VIII、IX；509、518 卡簧槽III、IV；510、512推力球轴承V、VI；511、513法兰轴V、VI；514、第五机械臂底板；515、第五减速机；516、第五伺服电机；519、法兰轴定位孔 III；601、607第六机械臂侧板I、II；602、第六机械臂底板；603、步进电机；604、交叉滚子轴承III；605、法兰轴；606、第六机械臂前板。

具体实施方式：

为了加深对本实用新型的理解，以下结合实施例结和附图对本实用新型的原理和特征作进一步的描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的保护范围限定。

参见图1，本实用新型快速拼插式六自由度关节型工业机器人，包括第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4、第五转动关节5、六转动关节6，各个关节机械臂结构均采用板材拼插安装后焊接方式完成；6个关节的驱动分别来自于安装有第一减速机108的第一伺服电机109、安装有第二减速机204的第二伺服电机203、安装有第三减速机306的第三伺服电机305、安装有第四减速机408的第四伺服电机407、安装有第五减速机506的第五伺服电机 505、第六步进电机603。

参见图2、图3、图4所示，所述的第一转动关节1，包含机器人的底座101、回转轴支撑底板102、铸直角I103、第一伺服电机固定板支架104、电机固定底板105、同步轮I、II106、107、第一减速机108、第一伺服电机109、轴承回转圆台110、交叉滚子轴承I112、轴承回转圆台支撑体上板113、轴承回转圆台支撑体立板I、II、III114、115、116及回转轴117、法兰轴承118、张紧轮I119、同步带 I120，其中，轴承回转圆台支撑体立板I、II、III114、115、116可以通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，然后通过轴承回转圆台支撑体立板定位孔121将回转轴支撑底板 102、轴承回转圆台支撑体上板113连接构成一个整体；交叉滚子轴承I112的内圈定位孔位通过螺栓与轴承回转圆台支撑体上板113固连在一起，交叉滚子轴承 I112的外圈定位孔通过螺栓与轴承回转圆台110固连在一起；在轴承回转圆台110 的中心，带有开着键槽的圆孔，回转轴116的上端通过键与轴承回转圆台110配合固连在一起，回转轴116的下端通过键槽安装好同步轮II107后，插入到法兰轴承117孔内；通过铸直角103固定在回转轴支撑底板102上；第一伺服电机109 与第一减速机108固连在一起后固定在电机固定底板105上，在第一减速机108 的输出轴上通过键配合安装有同步轮I106，进一步将电机固定底板通过梯形螺栓固定在通过第一伺服电机固定板支架104上；同步带119经过张紧轮I118安装于同步轮I、II106、107之间，张紧轮I通过螺栓安装在回转轴支撑底板102的张紧轮定位孔122上；第二机械臂立板I、II201、202与轴承回转圆台110通过定位槽 111固接在一起构成第二机械臂，进一步进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；第一伺服电机109、第一减速机108所输出的动力经同步轮I、II106、107、张紧轮I118来实现第二机械臂及第二机械臂上相关机构能在轴承回转圆台110上水平自由转动。

参见图5、图6、图7、图8所示，所述的第二转动关节2，包含第二机械臂立板I、II201、202、第二伺服电机203的输出轴与第二减速机204、同步轮III、 IV205、208、张紧轮II206、同步带II209、法兰轴承I、II207、213、推力球轴承 I、II210、212、法兰轴I、II211、215、卡簧槽214、铸直角II216；第二伺服电机 203的输出轴与第二减速机204相连接，穿过第二机械臂立板I201，固定在第二机械臂立板II202上，同步轮III205通过键配合固定在第二减速机204的输出轴上；法兰轴I211依次穿过第三机械臂侧板I302、推力球轴承I210、第二机械臂立板II202法兰轴定位孔I217、法兰轴承I207，在法兰轴I211的端部通过键配合安装有同步轮IV208，为防止法兰轴承I207沿法兰轴向串动，在法兰轴承I207与同步轮IV208间的卡簧槽I214内安装上安装卡簧；同样，法兰轴II215、依次穿过第三机械臂侧板II303、推力球轴承II212、第二机械臂立板I201、法兰轴定位孔 II218、法兰轴承II213，在法兰轴承II213外端的卡簧槽I214内安装上安装卡簧，防止法兰轴承II213轴向窜动；为了保证第三机械臂运转效果良好，法兰轴II、 III211、215在定位时保证其同轴度；第三机械臂后板301、第三机械臂侧板I、II302、303、底板304通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，构成第三机械臂；第二伺服电机203、第二减速机204所输出的动力，经同步轮III、IV205、208、张紧轮II206、同步带II209来实现第三机械臂及第三机械臂上相关机构的转动。

参见图9所示，所述的第三转动关节3，包含第三机械臂后板301、第三机械臂侧板I、II302、303、第三机械臂底板304、第三伺服电机305、第三减速机306、同步轮V、VI307、310、张紧轮III308、同步带III 309、法兰轴承IV、V 311、317、法兰轴III、IV 312、315、推力球轴承III、IV 313、316；第三伺服电机305的输出轴与第三减速机306相连接，穿过第三机械臂侧板I302，固定在第三机械臂侧板II303上，同步轮V307通过键配合固定在第三减速机306的输出轴上；法兰轴 III312依次穿过第四机械臂立板I401、推力球轴承III313、第三机械臂侧板II303、法兰轴承III311，在法兰轴III311的端部通过键配合安装有同步轮V307，为防止法兰轴承III311沿法兰轴III312轴向串动，在法兰轴承III311与同步轮V307间的卡簧槽II314内安装上卡簧；同样，法兰轴II315依次穿过第四机械臂立板II402、推力球轴承IV316、第三机械臂侧板I302、法兰轴承IV317，在法兰轴承IV317 外端的卡簧槽II314内安装上安装卡簧，防止法兰轴承IV317沿法兰轴II315轴向窜动；第四机械臂侧板I、II401、402、第四机械臂底板411、第四机械臂前板I、 II405、408、第四机械臂顶板412通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，构成第四机械臂；第四伺服电机410、第四减速机409暗藏于第四机械臂内，为了保证第四机械臂运转效果良好，法兰轴III、IV312、315在定位时保证其同轴度；第三伺服电机305、第三减速机306所输出的动力，经同步轮V307、同步轮VI310、张紧轮III308、同步带III309来实现第四机械臂及第四机械臂上相关机构的转动。

参见图9、图10、图11、图13所示，所述的第四转动关节4，包含第四机械臂侧板I、II401、402、第四机械臂底板411、第四机械臂前板I、II405、408、第四机械臂顶板412、交叉滚子轴承II403、法兰轴404、第四伺服电机410、第四减速机409、法兰轴承VI、VII406、407；第四伺服电机410、第四减速机409依次穿过第四机械臂前板I、II405、408，第四减速机409固定在第四机械臂前板I405 上，而后利用第四机械臂侧板I、II401、402上的止口将安装有四伺服电机410、第四减速机409的第四机械臂前板I、II405、408固定在第四机械臂内；第五机械臂后板501、第五机械臂侧板I、II502、503、第五机械臂底板514，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，构成第五机械臂；法兰轴404通过螺栓与交叉滚子轴承II403的内圈法兰轴固连在一起，交叉滚子轴承II403的外圈通过螺栓与法兰轴定位孔III519将第五机械臂后板501固连在一起，进而将第五机械臂与第四转动关节联结起来；第四伺服电机410、第四减速机409所输出的动力，经法兰轴404、交叉滚子轴承II403来实现第五机械臂及第无机械臂上相关机构的转动。

参见图11、图12、图13、图14，所述的第五转动关节5，包含第五机械臂、同步轮VII、VIII 504、507、同步带IV505、张紧轮IV 506、法兰轴承VIII、IX508、 517、卡簧槽III、IV509、518、推力球轴承V、VI510、512、法兰轴V、VI511、 513；514、第五减速机515、第五伺服电机516、法兰轴定位孔III519；第五伺服电机515的输出轴与第五减速机516相连接，穿过第五机械臂侧板I502，固定在第五机械臂侧板II503上，同步轮VII504通过键配合固定在第五减速机516的输出轴上；法兰轴V511依次穿过第六机械臂侧板I601、推力球轴承V510、第五机械臂侧板II 503、法兰轴承VIII508，在法兰轴V511的端部通过键配合安装有同步轮VIII507，为防止法兰轴承VIII508沿法兰轴V511轴向串动，在法兰轴承V511 与同步轮VIII507间的卡簧槽III509内安装上卡簧；同样，法兰轴VI513依次穿过第六机械臂侧板II607、推力球轴承VI512、第五机械臂侧板I502、法兰轴承 IX517，在法兰轴VI513外端的卡簧槽IV 518内安装上安装卡簧，防止法兰轴承 VI513沿法兰轴VI513轴向窜动；第五伺服电机515、第五减速机516所输出的动力，经同步轮VII、VIII 504、507、张紧轮IV506、同步带IV505来实现第五机械臂及第五机械臂上相关机构的转动。

参见图11、图12、图13、图14，所述的第六转动关节6，包含第六机械臂侧板I、II601、607、第六机械臂底板602、步进电机603、交叉滚子轴承III604、法兰轴605、第六机械臂前板606；第六机械臂侧板I、II 601、607、第六机械臂底板602、第六机械臂前板606通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，构成第六机械臂；交叉滚子轴承III604的外圈通过螺栓与第六机械臂前板606固联在一起，法兰轴605 与交叉滚子轴承III604的内圈通过螺栓固联在一起，固联有交叉滚子轴承III604 的法兰轴605通过键配合与步进电机603连接在一起；步进电机603输出的动力，带动法兰轴605回转；在法兰轴605上安装机械手抓等执行机构，利用6自由度关节机器人实现对工业自动化现场搬运、码垛等作业。

参见图1至图14，第一转动关节1中的轴承回转圆台支撑体是通过轴承回转圆台支撑体立板I、II、III114、115、116自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，进一步通过轴承回转圆台支撑体立板定位孔121将回转轴支撑底板102、轴承回转圆台支撑体上板112连接构成一个整体；第二转动关节2中的第二机械臂包括第二机械臂立板 I、II201、202与轴承回转圆台110，通过定位槽111固接在一起构成第二机械臂，进一步进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；第三转动关节3中的第三机械臂包括第三机械臂后板301、第三机械臂侧板I、II302、303、第三机械臂底板304，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；第四转动关节4中的第四机械臂包括第四机械臂侧板 I、II401、402、第四机械臂底板411、第四机械臂前板I、II405、408、第四机械臂顶板412，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；第五转动关节5中的第五机械臂包括第五机械臂后板501、第五机械臂侧板I、II502、503、第五机械臂底板514，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度，构成第五机械臂；第六转动关节6中的第六机械臂包括第六机械臂侧板I、II601、607、第六机械臂底板602、第六机械臂前板606，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起以增强强度；各关节机械臂均采用板材拼插安装后焊接方式完成，降低铸造工艺的成本。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、同等替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：包括第一转动关节(1)、第二转动关节(2)、第三转动关节(3)、第四转动关节(4)、第五转动关节(5)、第六转动关节(6)，所述的各关节中的机械臂结构均采用板材拼插安装后焊接方式完成；所述的第一转动关节(1)中的轴承回转圆台支撑体是通过轴承回转圆台支撑体立板I、II、III(114、115、116)自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起，进一步通过轴承回转圆台支撑体立板定位孔(121)将回转轴支撑底板(102)、轴承回转圆台支撑体上板(113)连接构成一个整体；所述的第二转动关节(2)中的第二机械臂包括第二机械臂立板I、II(201、202)与轴承回转圆台(110)，通过定位槽(111)固接在一起构成第二机械臂，进一步进行螺栓连接后焊接在一起；所述的第三转动关节(3)中的第三机械臂包括第三机械臂后板(301)、第三机械臂侧板I、II(302、303)、第三机械臂底板(304)，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起；所述的第四转动关节(4)中的第四机械臂包括第四机械臂侧板I、II(401、402)、第四机械臂底板(411)、第四机械臂前板I、II(405、408)、第四机械臂顶板(412)，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起；所述的第五转动关节(5)中的第五机械臂包括第五机械臂后板(501)、第五机械臂侧板I、II(502、503)、第五机械臂底板(514)，通过自身所具有矩形止口拼插成一个独立的整体，并在拼插接口处进行螺栓连接后焊接在一起，构成第五机械臂。

2.根据权利要求1所述的一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：所述的第一转动关节(1)，包括机器人的底座(101)、回转轴支撑底板(102)、铸直角I(103)、第一伺服电机固定板支架(104)、电机固定底板(105)、同步轮I、II(106、107)、第一减速机(108)、第一伺服电机(109)、轴承回转圆台(110)、交叉滚子轴承I(112)、轴承回转圆台支撑体上板(113)、轴承回转圆台支撑体立板I、II、III(114、115、116)及回转轴(117)、法兰轴承I(118)、张紧轮I(119)、同步带I(120)，第一转动关节(1)通过第一伺服电机(109)的输出轴与第一减速机(108)相连接，其动力通过同步轮I、II(106、107)、张紧轮I(119)、同步带I(120)来实现第二机械臂及第二机械臂上相关机构能在轴承回转圆台(110)上水平自由转动。

3.根据权利要求1所述的一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：所述的第二转动关节(2)，包含第二机械臂立板I、II(201、202)、第二伺服电机(203)的输出轴与第二减速机(204)、同步轮III、IV(205、208)、张紧轮II(206)、同步带II(209)、法兰轴承I、II(207、213)、推力球轴承I、II(210、212)、法兰轴I、II(211、215)、卡簧槽(214)、铸直角II(216)；第二伺服电机(203)的输出轴与第二减速机(204)相连接，穿过第二机械臂立板I(201)，固定在第二机械臂立板II(202)上，同步轮III(205)通过键配合固定在第二减速机(204)的输出轴上，同步轮III、IV(205、208)、张紧轮II(206)、同步带II(209)相连接来实现第三机械臂及第三机械臂上相关机构的转动。

4.根据权利要求1所述的一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：所述的第三转动关节(3)，包含第三机械臂后板(301)、第三机械臂侧板I、II(302、303)、第三机械臂底板(304)、第三伺服电机(305)、第三减速机(306)、同步轮V、VI(307、310)、张紧轮III(308)、同步带III(309)、第四机械臂侧板I、II(401、402)、第四机械臂底板(411)、第四机械臂前板I、II(405、408)、第四机械臂顶板(412)；第三伺服电机(305)的输出轴与第三减速机(306)相连接，穿过第三机械臂侧板I(302)，固定在第三机械臂侧板II(302)上，通过同步轮V、VI(307、310)、同步带III(309)、张紧轮III(308)实现第四机械臂及第四机械臂上相关机构转动。

5.根据权利要求1所述的一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：所述的第四转动关节(4)，包含第四机械臂侧板I、II(401、402)、第四机械臂底板(411)、第四机械臂前板I、II(405、408)、第四机械臂顶板(412)、第四伺服电机(410)、第四减速机(409)、交叉滚子轴承II(403)、法兰轴(404)、法兰轴承VI、VII(406、407)；通过第四伺服电机(410)的输出轴与第四减速机(409)、法兰轴(404)、交叉滚子轴承II(403)相连接，其所传输的动力实现第五机械臂及第五机械臂上相关机构转动。

6.根据权利要求1所述的一种拼插式关节型工业机器人，其特征在于：所述的第五转动关节(5)，包含第五机械臂后板(501)、第五机械臂侧板I、II(502、503)、第五机械臂底板(514)、第五伺服电机(516)、第五减速机(515)、同步轮I、II(504、507)、同步带IV(505)、张紧轮IV(506)，第五伺服电机(516)的输出轴与第五减速机(515)所传输的动力经同步轮I、II(504、507)、同步带IV(505)、张紧轮IV(506)来实现第六机械臂及第六机械臂上相关机构的转动。